JP2018015836A5

JP2018015836A5 - 駆動機構、ロボット装置、物品の製造方法、及び制御方法

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Publication number: JP2018015836A5
Application number: JP2016147789A
Authority: JP
Filing date: 2016-07-27
Publication date: 2019-09-05
Anticipated expiration: 2036-07-27

Description

本発明は、トルクセンサを備えた駆動機構、駆動機構を備えたロボット装置、物品の製造方法、及び制御方法に関する。

本発明の駆動機構は、第１および第２のリンクを相対的に変位させる駆動機構であって、モータと、減速機と、トルクセンサと、を備え、前記減速機は、前記モータの駆動により回転する入力軸を備え、前記トルクセンサは、前記減速機と前記第１のリンクとの間に配置され、前記入力軸は、前記トルクセンサの内部を通っている、ことを特徴とする。

Claims

第１および第２のリンクを相対的に変位させる駆動機構であって、
モータと、
減速機と、
トルクセンサと、を備え、
前記減速機は、前記モータの駆動により回転する入力軸を備え、
前記トルクセンサは、前記減速機と前記第１のリンクとの間に配置され、
前記入力軸は、前記トルクセンサの内部を通っている、
ことを特徴とする駆動機構。
請求項１に記載の駆動機構において、
前記モータは、モータ回転軸を備えており、
前記モータ回転軸と前記入力軸は、前記モータ回転軸と前記入力軸とが並列になるように配置されている、
ことを特徴とする駆動機構。
請求項２に記載の駆動機構において、
前記モータ回転軸と前記入力軸とが並列に配置された状態で、前記モータ回転軸の駆動を前記入力軸に伝える伝達機構を備え、
前記モータと前記トルクセンサは、前記第１のリンクに設けられ、
前記伝達機構は、前記第１のリンクを挟んで、前記モータおよび前記トルクセンサの反対側に設けられている、
ことを特徴とする駆動機構。
請求項３に記載の駆動機構において、
前記トルクセンサの配線が、前記第１のリンク側に引き出されている、
ことを特徴とする駆動機構。
請求項４に記載の駆動機構において、
前記トルクセンサの配線が、前記第１のリンクに固定されている、
ことを特徴とする駆動機構。
請求項１から５のいずれか１項に記載の駆動機構において、
前記トルクセンサは、
中空の第１の部材と、中空の第２の部材と、前記第１の部材と前記第２の部材とを相対的に移動可能に連結する連結部材と、を備え、
前記第１の部材と前記第２の部材のどちらか一方は、前記第１のリンクに接続されている、
ことを特徴とする駆動機構。
請求項６に記載の駆動機構において、
前記第１の部材と前記第２の部材の他方は、支持部材を介して前記減速機に接続されており、
前記トルクセンサは、前記支持部材と前記第１のリンクとの間に配置されている、
ことを特徴とする駆動機構。
請求項６または７に記載の駆動機構において、
前記トルクセンサは、
前記第１の部材と前記第２の部材との間の所定の位置に、前記第１の部材と前記第２の部材との相対移動量を検出する検出ユニットを備えている、
ことを特徴とする駆動機構。
請求項１から８のいずれか１項に記載の駆動装置において、
前記モータは、前記第１のリンクに固定されている、
ことを特徴とする駆動機構。
請求項１から９のいずれか１項に記載の駆動機構において、
前記第１のリンクと前記第２のリンクとは、所定の回転軸線で相対的に回転し、
前記減速機は、前記減速機の中心軸線が前記所定の回転軸線と一致するように配置されている、
ことを特徴とする駆動機構。
請求項１から９のいずれか１項に記載の駆動機構において、
前記第１のリンクと前記第２のリンクとは、所定の回転軸線で相対的に回転し、
前記トルクセンサは、前記所定の回転軸線の周りに変形するように配置され、
前記入力軸は、前記入力軸の回転軸線が前記所定の回転軸線と一致するように配置されている、
ことを特徴とする駆動機構。
請求項１０または１１のいずれか１項に記載の駆動機構において、
前記モータは、前記モータの中心軸線が前記所定の回転軸線に対してずれた状態で配置されている、
ことを特徴とする駆動機構。
請求項１から１２のいずれか１項に記載の駆動機構において、
前記第１のリンクと前記第２のリンクとの間に配置された軸受を更に備えた、
ことを特徴とする駆動機構。
請求項１から１３のいずれか１項に記載の駆動機構において、
前記モータの配線が前記第１のリンクの側に引き出され、前記第１のリンクに固定されている、
ことを特徴とする駆動機構。
請求項１から１４のいずれか１項に記載の駆動機構を備えたロボット装置。
請求項１５に記載のロボット装置を用いて物品の製造を行うことを特徴とする物品の製造方法。
第１および第２のリンクを相対的に変位させる駆動機構の制御方法であって、
前記駆動機構は、
モータと、
減速機と、
中空のトルクセンサと、
前記モータを制御する制御装置と、を備え、
前記減速機は、前記モータの駆動により回転する入力軸を備え、
前記トルクセンサは、前記減速機と前記第１のリンクとの間に配置され、
前記入力軸は、前記トルクセンサの中空部を通っており、
前記制御装置は、
前記トルクセンサの検出結果に基づき前記モータを動作させ、
前記モータの動作により前記入力軸を回転させ、前記減速機を介して前記第１のリンクおよび前記第２のリンクを相対的に変位させる、
ことを特徴とする制御方法。
第１のリンクと、
前記第１のリンクに対して相対的に変位する第２のリンクと、
モータと、
減速機と、
トルクセンサと、を備え、
前記トルクセンサの配線が、前記第１のリンク側に引き出されている、
ことを特徴とする駆動機構。
請求項１８に記載の駆動機構において、
前記トルクセンサは、１次側部材及び２次側部材を有し、
前記減速機は、固定部材と、回転の入力を受けて前記固定部材に対して回転する入力軸と、前記入力軸に対して減速した回転速度で、前記固定部材に対して回転する出力軸と、を有し、
前記１次側部材が前記第１のリンクに接続され、
前記２次側部材が前記減速機の前記固定部材に接続され、
前記減速機の前記出力軸が前記第２のリンクに接続されている、
ことを特徴とする駆動機構。