JP2016531669A5 - - Google Patents

Claims (10)

1. 複数のモータ及び複数のセンサを収容する１つ又はそれよりも多くの遠位ハウジングと、
   位置コントローラを収容する近位ハウジングと、
   遠隔電流コントローラを収容する中間ハウジングとを含み、
   前記複数のセンサは、前記複数のモータの状態を感知するために前記複数のモータに連結され、
   前記位置コントローラは、前記複数のモータの命令される位置を示す電流命令を生成し、
   前記中間ハウジングは、前記近位ハウジングと前記１つ又はそれよりも多くの遠位ハウジングとの間に配置され、前記遠隔電流コントローラは、前記電流命令を受信し、前記複数のモータの前記感知される状態の情報を受信し、前記受信される電流命令及び前記複数のモータの前記感知される状態の前記受信される情報を用いて前記複数のモータのために個々のモータ駆動信号を生成し、個々の信号線を通じて前記個々のモータ駆動信号を前記複数のモータにそれぞれ提供するように構成される、
   ロボットシステム。
2. 前記複数のモータの前記感知される状態の前記情報は、前記複数のモータのロータ角度の情報を含む、請求項１に記載のロボットシステム。
3. 器具を更に含み、前記複数のモータは、対応する自由度において前記器具を動かす、請求項１に記載のロボットシステム。
4. 前記器具は、シャフトと、遠位先端と、該遠位先端を前記シャフトに連結する手首機構とを有し、前記複数のモータは、前記手首機構の対応する自由度を作動させる１つ又はそれよりも多くのモータを含む、請求項３に記載のロボットシステム。
5. 前記器具は、エンドエフェクタを有し、前記複数のモータは、前記エンドエフェクタの対応する自由度を作動させる１つ又はそれよりも多くのモータを含む、請求項３に記載のロボットシステム。
6. 前記器具は、ロボットアームによって操作され、該ロボットアームは、複数のリンクと、複数の関節とを含み、前記複数のリンクの各々は、ハウジングによって取り囲まれ、前記中間ハウジング及び前記１つ又はそれよりも多くの遠位ハウジングは、前記複数のリンクのうちの対応するリンクを取り囲む、請求項３に記載のロボットシステム。
7. 前記ロボットアームは、基本構造に取り付けられ、該基本構造は、前記近位ハウジングを含む、請求項６に記載のロボットシステム。
8. 前記遠隔電流コントローラは、デイジーチェーンネットワーク内に含められる複数の通信リンクを通じて前記複数のセンサと通信し、前記位置コントローラは、前記デイジーチェーンネットワーク内の近位通信リンクを通じて前記遠隔電流コントローラと通信する、請求項１に記載のロボットシステム。
9. 前記デイジーチェーンネットワークは、パケットベースのネットワークを含む、請求項８に記載のロボットシステム。
10. 前記複数のモータは、１つ又はそれよりも多くのブラシレスＤＣモータを含み、前記モータ駆動信号は、パルス幅変調された電気信号である、請求項１に記載のロボットシステム。