JPH0727298U - サーボコントロール装置 - Google Patents
サーボコントロール装置Info
- Publication number
- JPH0727298U JPH0727298U JP5617893U JP5617893U JPH0727298U JP H0727298 U JPH0727298 U JP H0727298U JP 5617893 U JP5617893 U JP 5617893U JP 5617893 U JP5617893 U JP 5617893U JP H0727298 U JPH0727298 U JP H0727298U
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- servo
- power supply
- robot
- control unit
- control device
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 コントロール部とロボットとの間の配線本数
を減らすとともに、放熱効果を上げる。 【構成】 電源2及びコントローラ1を搭載するコント
ロール部と、ロボット側の所要個所に配置される複数の
サーボドライブ5とからなり、前記コントロール部の電
源2及びコントローラ1のそれぞれが前記複数のサーボ
ドライブに直列にデージーチェーンによって接続され、
SDLCの高速通信で各サーボドライブに指令を与える
ことを特徴とするサーボコントロール装置。
を減らすとともに、放熱効果を上げる。 【構成】 電源2及びコントローラ1を搭載するコント
ロール部と、ロボット側の所要個所に配置される複数の
サーボドライブ5とからなり、前記コントロール部の電
源2及びコントローラ1のそれぞれが前記複数のサーボ
ドライブに直列にデージーチェーンによって接続され、
SDLCの高速通信で各サーボドライブに指令を与える
ことを特徴とするサーボコントロール装置。
Description
【0001】
本考案は、ロボット等に用いるデジタルサーボコントロール装置に関するもの である。
【0002】
従来のサーボドライブシステムにおいては、サーボドライブ全体をコントロー ル部内に搭載し、各軸分のパワーラインをNC機械またはロボット等(これを、 ロボットと総称する)に供給する機電分離方式であった。そのため、コントロー ル部とロボットの間を結線するケーブルとして、信号ラインのほかに、1軸当た りU,V、W相及びアースの4本のパワーケーブルが必要であった。したがって 、6軸のロボットの場合には24本のパワーケーブルとなり、その他にリミット スイッチやセンサー等の信号ラインを合わせると100本以上のケーブルが必要 であり、コントロール部とロボット間の結線は非常に太くなっていた。 図4は機電分離方式のサーボライブシステムの一例である。 6個のサーボドライブ5はコントロール部41の内部に搭載され、コントロー ル部41とロボット40の間は太いケーブル42によって結線されている。 この機電分離方式のサーボドライブシステムにおいては、コントロール部とロ ボット本体を結線するケーブルが太くなるばかりでなく、サーボドライブがコン トロール部中に収納されているので、放熱のために大きなヒートシンクが必要に なり、コントロール部自体を小形化できないという問題点がある。
【0003】
本考案の目的は、上記従来の問題点を解決する点にあり、コントロール部とロ ボットとの間の配線本数を減らすとともに、放熱効果を上げる点にある。
【0004】
上記課題を解決するために、本考案は、電源及びコントローラを搭載するコン トロール部と、ロッボト側の所要個所に設けられる複数のサーボドライブとから なるサーボコントロール装置であって、前記コントロール部の電源及びコントロ ーラの各々に前記複数のサーボドライブが直列にデージーチェーンによって接続 されることを特徴とする。 また、電源としては、直流電力を供給するものであり、さらに、サーボドライ ブ等を収納する筺体がヒートシンクを構成することを特徴とする。
【0005】
コントロール部側に搭載した電源及びコントローラの各々が、ロボット側に配 置した複数のサーボドライブとデージーチェーンによって直列接続することで、 サーボドライブの数に関係なく、コントロール部とロボットとの間のケーブル本 数を少なくすることができる。またこの間の信号の送受はSDLCの高速通信で 行うことでサーボドライブ数を増すことができる。 ロボット側に設けるサーボドライブ等の発熱は筺体をヒートシンクの構成とす ることで放熱することができる。
【0006】
本考案の実施例について、図面を参照して説明する。 図1は、本考案の実施例であるサーボコントロール装置のブロック回路図、図 2は実施例のコントロール部及びサーボドライブの配置を示す図、図3はロボッ トのアーム内にサーボドライブ等を設けた例を示す図である。 図1において、1はコントローラ、2は電源であり、直流電力を供給するもの である。コントローラ1及び電源2からコントロール部が形成される。3は複数 のサーボドライブに電力を供給するための電源線、4はコントローラ1よりの信 号を各サーボドライブに送信するための信号線である。5,5,・・・は、ロボ ットの所要個所に配置されているサーボドライブである。これら複数のサーボド ライブ5,5,・・・は、それぞれ、コントローラ1及び電源2にデージーチェ ーン構造によって直列接続されている。6はサーボドライブ5によって駆動制御 されるサーボモータであり、これらのサーボモータはサーボドライブとともに、 ロボットの所要個所に取付けられている。7はサーボモータの回転量をコード化 した信号をサーボドライブ5にフィールドバックするためのエンコーダである。
【0007】 図2に見られるとおり、コントローラ1及び電源2はコントローラ部21に収 容されており、複数のサーボドライブ5はロボット20の所要個所に配置され、 コントローラ部21とロボット20との間には、電源線3、信号線4のケーブル 22によって接続されている。さらに、図3のように、関節機構を有するロボッ トアーム31内には、デージーチェーン構造で電源線3、信号線4に接続された サーボドライブ5の他に、サーボモータ6、エンコーダ7及び減速機8等が搭載 されてモジューラアームとして構成されている。そして、ロボットアーム自体は アーム内の発熱を放散するためのヒートシンクの構成が採用されている。 次に、本実施例の作用について説明する。 コントロール部のコントローラ1からは、SDLCの高速通信に基づいて一定 時間間隔で位置、速度の指令データが送出され、互いにデージーチェーン接続さ れた複数のサーボドライブ5,5,・・・のそれぞれは、転送されてくる指令デ ータのうち、自局のアドレスと一致するフレームのテキストのみを取込み、他局 のアドレスをもつフレームは、次のサーボドライブへと転送される。このように して、サーボドライブの各々は、コントローラよりの指令データを順次に受信す ることができる。この信号線4は必要に応じて上位にあるコントローラ1にフィ ードバックするときにも使われる。また、コントロール部の電源2からはデージ ーチェーン接続を経て、各サーボドライブに直流電力が供給される。この直流電 力は、コントロール部側で交流電力をコンバータによって変換して得るので、ロ ボット側の電源部は小型化できるとともに、効率のよいサーボシステムを供する ことができる。さらにサーボドライブを配置したロボット側に熱に弱い電解コン デンサを設ける必要がなくなる。また、サーボドライブ、サーボモータ等による 発熱は、それを収容する筺体をヒートシンク構造とすることで、放熱することが できる。
【0008】
【考案の効果】 本発明は、コントロール部側に直流電源及びコントローラを搭載し、ロボット 側に複数のサーボドライブを配置し、電源、コントローラの各々と複数のサーボ ドライブとの間はデージーチェーンによって電源線、信号線を接続することによ って、両者間のケーブル本数をサーボドライブの数に関係なく大きく減らすこと ができるとともに、ロボット側に設けたサーボドライブ、サーボモータ等は一体 的に構成できて、その放熱もヒートシンク構造を採ることで効率よくできるとい う効果を奏する。
【図1】実施例であるサーボコントロール装置のブロッ
ク回路図
ク回路図
【図2】実施例のコントロール部及びサーボドライブの
配置を示す図
配置を示す図
【図3】ロボットのアーム内にサーボドライブ等を配設
した図
した図
【図4】従来の機電分離方式のサーボドライブシステム
を示す図
を示す図
1 コントローラ 2 電源 3 電源線 4 信号線 5 サーボドライブ 6 サーボモータ 7 エンコーダ 20,40 ロボット 21,41 コントロール部 22,42 ケーブル 31 ロボットアーム
Claims (4)
- 【請求項1】 電源及びコントローラを搭載するコント
ロール部と、機械側の所要個所に設けられる複数のサー
ボドライブと、前記電源及びコントローラの各々に前記
複数のサーボドライブを直列にデージーチェーンによっ
て接続する電源線及び信号線とからなるサーボコントロ
ール装置。 - 【請求項2】 電源が直流電力を供給することを特徴と
する請求項1記載のサーボコントロール装置。 - 【請求項3】 サーボドライブを収納する収納部がヒー
トシンク構造であることを特徴とする請求項1または2
記載のサーボコントロール装置。 - 【請求項4】 ロボットのアーム内部にサーボドライ
ブ、サーボモータ及び減速機等を一体化して収容するこ
とを特徴とする請求項3記載のサーボコントロール装
置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP5617893U JPH0727298U (ja) | 1993-10-18 | 1993-10-18 | サーボコントロール装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP5617893U JPH0727298U (ja) | 1993-10-18 | 1993-10-18 | サーボコントロール装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0727298U true JPH0727298U (ja) | 1995-05-19 |
Family
ID=13019863
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP5617893U Pending JPH0727298U (ja) | 1993-10-18 | 1993-10-18 | サーボコントロール装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0727298U (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003047203A (ja) * | 2001-07-31 | 2003-02-14 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | モータおよびモータ制御ネットワークならびにモータ制御方法 |
JP2011504144A (ja) * | 2007-11-14 | 2011-02-03 | サムスン ヘヴィ インダストリーズ カンパニー リミテッド | 組込型ロボット制御システム |
JP2016531669A (ja) * | 2013-08-09 | 2016-10-13 | インテュイティブ サージカル オペレーションズ, インコーポレイテッド | 複数の遠位に収容されるモータを制御する遠隔電流コントローラを備える医療ロボットシステム |
-
1993
- 1993-10-18 JP JP5617893U patent/JPH0727298U/ja active Pending
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003047203A (ja) * | 2001-07-31 | 2003-02-14 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | モータおよびモータ制御ネットワークならびにモータ制御方法 |
JP2011504144A (ja) * | 2007-11-14 | 2011-02-03 | サムスン ヘヴィ インダストリーズ カンパニー リミテッド | 組込型ロボット制御システム |
JP2016531669A (ja) * | 2013-08-09 | 2016-10-13 | インテュイティブ サージカル オペレーションズ, インコーポレイテッド | 複数の遠位に収容されるモータを制御する遠隔電流コントローラを備える医療ロボットシステム |
JP2018171512A (ja) * | 2013-08-09 | 2018-11-08 | インテュイティブ サージカル オペレーションズ, インコーポレイテッド | 複数の遠位に収容されるモータを制御する遠隔電流コントローラを備える医療ロボットシステム |
JP2019198692A (ja) * | 2013-08-09 | 2019-11-21 | インテュイティブ サージカル オペレーションズ, インコーポレイテッド | 複数の遠位に収容されるモータを制御する遠隔電流コントローラを備える医療ロボットシステム |
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