JP2017196704A5 - - Google Patents

Claims (12)

1. 可動部に設けられた第１慣性センサーを用いて前記可動部の振動を測定する振動測定方法であって、
   前記可動部を駆動する駆動部により前記可動部の振動の振動数を前記可動部の固有振動数にさせて共振状態にする工程と、
   前記共振状態のとき、前記第１慣性センサーで前記可動部の振動の測定を行う工程と、
   前記第１慣性センサーの出力に基づいて前記可動部の振動の大きさを求める工程と、を有することを特徴とする可動部の振動測定方法。
2. 前記可動部は、回動軸周りに回動可能に設けられた複数のアームを備え、
   前記可動部の先端を第１の位置から第２の位置に移動させる際、前記駆動部により前記複数のアームのうちの少なくとも２つの前記アームを回動させて前記共振状態にし、前記共振状態のとき、前記第１慣性センサーで前記可動部の振動の測定を行う請求項１に記載の可動部の振動測定方法。
3. 前記２つのアームの前記回動軸は、互いに平行である請求項２に記載の可動部の振動測定方法。
4. 前記可動部の先端を前記第１の位置から前記第２の位置に移動させる間、前記可動部の先端の姿勢を同一の姿勢に維持する請求項２または３に記載の可動部の振動測定方法。
5. 前記可動部を異なる複数の速度で駆動し、各々の速度において前記第１慣性センサーで測定を行う請求項１ないし４のいずれか１項に記載の可動部の振動測定方法。
6. 前記第１慣性センサーは、前記可動部に内蔵されている請求項１ないし５のいずれか１項に記載の可動部の振動測定方法。
7. 前記可動部を支持する支持部に、前記第１慣性センサーとは異なる第２慣性センサーが設けられ、
   前記駆動部により前記可動部を駆動した状態で、前記第２慣性センサーで測定を行い、前記第２慣性センサーの出力に基づいて前記支持部の振動の大きさを求める請求項１ないし５のいずれか１項に記載の可動部の振動測定方法。
8. 前記第１慣性センサーは、６軸慣性センサーである請求項１ないし７のいずれか１項に記載の可動部の振動測定方法。
9. 前記第１慣性センサーは、角速度センサーである請求項１ないし７のいずれか１項に記載の可動部の振動測定方法。
10. ロボットに設けられた慣性センサーを用いて前記ロボットの振動を測定する振動測定方法であって、
    前記ロボットを駆動する駆動部により前記ロボットの振動の振動数を前記ロボットの固有振動数にさせて共振状態にする工程と、
    前記共振状態のとき、前記慣性センサーで前記ロボットの振動の測定を行う工程と、
    前記慣性センサーの出力に基づいて前記ロボットの振動の大きさを求める工程と、を有することを特徴とするロボットの振動測定方法。
11. アームを備えるロボットを制御する制御装置であって、
    前記アームを駆動する駆動部により前記アームの振動の振動数を前記アームの固有振動数にさせた共振状態での、前記アームに設けられた慣性センサーの出力に基づいて、前記アームの振動の大きさを求める演算部を備えることを特徴とする制御装置。
12. 前記アームを異なる複数の速度で移動させ、各々の速度において前記演算部により求めた前記アームの振動の大きさのうち、振動の大きさが最も小さいときの速度を選択する選択部を備える請求項１１に記載の制御装置。