JP2016203304A5 - - Google Patents
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Claims (11)
- ロボットアームを構成する複数のリンクと、前記リンクを相互に接続する関節と、前記関節を駆動する駆動源と、前記リンクに沿って配置され少なくとも前記駆動源に駆動信号を伝達する線材と、前記駆動源を制御する制御装置と、を備えたロボット装置において、
前記線材の変形時に前記線材から前記関節に印加される反力を測定する力センサを備え、
前記制御装置は、前記力センサの出力する反力値に基づき前記関節を駆動する前記駆動源を駆動制御することを特徴とするロボット装置。 - 請求項１に記載のロボット装置において、前記関節が回転関節、前記駆動源が回転駆動源であり、前記関節は当該関節の回転駆動トルクを測定するトルクセンサを備え、
前記制御装置は、前記トルクセンサで測定したトルク値、および前記力センサで測定した前記関節の回転軸廻りの前記反力値に基づき、前記駆動源の回転駆動トルクを制御するトルク制御を実行することを特徴とするロボット装置。 - 請求項１または２記載のロボット装置において、前記力センサが前記関節の回転軸に設置されることを特徴とするロボット装置。
- 請求項１または２記載のロボット装置において、前記力センサが前記リンクに設置されることを特徴とするロボット装置。
- 請求項１から４のいずれか１項に記載のロボット装置において、前記線材により伝達される駆動信号が電気信号であることを特徴とするロボット装置。
- 請求項１から５のいずれか１項に記載のロボット装置において、前記線材が前記ロボットアームの外側または内側に設置されることを特徴とするロボット装置。
- 請求項１から６のいずれか１項に記載のロボット装置の前記ロボットアームに装着可能なエンドエフェクタであって、前記ロボットアームに装着された時、前記線材と接続されることを特徴とするエンドエフェクタ。
- 請求項１から７のいずれか１項に記載のロボット装置の制御装置に、前記のロボット制御を実行させることを特徴とするロボット制御プログラム。
- 請求項８に記載のロボット制御プログラムを格納したことを特徴とするコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
- ロボットアームを構成する複数のリンクと、前記リンクを相互に接続する関節と、前記関節を駆動する駆動源と、前記リンクに沿って配置され少なくとも前記駆動源に駆動信号を伝達する線材と、前記駆動源を制御する制御装置と、を備えたロボット装置の制御方法において、
前記制御装置が、前記線材の変形時に前記関節に印加される反力を力センサによって測定する測定工程と、
前記制御装置が、前記測定工程で測定した反力の測定値に基づき、前記関節を駆動する前記駆動源を駆動制御する制御工程を含むことを特徴とするロボット装置の制御方法。 - 請求項１から６のいずれか１項に記載のロボット装置によって部品を操作して物品を製造することを特徴とする物品の製造方法。
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