CN210260308U - 玻璃丝印机的工件转运装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种玻璃丝印机的工件转运装置，该工件转运装置包括安装架和通过直线运动机构安装在安装架上、以在水平及竖直方向上运动的第一机械手，第一机械手包括第一固定座和通过第一水平驱动机构安装在第一固定座上、以相对第一固定座水平移动的真空吸附座，真空吸附座上设有多个吸附面朝上的真空吸嘴，真空吸嘴用于从玻璃丝印机的玻璃放置工位的下方吸取工件。本实用新型通过改变真空吸附的作用位置来避免搬运玻璃过程中损伤工件上的丝印图案。

Description

玻璃丝印机的工件转运装置

技术领域

本实用新型涉及玻璃丝印机领域，具体涉及一种玻璃丝印机的工件转运装置。

背景技术

玻璃丝印机用于在玻璃表面印刷图案，以增加玻璃制品的美观性。

玻璃丝印机一般包括物料盒、工件转运装置和丝印装置，通过将玻璃放置在丝印装置的丝印平台上，利用丝印装置中的印刷组件在玻璃上印刷相应的图案，工件转运装置则用于上料、下料以及在工件完成一道工序后传送至下一道工序的指定位置。现有的工件转运装置一般由三轴直线驱动机构和用于吸附玻璃工件的吸附机构构成，其中吸附机构由真空泵和竖直朝下设置的真空吸嘴构成，工作时，真空吸嘴吸附玻璃工件的上表面，将工件吸起后移动至指定位置。

由于工件印刷完成时，形成图案的玻璃釉料仍位于玻璃工件上表面，吸附机构直接吸附该上表面，容易造成图案刮花等问题。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种玻璃丝印机的工件转运装置，旨在解决现有的转运装置易造成工件上丝印图案的破坏的问题。

为解决上述技术问题，本实用新型提出一种玻璃丝印机的工件转运装置，该工件转运装置包括安装架和通过直线运动机构安装在所述安装架上、以在水平及竖直方向上运动的第一机械手，所述第一机械手包括第一固定座和通过第一水平驱动机构安装在所述第一固定座上、以相对所述第一固定座水平移动的真空吸附座，所述真空吸附座上设有多个吸附面朝上的真空吸嘴，所述真空吸嘴用于从所述玻璃丝印机的玻璃放置工位的下方吸取工件。

优选地，所述真空吸附座为L形结构，其包括与所述第一水平驱动机构的执行端连接的竖直部和与所述竖直部连接的水平部，所述真空吸嘴设置在所述水平部上，所述水平部位于所述第一固定座的下方。

优选地，所述玻璃丝印机包括顶升装置，所述顶升装置包括若干由顶升驱动件驱动的竖向顶升杆，所述真空吸附座的水平部设有供所述顶升装置的竖向顶升杆横向插入的避让槽，所述避让槽的开口方向与所述第一水平驱动机构的驱动方向平行，多个所述真空吸嘴沿所述避让槽的周边布置。

优选地，所述直线运动机构包括设置于所述安装架上的水平直线导轨、设置于所述水平直线导轨上的滑动座、驱动所述滑动座沿所述水平直线导轨滑动的第二水平驱动机构和设置在所述滑动座上的第一竖直驱动机构，所述第一固定座与所述第一竖直驱动机构连接，并由所述第一竖直驱动机构驱动在竖直方向上移动。

优选地，所述滑动座上还设有第二竖直驱动机构和与第二竖直驱动机构连接的第二机械手，第二机械手包括由所述第二竖直驱动机构驱动以竖向移动的第二固定座和若干朝下设置在所述第二固定座上的真空吸嘴。

优选地，所述第二竖直驱动机构采用气缸，所述气缸的缸体与所述滑动座固定，所述气缸的伸缩杆下端与所述第二固定座连接。

优选地，所述滑动座设有两个所述第一机械手，两所述第一机械手分别通过一第一竖直驱动机构安装到所述滑动座的左右两侧。

优选地，所述第一水平驱动机构采用气缸，所述气缸的缸体与所述第一固定座固定，所述气缸的伸缩杆与所述真空吸附座连接。

优选地，所述第二水平驱动机构采用直线电机，所述直线电机的定子沿所述水平直线导轨平铺，所述直线电机的动子与所述滑动座固定连接。

优选地，所述第一竖直驱动机构采用气缸，所述气缸的缸体与所述滑动座固定，所述气缸的伸缩杆与所述第一固定座连接。

本实用新型利用第一机械手上设置的真空吸附座，以及用于实现真空吸附座与第一固定座之间相对移动的第一水平驱动机构，令真空吸附座可插入至工件的下方，使真空吸附座上吸附面朝上设置的真空吸嘴能够直接吸附工件的下端面，而避开工件的上端面，因此彻底避免了工件上端面的丝印图案在转运中被破坏的问题，降低了次品率。

附图说明

图1为本实用新型的工件转运装置一实施例的结构示意图；

图2为玻璃丝印机的顶升装置的结构示意图；

图3为图1中所示的第一竖直驱动机构和第一机械手的结构示意图；

图4为图1中所示的第二竖直驱动机构和第二机械手的结构示意图；

图5为本实用新型的工件转运装置的部分结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制，基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型提出了一种玻璃丝印机的工件转运装置，该玻璃丝印机在丝印工序的环节，玻璃丝印好之后，丝印图案是朝上的，鉴于此，该工件转运装置通过改变真空吸附的作用位置来避免搬运玻璃过程中损伤丝印图案。

如图1和图3所示，工件转运装置包括安装架100和通过直线运动机构200安装在安装架100上、以在水平及竖直方向上运动的第一机械手300，第一机械手300包括第一固定座310和通过第一水平驱动机构320安装在第一固定座310上、以相对第一固定座310水平移动的真空吸附座330，真空吸附座330上设有多个吸附面朝上的真空吸嘴340，真空吸嘴340用于从玻璃丝印机的玻璃放置工位的下方吸取工件600，每个真空吸嘴340都与真空泵连通。

本实施例中，安装架100包括固定于地面的底座110和用于安装直线运动机构200的横梁120，其中直线运动机构200设置于横梁120上。玻璃放置工位上放置玻璃工件600的位置，对应设有容真空吸附座330竖直穿过的避让空间，以便真空吸附座330从玻璃放置工位的下方往上穿过该避让空间将玻璃工件600抬起。第一机械手300包括第一固定座310、第一水平驱动机构320、真空吸附座330和若干真空吸嘴340，其中，真空吸附座330通过第一水平驱动机构320安装在第一固定座310上，在第一水平驱动机构320的驱动下真空吸附座330可相对第一固定座310水平移动，该第一水平驱动机构320的驱动方向可与直线运动机构200所驱动的水平运动方向相垂直，配合直线运动机构200的驱动，真空吸附座330可快速运动至指定位置。

本实施例的工作过程为：第一机械手300在直线运动机构200的驱动下沿安装架100的横梁120移动到达指定位置，即玻璃放置工位上方，直线运动机构200将第一机械手300位置下移，使第一机械手300到达玻璃放置工位上待转运的工件600的一侧，其真空吸附座330以及真空吸嘴340的高度均低于工件600，真空吸附座330在第一水平驱动机构320的驱动之下水平移动以插入至工件600下方，直线运动机构200再将第一机械手300位置上移，使真空吸嘴340与工件600吸附固定并托起以便转运。

本实施例利用第一机械手300上设置的真空吸附座330，以及用于实现真空吸附座330与第一固定座310之间相对移动的第一水平驱动机构320，令真空吸附座330可插入至工件600的下方，使真空吸附座330上吸附面朝上设置的真空吸嘴340能够直接吸附工件600的下端面，而避开工件600的上端面，因此彻底避免了工件600上端面的丝印图案在转运中被破坏的问题，降低了次品率。

在一较佳实施例中，如图3所示，真空吸附座330为L形结构，其包括与第一水平驱动机构320的执行端连接的竖直部和与竖直部连接的水平部，真空吸嘴340设置在水平部上，水平部位于第一固定座310的下方。

本实施例中，真空吸附座330的竖直部与第一水平驱动机构320的执行端连接，水平部则平行于第一水平驱动机构320的驱动方向(即真空吸附座330的移动方向)，水平部与第一固定座310的下端面之间具有容工件600穿过的避让空间。当第一水平驱动机构320作用时，真空吸附座330水平移动，其水平部可插入至工件600下方，竖直部则位于工件600侧面，真空吸附座330上移时，水平部将工件600托起。作为优选，第一固定座310的下端面设有CCD图像采集模块，可用于定位工件600位置，以及检测第一固定座310下方真空吸嘴340与工件600的吸取固定情况。

在一较佳实施例中，如图1所示，玻璃丝印机包括顶升装置500，顶升装置500包括若干由顶升驱动件510驱动的竖向顶升杆520，真空吸附座330的水平部设有供顶升装置500的竖向顶升杆520横向插入的避让槽331，避让槽331的开口方向与第一水平驱动机构320的驱动方向平行，多个真空吸嘴340沿避让槽331的周边布置。

顶升装置500的作用是将玻璃放置平台上的玻璃工件600顶起，以便工件转运装置将工件600转运。顶升装置500一般包括左右对称设置的偶数个竖向顶升杆520，如四个、两个等，以及用于驱动所有竖向顶升杆520在竖向上移动的顶升驱动件510，该顶升驱动件510可采用气缸。为更好的适应具有不同竖向顶升杆520的顶升装置500，本实施例在真空吸附座330的水平部上设置一容竖向顶升杆520横向插入的避让槽331，该避让槽331一侧敞开，其开口的方向朝向第一水平驱动机构320所驱动的方向，即当第一水平驱动机构320驱动真空吸附座330水平移动并相对第一固定座310移动(靠近或远离)时，顶升装置500的竖向顶升杆520由避让槽331的开口处水平插入避让槽331中，其后直线运动机构200驱动第一机械手300上移，避让槽331两侧的真空吸嘴340对应吸附于工件600的底面，将工件600吸附固定并抬起。

作为优选，真空吸附座330的水平部的宽度小于顶升装置500中与之位置对应的左右两竖向顶升杆520的间距，以便该真空吸附座330的水平部插入至该两竖向顶升杆520之间，将两竖向顶升杆520上端的工件600托起。

在一较佳实施例中，直线运动机构200包括设置于安装架100上的水平直线导轨210、设置于水平直线导轨210上的滑动座220、驱动滑动座220沿水平直线导轨210滑动的第二水平驱动机构230和设置在滑动座220上的第一竖直驱动机构240，第一固定座310与第一竖直驱动机构240连接，并由第一竖直驱动机构240驱动在竖直方向上移动。

本实施例中，水平直线导轨210设置于安装架100的横梁120上，滑动座220滑动连接在水平直线导轨210上，并由第二水平驱动机构230驱动沿水平直线导轨210滑动，第一机械手300通过第二竖直驱动机构250安装到滑动座220上，其中，第一机械手300的第一固定座310固定连接到第一竖直驱动机构240的执行端。

第一机械手300在第二水平驱动机构230的驱动下沿水平直线导轨210滑动到达工件600上方，顶升机构将工件600顶起，第一竖直驱动机构240驱动第一机械手300位置下移，令真空吸附座330上安装的真空吸嘴340的上端面低于工件600，第一水平驱动机构320驱动真空吸附座330平移，使其穿入工件600下方，第一竖直驱动机构240再将第一机械手300位置上移，使真空吸嘴340将工件600吸附固定，再经由第二水平驱动机构230转运至下一工位。

在一较佳实施例中，如图4所示，滑动座220上还设有第二竖直驱动机构250和与第二竖直驱动机构250连接的第二机械手400，第二机械手400包括由第二竖直驱动机构250驱动以竖向移动的第二固定座410和若干朝下设置在第二固定座410上的真空吸嘴420。

本实施例中，第二固定座410与第二竖直驱动机构250的执行端连接固定，真空吸嘴420朝下设置在第二固定座410的下端面，每个真空吸嘴420与真空泵连通，朝下设置的真空吸嘴420对应吸取工件600的上表面以将工件600吸起。

该第二机械手400设置于滑动座220上安装第一机械手300一侧的相对侧，其同样由第二水平驱动机构230驱动沿水平直线导轨210滑动。本实施例也可以将第一机械手300和第二机械手400分开设置到水平直线导轨210上的两个不同滑动座上，令第一机械手300和第二机械手400互不干涉。

本实施例中，第二机械手400可用于在工件600进行丝印之前的转运，如上料工作。由于第二机械手400相比第一机械手300减少了第一水平驱动机构320的运动过程，因此可节约吸取工件600的时间，对于未经过丝印的空白工件600来说，采用第二机械手400转运的效率更高。本实施例的两个机械手可针对不同的工件600灵活转换使用，避免丝印图案破坏的同时不降低生产效率。

在一较佳实施例中，如图4所示，第二竖直驱动机构250采用气缸，气缸的缸体与滑动座220固定，气缸的伸缩杆下端与第二固定座410连接。若干真空吸嘴420均匀设置于该第二固定座410的下端面；或每个真空吸嘴420各对应设置在一中空且连通真空泵的连接杆430下端，该连接杆430竖直穿设并固定在第二固定座410中。

在一较佳实施例中，如图5所示，滑动座220设有两个第一机械手300，两第一机械手300分别通过一第一竖直驱动机构240安装到滑动座220的左右两侧。

本实施例直接在同一滑动座220的两侧分别设置一第一机械手300，也可以在不同的两个滑动座220上分别设置一个第一机械手300，同样分别通过一个第一竖直机构240驱动在竖向上移动，设置两第一机械手300的目的在于便于分工合作，提高工作效率。两个第一机械手300的结构可以完全一致，也可以根据该机械手对应的玻璃放置平台的结构做适当调整。

在一较佳实施例中，如图3所示，第一水平驱动机构320采用气缸，气缸的缸体与第一固定座310固定，气缸的伸缩杆与真空吸附座330连接。第一水平驱动机构320的结构也可以为：包括设置于第一固定座310下端面的导轨、与导轨配合卡接并滑动连接的滑块和驱动滑块沿导轨滑动的驱动件，真空吸附座330与滑块固定，以随滑块在驱动件的驱动下沿导轨滑动，实现与第一固定座310的相对移动。

在一较佳实施例中，如图1所示，第二水平驱动机构230采用直线电机，直线电机的定子沿水平直线导轨210平铺，直线电机的动子与滑动座220固定连接。直线电机通电工作时，动子沿平铺于水平直线导轨210中的定子轨道滑动，从而带动滑动座220沿水平直线导轨210滑移。

第二水平驱动机构230也可以采用电机与丝杠模组的组合，电机丝杠模组具体包括设置于水平直线导轨210一端的电机、与电机的输出轴连接且与水平直线导轨210平行的丝杠和套设于丝杠上的丝杠螺母，滑动座220固定在丝杠螺母上。第二水平驱动机构230还可以采用气缸驱动或电机与其他传动模组的组合，如皮带传动模组等。

在一较佳实施例中，如图3所示，第一竖直驱动机构240采用气缸，气缸的缸体与滑动座220固定，气缸的伸缩杆与第一固定座310连接。

需要说明，以上的仅为本实用新型的部分或优选实施例，无论是文字还是附图都不能因此限制本实用新型保护的范围，凡是在与本实用新型一个整体的构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型保护的范围内。

Claims (10)

1.一种玻璃丝印机的工件转运装置，其特征在于，包括安装架和通过直线运动机构安装在所述安装架上、以在水平及竖直方向上运动的第一机械手，所述第一机械手包括第一固定座和通过第一水平驱动机构安装在所述第一固定座上、以相对所述第一固定座水平移动的真空吸附座，所述真空吸附座上设有多个吸附面朝上的真空吸嘴，所述真空吸嘴用于从所述玻璃丝印机的玻璃放置工位的下方吸取工件。

2.根据权利要求1所述的玻璃丝印机的工件转运装置，其特征在于，所述真空吸附座为L形结构，其包括与所述第一水平驱动机构的执行端连接的竖直部和与所述竖直部连接的水平部，所述真空吸嘴设置在所述水平部上，所述水平部位于所述第一固定座的下方。

3.根据权利要求2所述的玻璃丝印机的工件转运装置，其特征在于，所述玻璃丝印机包括顶升装置，所述顶升装置包括若干由顶升驱动件驱动的竖向顶升杆，所述真空吸附座的水平部设有供所述顶升装置的竖向顶升杆横向插入的避让槽，所述避让槽的开口方向与所述第一水平驱动机构的驱动方向平行，多个所述真空吸嘴沿所述避让槽的周边布置。

4.根据权利要求1所述的玻璃丝印机的工件转运装置，其特征在于，所述直线运动机构包括设置于所述安装架上的水平直线导轨、设置于所述水平直线导轨上的滑动座、驱动所述滑动座沿所述水平直线导轨滑动的第二水平驱动机构和设置在所述滑动座上的第一竖直驱动机构，所述第一固定座与所述第一竖直驱动机构连接，并由所述第一竖直驱动机构驱动在竖直方向上移动。

5.根据权利要求4所述的玻璃丝印机的工件转运装置，其特征在于，所述滑动座上还设有第二竖直驱动机构和与第二竖直驱动机构连接的第二机械手，第二机械手包括由所述第二竖直驱动机构驱动以竖向移动的第二固定座和若干朝下设置在所述第二固定座上的真空吸嘴。

6.根据权利要求5所述的玻璃丝印机的工件转运装置，其特征在于，所述第二竖直驱动机构采用气缸，所述气缸的缸体与所述滑动座固定，所述气缸的伸缩杆下端与所述第二固定座连接。

7.根据权利要求4所述的玻璃丝印机的工件转运装置，其特征在于，所述滑动座设有两个所述第一机械手，两所述第一机械手分别通过一第一竖直驱动机构安装到所述滑动座的左右两侧。

8.根据权利要求4所述的玻璃丝印机的工件转运装置，其特征在于，所述第一水平驱动机构采用气缸，所述气缸的缸体与所述第一固定座固定，所述气缸的伸缩杆与所述真空吸附座连接。

9.根据权利要求4所述的玻璃丝印机的工件转运装置，其特征在于，所述第二水平驱动机构采用直线电机，所述直线电机的定子沿所述水平直线导轨平铺，所述直线电机的动子与所述滑动座固定连接。

10.根据权利要求4所述的玻璃丝印机的工件转运装置，其特征在于，所述第一竖直驱动机构采用气缸，所述气缸的缸体与所述滑动座固定，所述气缸的伸缩杆与所述第一固定座连接。

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