JP2003047203A - モータおよびモータ制御ネットワークならびにモータ制御方法 - Google Patents
モータおよびモータ制御ネットワークならびにモータ制御方法Info
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- JP2003047203A JP2003047203A JP2001231471A JP2001231471A JP2003047203A JP 2003047203 A JP2003047203 A JP 2003047203A JP 2001231471 A JP2001231471 A JP 2001231471A JP 2001231471 A JP2001231471 A JP 2001231471A JP 2003047203 A JP2003047203 A JP 2003047203A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 フレキシブルな動作制御を可能とし、しかも
制御盤との配線負荷を低減することができるモータおよ
びモータ制御ネットワークならびにモータ制御方法を提
供することを目的とする。 【解決手段】 制御信号に従い給電配線を介して供給さ
れる電力によって回転運動を行うモータ８において、電
力を回転運動に変換するモータ本体部１１と、モータ本
体部１１に対して駆動電流を出力する駆動部１３と、駆
動部１３を制御する駆動制御部１４と、制御信号を受信
し制御信号中の当該モータに対する制御指令を選択的に
駆動制御部１４に伝達する通信部１５とを一体的にモー
タケース１０内に組み込み、モータ制御装置と複数のモ
ータ８とを給電配線１６、制御配線１７によって順次接
続する。これにより、フレキシブルな動作制御を可能と
するとともに制御盤との配線負荷を低減することができ
る。
制御盤との配線負荷を低減することができるモータおよ
びモータ制御ネットワークならびにモータ制御方法を提
供することを目的とする。 【解決手段】 制御信号に従い給電配線を介して供給さ
れる電力によって回転運動を行うモータ８において、電
力を回転運動に変換するモータ本体部１１と、モータ本
体部１１に対して駆動電流を出力する駆動部１３と、駆
動部１３を制御する駆動制御部１４と、制御信号を受信
し制御信号中の当該モータに対する制御指令を選択的に
駆動制御部１４に伝達する通信部１５とを一体的にモー
タケース１０内に組み込み、モータ制御装置と複数のモ
ータ８とを給電配線１６、制御配線１７によって順次接
続する。これにより、フレキシブルな動作制御を可能と
するとともに制御盤との配線負荷を低減することができ
る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、電力によって駆動
されるモータおよびこれらの複数のモータを単一のモー
タ制御装置によって制御するモータ制御ネットワークな
らびにモータ制御方法に関するものである。
されるモータおよびこれらの複数のモータを単一のモー
タ制御装置によって制御するモータ制御ネットワークな
らびにモータ制御方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】電子部品実装装置など電子機器の製造分
野における生産設備には、基板搬送系など各部に多数の
電動のモータが用いられる。近年基板搬送など各種動作
の自動化の要請から、これら装置に用いられるモータの
数は従来装置と比較して大幅に増加している。また生産
方式は益々多品種少量化の傾向にあり、生産設備には品
種切り替えに即応可能なフレキシビリティを備えた設備
が求められるようになっている。
野における生産設備には、基板搬送系など各部に多数の
電動のモータが用いられる。近年基板搬送など各種動作
の自動化の要請から、これら装置に用いられるモータの
数は従来装置と比較して大幅に増加している。また生産
方式は益々多品種少量化の傾向にあり、生産設備には品
種切り替えに即応可能なフレキシビリティを備えた設備
が求められるようになっている。
【０００３】これらの要請に応えるため、基板搬送系を
はじめ電子部品実装用設備に用いられるモータとして、
対象に応じて動作速度を変えられる可変速型のモータが
より広い範囲で採用されるようになっている。そして従
来はこれらのモータの動作を制御するためのドライバや
スピードコントローラなどモータ制御用機器を、制御盤
内などに集中的に配置して、モータの動作を制御するモ
ータ制御系を構成していた。
はじめ電子部品実装用設備に用いられるモータとして、
対象に応じて動作速度を変えられる可変速型のモータが
より広い範囲で採用されるようになっている。そして従
来はこれらのモータの動作を制御するためのドライバや
スピードコントローラなどモータ制御用機器を、制御盤
内などに集中的に配置して、モータの動作を制御するモ
ータ制御系を構成していた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら上記従来
のモータ制御系の構成においては、制御盤から各モータ
に対して駆動電流を供給する給電配線や制御信号を伝達
する制御配線を各モータごとに結線する必要があった。
このため、装置に配備されるモータの個数が増えるほど
これらのモータと制御盤を連結する配線が複雑となり、
装置設計面においてはこれらの配線のためのスペースの
考慮を必要とし、また作業面においては配線工数が増加
するなど、多くの不都合が生じていた。
のモータ制御系の構成においては、制御盤から各モータ
に対して駆動電流を供給する給電配線や制御信号を伝達
する制御配線を各モータごとに結線する必要があった。
このため、装置に配備されるモータの個数が増えるほど
これらのモータと制御盤を連結する配線が複雑となり、
装置設計面においてはこれらの配線のためのスペースの
考慮を必要とし、また作業面においては配線工数が増加
するなど、多くの不都合が生じていた。
【０００５】そこで本発明は、フレキシブルな動作制御
を可能とし、しかも制御盤との配線負荷を低減すること
ができるモータおよびモータ制御ネットワークならびに
モータ制御方法を提供することを目的とする。
を可能とし、しかも制御盤との配線負荷を低減すること
ができるモータおよびモータ制御ネットワークならびに
モータ制御方法を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】請求項１記載のモータ
は、制御配線を介して送信される制御信号に従い給電配
線を介して供給される電力によって回転運動を行うモー
タであって、前記電力を回転運動に変換するモータ本体
部と、このモータ本体部に対して駆動電流を出力する駆
動部と、この駆動部を制御する駆動制御部と、前記制御
信号を受信し制御信号中の当該モータに対する制御指令
を選択的に前記駆動制御部に伝達する通信部とを備え、
前記駆動部、駆動制御部及び通信部がモータ本体部と一
体的にモータケース内に組み込まれている。
は、制御配線を介して送信される制御信号に従い給電配
線を介して供給される電力によって回転運動を行うモー
タであって、前記電力を回転運動に変換するモータ本体
部と、このモータ本体部に対して駆動電流を出力する駆
動部と、この駆動部を制御する駆動制御部と、前記制御
信号を受信し制御信号中の当該モータに対する制御指令
を選択的に前記駆動制御部に伝達する通信部とを備え、
前記駆動部、駆動制御部及び通信部がモータ本体部と一
体的にモータケース内に組み込まれている。
【０００７】請求項２記載のモータ制御ネットワーク
は、複数のモータを単一のモータ制御装置によって制御
するモータ制御ネットワークであって、電力を回転運動
に変換するモータ本体部と、このモータ本体部に対して
駆動電流を出力する駆動部と、この駆動部を制御する駆
動制御部と、制御配線を介して送信される制御信号を受
信し制御信号中の当該モータに対する制御指令を選択的
に前記駆動制御部に伝達する通信部とを備え、前記駆動
部、駆動制御部及び通信部がモータ本体部と一体的にモ
ータケース内に組み込まれているモータを複数配置した
モータ群と、前記電力を供給する電源回路と前記制御信
号を発信する制御信号発信回路とを備えたモータ制御装
置とより構成され、前記電源回路から各モータの駆動部
に対して電力を供給する給電配線と、前記制御信号発信
回路から各モータの制御部に対して制御信号を送信する
制御配線とが同一配線経路を介して配線され、かつ前記
モータ制御装置から各モータへ至る配線経路は、各モー
タ間を順次接続するモータ間接続経路とモータ制御装置
から前記モータ間接続経路に至る主経路とで成る。
は、複数のモータを単一のモータ制御装置によって制御
するモータ制御ネットワークであって、電力を回転運動
に変換するモータ本体部と、このモータ本体部に対して
駆動電流を出力する駆動部と、この駆動部を制御する駆
動制御部と、制御配線を介して送信される制御信号を受
信し制御信号中の当該モータに対する制御指令を選択的
に前記駆動制御部に伝達する通信部とを備え、前記駆動
部、駆動制御部及び通信部がモータ本体部と一体的にモ
ータケース内に組み込まれているモータを複数配置した
モータ群と、前記電力を供給する電源回路と前記制御信
号を発信する制御信号発信回路とを備えたモータ制御装
置とより構成され、前記電源回路から各モータの駆動部
に対して電力を供給する給電配線と、前記制御信号発信
回路から各モータの制御部に対して制御信号を送信する
制御配線とが同一配線経路を介して配線され、かつ前記
モータ制御装置から各モータへ至る配線経路は、各モー
タ間を順次接続するモータ間接続経路とモータ制御装置
から前記モータ間接続経路に至る主経路とで成る。
【０００８】請求項３記載のモータの制御方法は、複数
のモータを単一のモータ制御装置によって制御するモー
タ制御方法であって、前記モータは、電力を回転運動に
変換するモータ本体部と、このモータ本体部に対して駆
動電流を出力する駆動部と、この駆動部を制御する駆動
制御部と、制御配線を介して送信される制御信号を受信
しこの制御信号中の当該モータに対する制御指令を選択
的に前記駆動制御部に伝達する通信部とを備え、かつ前
記駆動部、駆動制御部及び通信部が前記モータ本体部と
一体的に組み込まれており、前記電力を供給する電源回
路と前記制御信号を発信する制御信号発信回路とを備え
た前記モータ制御装置によって、同一配線経路を介して
配線され各モータ間を順次接続するモータ間接続経路と
モータ制御装置から前記モータ間接続経路に至る主経路
とで成る配線経路で配線された給電配線および制御配線
によって、前記電源回路から各モータの駆動部に対して
電力を供給するとともに前記制御信号発信回路から各モ
ータの駆動制御部に対して制御信号を送信する。
のモータを単一のモータ制御装置によって制御するモー
タ制御方法であって、前記モータは、電力を回転運動に
変換するモータ本体部と、このモータ本体部に対して駆
動電流を出力する駆動部と、この駆動部を制御する駆動
制御部と、制御配線を介して送信される制御信号を受信
しこの制御信号中の当該モータに対する制御指令を選択
的に前記駆動制御部に伝達する通信部とを備え、かつ前
記駆動部、駆動制御部及び通信部が前記モータ本体部と
一体的に組み込まれており、前記電力を供給する電源回
路と前記制御信号を発信する制御信号発信回路とを備え
た前記モータ制御装置によって、同一配線経路を介して
配線され各モータ間を順次接続するモータ間接続経路と
モータ制御装置から前記モータ間接続経路に至る主経路
とで成る配線経路で配線された給電配線および制御配線
によって、前記電源回路から各モータの駆動部に対して
電力を供給するとともに前記制御信号発信回路から各モ
ータの駆動制御部に対して制御信号を送信する。
【０００９】本発明によれば、モータ本体部と、モータ
本体部に対して駆動電流を出力する駆動部と、駆動部を
制御する駆動制御部と、制御配線を介して送信される制
御信号を受信しこの制御信号中の当該モータに対する制
御指令を選択的に駆動制御部に伝達する通信部とを備
え、かつ駆動部、駆動制御部及び通信部をモータ本体部
と一体的に組み込むことにより、フレキシブルな動作制
御を可能とするとともに制御盤との配線負荷を低減する
ことができる。
本体部に対して駆動電流を出力する駆動部と、駆動部を
制御する駆動制御部と、制御配線を介して送信される制
御信号を受信しこの制御信号中の当該モータに対する制
御指令を選択的に駆動制御部に伝達する通信部とを備
え、かつ駆動部、駆動制御部及び通信部をモータ本体部
と一体的に組み込むことにより、フレキシブルな動作制
御を可能とするとともに制御盤との配線負荷を低減する
ことができる。
【００１０】
【発明の実施の形態】次に本発明の実施の形態を図面を
参照して説明する。図１（ａ）は本発明の一実施の形態
の基板搬送装置の側断面図、図１（ｂ）は本発明の一実
施の形態の基板搬送装置の平面図、図２（ａ）は本発明
の一実施の形態のモータの構成を示すブロック図、図２
（ｂ）は本発明の一実施の形態のモータの速度パターン
を示すグラフ、図３は本発明の一実施の形態のモータ制
御ネットワークを示す図、図４は従来のモータ制御ネッ
トワークを示す図である。
参照して説明する。図１（ａ）は本発明の一実施の形態
の基板搬送装置の側断面図、図１（ｂ）は本発明の一実
施の形態の基板搬送装置の平面図、図２（ａ）は本発明
の一実施の形態のモータの構成を示すブロック図、図２
（ｂ）は本発明の一実施の形態のモータの速度パターン
を示すグラフ、図３は本発明の一実施の形態のモータ制
御ネットワークを示す図、図４は従来のモータ制御ネッ
トワークを示す図である。
【００１１】まず図１を参照して電子部品実装装置の全
体構造を説明する。１，２，３はＸ方向の基板搬送経路
に沿って直線上に配置された長板状の左右一対のフレー
ムであり、その内側には基板移動手段であるコンベア
４，５，６，が設けられている。コンベア４，５，６は
ベルトコンベアであり、それぞれモータ８に駆動されて
回動し、基板７をＸ方向に搬送する。上流のフレーム１
に装着されたコンベア４は搬入コンベアであり、下流の
フレーム３に装着されたコンベア６は搬出コンベアであ
る。
体構造を説明する。１，２，３はＸ方向の基板搬送経路
に沿って直線上に配置された長板状の左右一対のフレー
ムであり、その内側には基板移動手段であるコンベア
４，５，６，が設けられている。コンベア４，５，６は
ベルトコンベアであり、それぞれモータ８に駆動されて
回動し、基板７をＸ方向に搬送する。上流のフレーム１
に装着されたコンベア４は搬入コンベアであり、下流の
フレーム３に装着されたコンベア６は搬出コンベアであ
る。
【００１２】中央のフレーム２は電子部品実装位置とな
っており、フレーム２の上方には移載ヘッド９が配設さ
れている。上流側のコンベア４から搬入された基板７
は、コンベア５に設けられたストッパ機構（図示せず）
によって停止し、位置決めされる。そしてストッパ機構
によって位置決めされた基板７に対して、移載ヘッド９
によって電子部品が実装される。
っており、フレーム２の上方には移載ヘッド９が配設さ
れている。上流側のコンベア４から搬入された基板７
は、コンベア５に設けられたストッパ機構（図示せず）
によって停止し、位置決めされる。そしてストッパ機構
によって位置決めされた基板７に対して、移載ヘッド９
によって電子部品が実装される。
【００１３】ここで実装対象となる基板７は複数種類で
あり、電子部品実装位置となるフレーム２のコンベア５
の搬送速度は基板品種によって異なっており、この搬送
速度の変更は、モータ８の回転数を可変速制御すること
により行われる。
あり、電子部品実装位置となるフレーム２のコンベア５
の搬送速度は基板品種によって異なっており、この搬送
速度の変更は、モータ８の回転数を可変速制御すること
により行われる。
【００１４】次に図２を参照して、モータ８の構成につ
いて説明する。図２（ａ）において、実線の枠で囲まれ
た範囲は、単一のモータケース１０内に収納される範囲
を示しており、モータケース１０内にはモータ本体部１
１とモータ制御回路１２が一体的に組み込まれている。
モータ本体部１１は、供給される電力を回転運動に変換
する。モータ制御回路１２は、駆動部１３、駆動制御部
１４及び通信部１５によって構成されている。ここで、
モータ本体部１１としては、ＤＣやＡＣなどのサーボモ
ータ、ＤＣブラシレスモータやＡＣインダクションモー
タなど、各種のモータを用いることができる。モータ制
御回路１２はコンパクトな回路基板であることから、モ
ータケース１０全体のサイズは、従来のモータと同様の
サイズを実現することができる。
いて説明する。図２（ａ）において、実線の枠で囲まれ
た範囲は、単一のモータケース１０内に収納される範囲
を示しており、モータケース１０内にはモータ本体部１
１とモータ制御回路１２が一体的に組み込まれている。
モータ本体部１１は、供給される電力を回転運動に変換
する。モータ制御回路１２は、駆動部１３、駆動制御部
１４及び通信部１５によって構成されている。ここで、
モータ本体部１１としては、ＤＣやＡＣなどのサーボモ
ータ、ＤＣブラシレスモータやＡＣインダクションモー
タなど、各種のモータを用いることができる。モータ制
御回路１２はコンパクトな回路基板であることから、モ
ータケース１０全体のサイズは、従来のモータと同様の
サイズを実現することができる。
【００１５】駆動部１３は給電配線１６によって供給さ
れる電力を受け、モータ本体部１１に対して駆動電力を
出力する。駆動制御部１４は駆動部１３を制御する。こ
こで、駆動制御部１４の構成は、モータ本体部１１に用
いられるモータ種類及び必要とされる機能によって異な
る。たとえば、モータ本体部１１の回転数制御が必要と
される場合には、駆動制御部１４には回転数制御機能
（例えばサーボモータの場合にはパルス発信器を備えた
サーボコントローラ、ＡＣインダクションモータの場合
にはインバータ機能など）が設けられ、モータ本体部１
１に設けられたエンコーダなどの回転数検出器１１ａか
らの検出信号が入力される。
れる電力を受け、モータ本体部１１に対して駆動電力を
出力する。駆動制御部１４は駆動部１３を制御する。こ
こで、駆動制御部１４の構成は、モータ本体部１１に用
いられるモータ種類及び必要とされる機能によって異な
る。たとえば、モータ本体部１１の回転数制御が必要と
される場合には、駆動制御部１４には回転数制御機能
（例えばサーボモータの場合にはパルス発信器を備えた
サーボコントローラ、ＡＣインダクションモータの場合
にはインバータ機能など）が設けられ、モータ本体部１
１に設けられたエンコーダなどの回転数検出器１１ａか
らの検出信号が入力される。
【００１６】通信部１５は、制御配線１７を介して送信
される制御信号を受信しこの制御信号中の当該モータに
対する制御指令を選択的に駆動制御部１４に伝達する。
駆動制御部１４は、通信部１５を介して伝達される制御
信号にしたがってモータ本体部１１の発停を制御すると
ともに、制御指令中の制御パラメータにしたがってモー
タ本体部１１の回転数制御を行う。
される制御信号を受信しこの制御信号中の当該モータに
対する制御指令を選択的に駆動制御部１４に伝達する。
駆動制御部１４は、通信部１５を介して伝達される制御
信号にしたがってモータ本体部１１の発停を制御すると
ともに、制御指令中の制御パラメータにしたがってモー
タ本体部１１の回転数制御を行う。
【００１７】図２（ｂ）は、基板搬送機構などで用いら
れる搬送速度の高低切換のための制御パラメータを示し
ている。この例では、高低２つの速度パラメータＶＨ，
ＶＬ及び加減速時間ｔ１，ｔ２がパラメータとして設定
されている。本実施の形態に示す基板搬送装置では、搬
送対象の基板７の種類に応じて、これらのパラメータを
切り換えるようにしている。
れる搬送速度の高低切換のための制御パラメータを示し
ている。この例では、高低２つの速度パラメータＶＨ，
ＶＬ及び加減速時間ｔ１，ｔ２がパラメータとして設定
されている。本実施の形態に示す基板搬送装置では、搬
送対象の基板７の種類に応じて、これらのパラメータを
切り換えるようにしている。
【００１８】すなわち、停止時の衝撃力が小さい小型・
軽量基板を対象とする場合には、ＶＨ，ＶＬを極力高速
値に設定して搬送・位置決めに要する時間の短縮を図
る。そして停止時の衝撃力が大きい大型・重量基板を対
象とする場合には、ＶＨ，ＶＬを低めに設定するととも
に、加減速時間ｔ１，ｔ２に余裕を持たせ、位置決め時
の衝撃力に起因する動作異常を防止するようにしてい
る。
軽量基板を対象とする場合には、ＶＨ，ＶＬを極力高速
値に設定して搬送・位置決めに要する時間の短縮を図
る。そして停止時の衝撃力が大きい大型・重量基板を対
象とする場合には、ＶＨ，ＶＬを低めに設定するととも
に、加減速時間ｔ１，ｔ２に余裕を持たせ、位置決め時
の衝撃力に起因する動作異常を防止するようにしてい
る。
【００１９】図３は、これらの複数のモータより成るモ
ータ群を単一のモータ制御装置によって制御するモータ
制御ネットワークにおける配線回路を示している。図３
において、制御盤２０内にはモータ制御装置２１が配置
されており、モータ制御装置２１は電源回路２２及び制
御信号発信回路２３より構成されている。電源回路２２
は、制御対象の各モータに対し駆動電力を供給する。制
御信号発信回路２３は、各モータの動作を制御するため
の制御信号を発信する。制御信号発信回路２３より出力
される制御信号は、各個別のモータ８に特有の選択指令
コードを含んでおり、同一信号伝達回路で送信される制
御信号を受信した各モータ８の通信部１５は、これらの
制御信号の中から、当該モータに対応した制御指令コー
ドが付された制御信号のみを選択的に受信するようにな
っている。
ータ群を単一のモータ制御装置によって制御するモータ
制御ネットワークにおける配線回路を示している。図３
において、制御盤２０内にはモータ制御装置２１が配置
されており、モータ制御装置２１は電源回路２２及び制
御信号発信回路２３より構成されている。電源回路２２
は、制御対象の各モータに対し駆動電力を供給する。制
御信号発信回路２３は、各モータの動作を制御するため
の制御信号を発信する。制御信号発信回路２３より出力
される制御信号は、各個別のモータ８に特有の選択指令
コードを含んでおり、同一信号伝達回路で送信される制
御信号を受信した各モータ８の通信部１５は、これらの
制御信号の中から、当該モータに対応した制御指令コー
ドが付された制御信号のみを選択的に受信するようにな
っている。
【００２０】このネットワークにおいて、モータ制御装
置２１から各モータに至る配線は、電源回路２２から各
モータ８の駆動部に対して電力を供給する給電配線２４
ａと、制御信号発信回路２３から各モータの制御部に対
して制御信号を送信する制御配線２４ｂとを、同梱ケー
ブル２４などを用いた同一配線経路を介して配線するよ
うにしている。そしてこの配線経路は、各モータ８間を
順次接続するモータ間接続経路２５と、モータ制御装置
２１からモータ間接続経路２５に至る主経路２６とで構
成される。したがって、制御盤２０内に配置されたモー
タ制御装置２１から基板搬送装置のフレームに至る配線
は単一の配線でよく、図４に示すような従来の配線例と
比較して、配線負荷が大幅に軽減されている。
置２１から各モータに至る配線は、電源回路２２から各
モータ８の駆動部に対して電力を供給する給電配線２４
ａと、制御信号発信回路２３から各モータの制御部に対
して制御信号を送信する制御配線２４ｂとを、同梱ケー
ブル２４などを用いた同一配線経路を介して配線するよ
うにしている。そしてこの配線経路は、各モータ８間を
順次接続するモータ間接続経路２５と、モータ制御装置
２１からモータ間接続経路２５に至る主経路２６とで構
成される。したがって、制御盤２０内に配置されたモー
タ制御装置２１から基板搬送装置のフレームに至る配線
は単一の配線でよく、図４に示すような従来の配線例と
比較して、配線負荷が大幅に軽減されている。
【００２１】図４（ａ）は、各コンベアに同一種類のＡ
Ｃインダクションモータ８’を用いた例を示しており、
この場合には、モータ制御装置２１Ａから各モータ８’
ごとに配線を敷設する必要がある。また図４（ｂ）は、
複数のコンベアのうち、コンベア４，６にはモータ制御
装置２１Ｂによって制御されるＡＣインダクションモー
タ８’を用い、中央のコンベア５のみにはモータ制御装
置２１Ｃによって制御されるサーボモータ８’’を用い
て可変速制御を行う場合を示している。この場合には、
サーボモータ８’’の配線回路には各モータごとにドラ
イバ２７を個別に配置する必要があり、更に複雑な配線
が必要とされる。
Ｃインダクションモータ８’を用いた例を示しており、
この場合には、モータ制御装置２１Ａから各モータ８’
ごとに配線を敷設する必要がある。また図４（ｂ）は、
複数のコンベアのうち、コンベア４，６にはモータ制御
装置２１Ｂによって制御されるＡＣインダクションモー
タ８’を用い、中央のコンベア５のみにはモータ制御装
置２１Ｃによって制御されるサーボモータ８’’を用い
て可変速制御を行う場合を示している。この場合には、
サーボモータ８’’の配線回路には各モータごとにドラ
イバ２７を個別に配置する必要があり、更に複雑な配線
が必要とされる。
【００２２】いずれの場合においても、モータ個数が増
大するに従って多数の電線を引き回す必要があることか
ら、配線工事の工数が増大するのみならず、装置設計時
において装置内に電気配線工事用のスペースやフレーム
に配線用開口を予め設けるなどの考慮が必要となる。
大するに従って多数の電線を引き回す必要があることか
ら、配線工事の工数が増大するのみならず、装置設計時
において装置内に電気配線工事用のスペースやフレーム
に配線用開口を予め設けるなどの考慮が必要となる。
【００２３】これに対し、本実施の形態に示すモータを
用いたモータ制御ネットワークにおいては、比較的近接
した位置にあるモータを相互に接続するモータ間接続経
路に、モータ制御装置からの主経路を接続するのみでよ
いことから、配線工事の工数を大幅に削減することがで
きるとともに、モータ制御装置から機構部に至る配線本
数が減少することから、所要配線スペースを小さくし、
配線工事の簡易化が可能となる。
用いたモータ制御ネットワークにおいては、比較的近接
した位置にあるモータを相互に接続するモータ間接続経
路に、モータ制御装置からの主経路を接続するのみでよ
いことから、配線工事の工数を大幅に削減することがで
きるとともに、モータ制御装置から機構部に至る配線本
数が減少することから、所要配線スペースを小さくし、
配線工事の簡易化が可能となる。
【００２４】
【発明の効果】本発明によれば、モータ本体部と、モー
タ本体部に対して駆動電流を出力する駆動部と、駆動部
を制御する駆動制御部と、制御配線を介して送信される
制御信号を受信しこの制御信号中の当該モータに対する
制御指令を選択的に前記駆動制御部に伝達する通信部と
を備え、かつ駆動部、駆動制御部、通信部を前記モータ
本体部と一体的に組み込むことにより、フレキシブルな
動作制御を可能とするとともに制御盤との配線負荷を低
減することができる。
タ本体部に対して駆動電流を出力する駆動部と、駆動部
を制御する駆動制御部と、制御配線を介して送信される
制御信号を受信しこの制御信号中の当該モータに対する
制御指令を選択的に前記駆動制御部に伝達する通信部と
を備え、かつ駆動部、駆動制御部、通信部を前記モータ
本体部と一体的に組み込むことにより、フレキシブルな
動作制御を可能とするとともに制御盤との配線負荷を低
減することができる。
【図１】（ａ）本発明の一実施の形態の基板搬送装置の
側断面図 （ｂ）本発明の一実施の形態の基板搬送装置の平面図
側断面図 （ｂ）本発明の一実施の形態の基板搬送装置の平面図
【図２】（ａ）本発明の一実施の形態のモータの構成を
示すブロック図 （ｂ）本発明の一実施の形態のモータの速度パターンを
示すグラフ
示すブロック図 （ｂ）本発明の一実施の形態のモータの速度パターンを
示すグラフ
【図３】本発明の一実施の形態のモータ制御ネットワー
クを示す図
クを示す図
【図４】従来のモータ制御ネットワークを示す図
４，５，６ コンベア
７ 基板
８ モータ
９ 移載ヘッド
１１ モータ本体部
１２ モータ制御回路
１３ 駆動部
１４ 駆動制御部
１５ 通信部
１６ 給電配線
１７ 制御配線
２１ モータ制御装置
２２ 電源回路
２３ 制御信号発信回路
２５ モータ間接続経路
２６ 主経路
Claims (3)
- 【請求項１】制御配線を介して送信される制御信号に従
い給電配線を介して供給される電力によって回転運動を
行うモータであって、前記電力を回転運動に変換するモ
ータ本体部と、このモータ本体部に対して駆動電流を出
力する駆動部と、この駆動部を制御する駆動制御部と、
前記制御信号を受信し制御信号中の当該モータに対する
制御指令を選択的に前記駆動制御部に伝達する通信部と
を備え、前記駆動部、駆動制御部及び通信部がモータ本
体部と一体的にモータケース内に組み込まれていること
を特徴とするモータ。 - 【請求項２】複数のモータを単一のモータ制御装置によ
って制御するモータ制御ネットワークであって、電力を
回転運動に変換するモータ本体部と、このモータ本体部
に対して駆動電流を出力する駆動部と、この駆動部を制
御する駆動制御部と、制御配線を介して送信される制御
信号を受信し制御信号中の当該モータに対する制御指令
を選択的に前記駆動制御部に伝達する通信部とを備え、
前記駆動部、駆動制御部及び通信部がモータ本体部と一
体的にモータケース内に組み込まれているモータを複数
配置したモータ群と、前記電力を供給する電源回路と前
記制御信号を発信する制御信号発信回路とを備えたモー
タ制御装置とより構成され、前記電源回路から各モータ
の駆動部に対して電力を供給する給電配線と、前記制御
信号発信回路から各モータの制御部に対して制御信号を
送信する制御配線とが同一配線経路を介して配線され、
かつ前記モータ制御装置から各モータへ至る配線経路
は、各モータ間を順次接続するモータ間接続経路とモー
タ制御装置から前記モータ間接続経路に至る主経路とで
成ることを特徴とするモータ制御ネットワーク。 - 【請求項３】複数のモータを単一のモータ制御装置によ
って制御するモータ制御方法であって、前記モータは、
電力を回転運動に変換するモータ本体部と、このモータ
本体部に対して駆動電流を出力する駆動部と、この駆動
部を制御する駆動制御部と、制御配線を介して送信され
る制御信号を受信しこの制御信号中の当該モータに対す
る制御指令を選択的に前記駆動制御部に伝達する通信部
とを備え、かつ前記駆動部、駆動制御部及び通信部が前
記モータ本体部と一体的に組み込まれており、前記電力
を供給する電源回路と前記制御信号を発信する制御信号
発信回路とを備えた前記モータ制御装置によって、同一
配線経路を介して配線され各モータ間を順次接続するモ
ータ間接続経路とモータ制御装置から前記モータ間接続
経路に至る主経路とで成る配線経路で配線された給電配
線および制御配線によって、前記電源回路から各モータ
の駆動部に対して電力を供給するとともに前記制御信号
発信回路から各モータの駆動制御部に対して制御信号を
送信することを特徴とするモータ制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001231471A JP2003047203A (ja) | 2001-07-31 | 2001-07-31 | モータおよびモータ制御ネットワークならびにモータ制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001231471A JP2003047203A (ja) | 2001-07-31 | 2001-07-31 | モータおよびモータ制御ネットワークならびにモータ制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003047203A true JP2003047203A (ja) | 2003-02-14 |
Family
ID=19063522
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001231471A Pending JP2003047203A (ja) | 2001-07-31 | 2001-07-31 | モータおよびモータ制御ネットワークならびにモータ制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2003047203A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009042922A (ja) * | 2007-08-07 | 2009-02-26 | Mamiya Op Co Ltd | 紙葉類識別機 |
| JP2018088804A (ja) * | 2009-04-13 | 2018-06-07 | 中山大洋▲電▼机制造有限公司 | 一種のモータ及びその制御方法とマルチモータの集中制御システム |
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-
2001
- 2001-07-31 JP JP2001231471A patent/JP2003047203A/ja active Pending
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