JP2020142347A5 - ロボットシステム、制御方法、物品の製造方法、プログラム、及び記録媒体 - Google Patents

Description

本発明の一態様は、第１駆動源と、第２駆動源と、前記第１駆動源及び前記第２駆動源の駆動が伝達される出力部と、を備えたロボット本体と、制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記出力部を所定方向に動作させる際、前記出力部の前記所定方向の反対方向への動作を規制するように前記第１駆動源と前記第２駆動源を制御する第１処理と、前記出力部を前記所定方向に動作させる際、前記反対方向に前記出力部が動作できるように前記第１駆動源と前記第２駆動源を制御する第２処理と、を選択して実行可能である、ことを特徴とするロボットシステムである。

Claims (25)

1. 第１駆動源と、第２駆動源と、前記第１駆動源及び前記第２駆動源の駆動が伝達される出力部と、を備えたロボット本体と、
   制御装置と、を備え、
   前記制御装置は、
   前記出力部を所定方向に動作させる際、前記出力部の前記所定方向の反対方向への動作を規制するように前記第１駆動源と前記第２駆動源を制御する第１処理と、前記出力部を前記所定方向に動作させる際、前記反対方向に前記出力部が動作できるように前記第１駆動源と前記第２駆動源を制御する第２処理と、を選択して実行可能である、
   ことを特徴とするロボットシステム。
2. 前記制御装置は、
   前記ロボット本体に実行させる動作に応じて、前記第１処理、又は前記第２処理を選択して実行する、
   ことを特徴とする請求項１に記載のロボットシステム。
3. 前記制御装置は、
   前記出力部を所定位置に位置決めする際、
   前記出力部が、前記所定位置を含む第１領域よりも外側に位置している場合には、前記第２処理を実行し、
   前記出力部が、前記第１領域の内側に位置している場合には、前記第１処理を実行して前記出力部を前記所定位置に位置決めする、
   ことを特徴とする請求項１又は２に記載のロボットシステム。
4. 前記制御装置は、
   前記第２処理を実行する際、前記第１駆動源および前記第２駆動源の動作方向を同一とし、前記第１駆動源の第１駆動力と前記第２駆動源の第２駆動力を異ならせる、
   ことを特徴とする請求項３に記載のロボットシステム。
5. 前記制御装置は、
   前記第１処理を実行する際、前記出力部が、前記所定位置を含む、前記第１領域よりも狭い第２領域の内側に位置している場合には、前記第１駆動源の第１駆動力及び前記第２駆動源の第２駆動力の各々の大きさを、前記出力部の位置が前記第１領域の内側であって前記第２領域よりも外側に位置している場合よりも小さくする、
   ことを特徴とする請求項４に記載のロボットシステム。
6. 前記第１領域と前記第２領域とは仮想的な球形状で設定されている、
   ことを特徴とする請求項５に記載のロボットシステム。
7. 前記制御装置は、
   前記ロボット本体により第１ワークを第２ワークに接触させる際、前記第２処理により
   前記出力部を制御して前記ロボット本体を制御する、
   ことを特徴とする請求項１又は２に記載のロボットシステム。
8. 前記制御装置は、
   前記第１処理を実行して前記ロボット本体を制御し、前記ロボット本体により前記第１ワークを取得する、
   ことを特徴とする請求項７に記載のロボットシステム。
9. 前記制御装置は、
   前記第２処理を実行する際、前記第１駆動源および前記第２駆動源の動作方向を同一とし、前記第１駆動源の第１駆動力と前記第２駆動源の第２駆動力を略同一とする、
   ことを特徴とする請求項７又は８に記載のロボットシステム。
10. 前記制御装置は、
    前記第１処理を実行する際、前記第１駆動源および前記第２駆動源の動作方向を異ならせ、前記第１駆動源の第１駆動力と前記第２駆動源の第２駆動力を異ならせる、
    ことを特徴とする請求項１から９のいずれか１項に記載のロボットシステム。
11. 前記制御装置は、
    前記第１処理を実行する際、前記第１駆動源を前記所定方向に動作させ、前記第２駆動源を前記反対方向に動作させる、
    ことを特徴とする請求項１から１０のいずれか１項に記載のロボットシステム。
12. 前記制御装置は、
    前記第１駆動源の第１駆動力を、前記第２駆動源の第２駆動力よりも大きくする、
    ことを特徴とする請求項１１に記載のロボットシステム。
13. 前記出力部を制御することで前記ロボット本体を制御する、
    ことを特徴とする請求項１から１２のいずれか１項に記載のロボットシステム。
14. 前記第１駆動源の駆動を前記出力部に伝達する第１伝達部と、
    前記第２駆動源の駆動を前記出力部に伝達する第２伝達部と、を有する、
    ことを特徴とする請求項１から１３のいずれか１項に記載のロボットシステム。
15. 前記制御装置は、
    前記第１処理において、前記第１伝達部の第１凸部と前記第２伝達部の第２凸部と前記出力部の第３凸部とが接触している際、前記出力部に外乱が働いた場合、前記第１凸部と前記第３凸部、および前記第２凸部と前記第３凸部とが離間しないように前記第１駆動源と前記第２駆動源とを制御し、
    前記第２処理において、前記第１凸部と前記第２凸部と前記第３凸部とが接触している際、前記出力部に外乱が働いた場合、前記第１凸部と前記第３凸部、または前記第２凸部と前記第３凸部とが離間できるように前記第１駆動源と前記第２駆動源とを制御する、
    ことを特徴とする請求項１４に記載のロボットシステム。
16. 前記第１凸部は前記第１伝達部が有する第１歯車の歯であり、前記第２凸部は前記第２伝達部が有する第２歯車の歯であり、前記第３凸部は前記出力部が有する第３歯車の歯である、
    ことを特徴とする請求項１５に記載のロボットシステム。
17. 前記制御装置は、
    前記第２処理において、前記出力部に外乱が働いた場合に、前記反対方向に前記出力部が動作できるように前記第１駆動源と前記第２駆動源を制御する、
    ことを特徴とする請求項１から１６のいずれか１項に記載のロボットシステム。
18. 前記制御装置は、
    前記第２処理において、前記出力部にガタが発生するように前記第１駆動源と前記第２駆動源とを制御する、
    ことを特徴とする請求項１７に記載のロボットシステム。
19. 前記ロボット本体は、前記出力部の位置に関する情報を取得する測定部を有し、
    前記制御装置は、
    前記測定部の測定結果に基づく制御で、前記ロボット本体を制御する、
    ことを特徴とする請求項１から１８のいずれか１項に記載のロボットシステム。
20. 前記測定部は、前記出力部の位置に関する情報を直接取得でき、
    前記制御装置は、
    前記測定部の検出結果に基づくフルクローズド制御で、前記ロボット本体を制御する、
    ことを特徴とする請求項１９に記載のロボットシステム。
21. 前記ロボット本体は、ロボットアームと、エンドエフェクタと、を備える、
    ことを特徴とする請求項１から２０のいずれか１項に記載のロボットシステム。
22. 請求項１から２１のいずれか１項に記載のロボットシステムを用いて物品の製造を行うことを特徴とする物品の製造方法。
23. 第１駆動源と、第２駆動源と、前記第１駆動源及び前記第２駆動源の駆動が伝達される出力部と、を備えたロボット本体と、制御装置と、を備えたロボットシステムの制御方法であって、
    前記制御装置は、
    前記出力部を所定方向に動作させる際、前記出力部の前記所定方向の反対方向への動作を規制するように前記第１駆動源と前記第２駆動源を制御する第１処理と、前記出力部を前記所定方向に動作させる際、前記反対方向に前記出力部が動作できるように前記第１駆動源と前記第２駆動源を制御する第２処理と、を選択して実行可能である、
    ことを特徴とする制御方法。
24. コンピュータに、請求項２３に記載の制御方法、又は請求項２２に記載の物品の製造方法を実行させるプログラム。
25. 請求項２４に記載のプログラムを記録した、コンピュータによって読取可能な記録媒体。