JP2017164870A5 - ロボット装置、物品の製造方法、および制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、ロボットアームを構成する複数のリンクに沿ってロボットアーム各部に駆動
信号ないし制御信号を伝達する線材が配置されるロボット装置、そのロボット装置を用いた物品の製造方法、および制御方法に関するものである。

上記課題を解決するため、本発明においては、関節と、線材と、メモリと、を備え、前記メモリには、前記関節を、第１の位置から第２の位置に動作させた際に発生する前記線材の反力値に関する第１の制御値と、前記関節を、前記第２の位置から前記第１の位置に動作させた際に発生する前記線材の反力値に関する第２の制御値と、が格納されている構成を採用した。

Claims (11)

1. 関節と、
   線材と、
   メモリと、を備え、
   前記メモリには、
   前記関節を、第１の位置から第２の位置に動作させた際に発生する前記線材の反力値に関する第１の制御値と、
   前記関節を、前記第２の位置から前記第１の位置に動作させた際に発生する前記線材の反力値に関する第２の制御値と、が格納されている、
   ことを特徴とするロボット装置。
2. 請求項１に記載のロボット装置において、
   前記関節は、回転関節であり、
   前記第１の制御値は、前記第１の位置から前記第２の位置に、前記関節を回転させた際に発生する前記線材の反力値に関する制御値であり、
   前記第２の制御値は、前記第２の位置から前記第１の位置に、前記関節を回転させた際に発生する前記線材の反力値に関する制御値である、
   ことを特徴とするロボット装置。
3. 請求項２に記載のロボット装置において、
   前記関節を駆動させる駆動源を制御する制御装置を備えており、
   前記制御装置は、動的な駆動制御条件によって前記メモリを参照して得た前記第１の制御値およびまたは前記第２の制御値に基づき前記駆動源を制御する、
   ことを特徴とするロボット装置。
4. 請求項３に記載のロボット装置において、前記関節は当該関節のトルクを測定するトルクセンサを備え、
   前記制御装置は、前記トルクセンサで測定したトルク値、および前記駆動制御条件によって前記メモリを参照して得た前記第１の制御値およびまたは前記第２の制御値に基づき前記駆動源のトルクを制御するトルク制御を実行する、
   ことを特徴とするロボット装置。
5. 請求項４に記載のロボット装置において、
   前記制御装置が、前記関節を前記駆動制御条件で駆動し、その際の前記トルクセンサの出力値と、前記関節の構造情報に基づき推定した前記関節のトルク値と、の差分に基づき前記第１の制御値および前記第２の制御値を取得する、
   ことを特徴とするロボット装置。
6. 請求項２から４のいずれか１項に記載のロボット装置において、
   前記メモリは、前記関節の回転角度と、その回転角度における前記第１の制御値および前記第２の制御値と、の粘性関係を、前記関節の駆動速度ごとに格納していることを特徴とするロボット装置。
7. 請求項２から４のいずれか１項に記載のロボット装置において、
   前記メモリは、前記関節の回転角度と、その回転角度における前記第１の制御値および前記第２の制御値と、の非線形関係を、前記関節の動作方向ごとに格納していることを特徴とするロボット装置。
8. 請求項１から７のいずれか１項に記載のロボット装置を用いて物品の製造を行うことを特徴とする物品の製造方法。
9. 関節と、線材と、メモリを有する制御装置と、を備えたロボット装置の制御方法であって、
   前記メモリには、
   前記関節を、第１の位置から第２の位置に動作させた際に発生する前記線材の反力値に関する第１の制御値と、
   前記関節を、前記第２の位置から前記第１の位置に動作させた際に発生する前記線材の反力値に関する第２の制御値と、が格納されており、
   前記制御装置は、
   前記メモリに格納されている前記第１の制御値または前記第２の制御値を参照して、前記関節を制御する、
   ことを特徴とする制御方法。
10. 請求項９に記載の制御方法を実行させる制御プログラム。
11. 請求項１０に記載の制御プログラムを格納したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。