JPH1177573A - ロボット制御装置 - Google Patents
ロボット制御装置Info
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- JPH1177573A JPH1177573A JP23715197A JP23715197A JPH1177573A JP H1177573 A JPH1177573 A JP H1177573A JP 23715197 A JP23715197 A JP 23715197A JP 23715197 A JP23715197 A JP 23715197A JP H1177573 A JPH1177573 A JP H1177573A
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- motor control
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 部品数を削減してコストダウンを図る。
【解決手段】 ロボット制御装置２２を、モータ２１を
駆動するインバータ回路２３、インバータ回路２２を制
御するモータ制御部２４、軌道生成やマン−マシン関連
の制御を行うメイン制御部２５から構成する。インバー
タ回路２３の０Ｖ側の電源ライン２７を、モータ制御部
２４のＧＮＤライン３４と共通化し、同電位で駆動させ
る。モータ制御部２４は直接的にインバータ回路２３の
スイッチング素子２８のベースをオン，オフする。イン
バータ回路２３の出力ライン３０にノイズ抑制用のコイ
ルを挿設する。メイン制御部２５のＤＰメモリ４０とモ
ータ制御部２４のＤＰメモリ４２とを、フォトカプラ４
６を介して電気的に分離した状態に接続し、シリアル通
信によりデータの授受を行うように構成する。
駆動するインバータ回路２３、インバータ回路２２を制
御するモータ制御部２４、軌道生成やマン−マシン関連
の制御を行うメイン制御部２５から構成する。インバー
タ回路２３の０Ｖ側の電源ライン２７を、モータ制御部
２４のＧＮＤライン３４と共通化し、同電位で駆動させ
る。モータ制御部２４は直接的にインバータ回路２３の
スイッチング素子２８のベースをオン，オフする。イン
バータ回路２３の出力ライン３０にノイズ抑制用のコイ
ルを挿設する。メイン制御部２５のＤＰメモリ４０とモ
ータ制御部２４のＤＰメモリ４２とを、フォトカプラ４
６を介して電気的に分離した状態に接続し、シリアル通
信によりデータの授受を行うように構成する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、例えばインバータ
回路等のモータ駆動部を制御して各軸の位置決め制御を
行うロボット制御装置に関する。
回路等のモータ駆動部を制御して各軸の位置決め制御を
行うロボット制御装置に関する。
【０００２】
【発明が解決しようとする課題】一般に、ロボットの位
置決め制御のためには、ＡＣサーボモータ（永久磁石式
同期モータ）が広く用いられ、このサーボモータはイン
バータ回路によって駆動されるようになっている。ま
た、ロボットの制御装置として、作業を分割して２つの
ＣＰＵに割当てるようにした、ホスト／スレーブ構成を
採用することが考えられている。
置決め制御のためには、ＡＣサーボモータ（永久磁石式
同期モータ）が広く用いられ、このサーボモータはイン
バータ回路によって駆動されるようになっている。ま
た、ロボットの制御装置として、作業を分割して２つの
ＣＰＵに割当てるようにした、ホスト／スレーブ構成を
採用することが考えられている。
【０００３】図３は、この種のロボット制御装置の電気
的構成を概略的に示している。このロボット制御装置
は、大きく分けて、各軸のモータ１を夫々駆動するイン
バータ回路２、このインバータ回路２をベース駆動回路
３を介して制御（ＰＷＭ制御）するモータ制御部４、こ
のモータ制御部４に接続されたメイン制御部５を備えて
構成されている。前記インバータ回路２には、例えば約
２８０Ｖの直流電源が与えられるようになっている。
的構成を概略的に示している。このロボット制御装置
は、大きく分けて、各軸のモータ１を夫々駆動するイン
バータ回路２、このインバータ回路２をベース駆動回路
３を介して制御（ＰＷＭ制御）するモータ制御部４、こ
のモータ制御部４に接続されたメイン制御部５を備えて
構成されている。前記インバータ回路２には、例えば約
２８０Ｖの直流電源が与えられるようになっている。
【０００４】前記インバータ回路２は、６個のスイッチ
ング素子例えばパワートランジスタ６を有する周知構成
を備え、各トランジスタ６のベースは、前記駆動回路３
のフォトカプラ７を介して夫々オン，オフ制御されるよ
うになっている。また、モータ１の位置や速度がエンコ
ーダ８により検出されてフィードバックされると共に、
インバータ回路２からの出力電流値が電流センサ９によ
り検出されてフィードバックされるようになっている。
尚、このインバータ回路２は、各軸（モータ１）毎に設
けられ、例えば８軸の場合８個が設けられている。
ング素子例えばパワートランジスタ６を有する周知構成
を備え、各トランジスタ６のベースは、前記駆動回路３
のフォトカプラ７を介して夫々オン，オフ制御されるよ
うになっている。また、モータ１の位置や速度がエンコ
ーダ８により検出されてフィードバックされると共に、
インバータ回路２からの出力電流値が電流センサ９によ
り検出されてフィードバックされるようになっている。
尚、このインバータ回路２は、各軸（モータ１）毎に設
けられ、例えば８軸の場合８個が設けられている。
【０００５】一方、前記モータ制御部４には、スレーブ
ＣＰＵ１０、ＤＰメモリ１１、電流制御回路１２、エン
コーダＩＦ１３、Ａ／Ｄ変換回路１４等が設けられてお
り、前記メイン制御部５には、ホストＣＰＵ１５、メモ
リ１６、Ｉ／Ｏ１７等が設けられている。メイン制御部
５（ホストＣＰＵ１５）側では、ロボットの軌道計算
や、マン−マシン関連の制御が行われるように構成され
ており、モータ１の動作指令信号を前記モータ制御部４
のＤＰメモリ１１に入力するようになっている。
ＣＰＵ１０、ＤＰメモリ１１、電流制御回路１２、エン
コーダＩＦ１３、Ａ／Ｄ変換回路１４等が設けられてお
り、前記メイン制御部５には、ホストＣＰＵ１５、メモ
リ１６、Ｉ／Ｏ１７等が設けられている。メイン制御部
５（ホストＣＰＵ１５）側では、ロボットの軌道計算
や、マン−マシン関連の制御が行われるように構成され
ており、モータ１の動作指令信号を前記モータ制御部４
のＤＰメモリ１１に入力するようになっている。
【０００６】モータ制御部４（スレーブＣＰＵ１０）側
では、前記動作指令信号及び各フィードバック信号等に
基づいて、モータ制御信号を出力し、ベース駆動回路３
を介してインバータ回路２をＰＷＭ制御するようになっ
ている。この場合、フォトカプラ７からなるベース駆動
回路３が介在されることにより、高圧側（インバータ回
路２側）と低圧側（モータ制御部４及びメイン制御部５
側）とを電気的に分離することができるのである。
では、前記動作指令信号及び各フィードバック信号等に
基づいて、モータ制御信号を出力し、ベース駆動回路３
を介してインバータ回路２をＰＷＭ制御するようになっ
ている。この場合、フォトカプラ７からなるベース駆動
回路３が介在されることにより、高圧側（インバータ回
路２側）と低圧側（モータ制御部４及びメイン制御部５
側）とを電気的に分離することができるのである。
【０００７】しかしながら、上記した構成では、１軸の
ベース駆動回路３に、６個のフォトカプラ７が必要とな
り、それが軸数分（例えば８軸ならば全体で４８個のフ
ォトカプラ７）必要となる。このため、部品数が多くな
ってコスト高を招くと共に、基板が大形化する不具合が
あった。特に、ＰＷＭ周波数が高くなると、高応答の高
価なフォトカプラを採用しなければならず、一層のコス
トアップの要因となってしまうことになる。
ベース駆動回路３に、６個のフォトカプラ７が必要とな
り、それが軸数分（例えば８軸ならば全体で４８個のフ
ォトカプラ７）必要となる。このため、部品数が多くな
ってコスト高を招くと共に、基板が大形化する不具合が
あった。特に、ＰＷＭ周波数が高くなると、高応答の高
価なフォトカプラを採用しなければならず、一層のコス
トアップの要因となってしまうことになる。
【０００８】本発明は上記事情に鑑みてなされたもの
で、その目的は、部品数を削減してコストダウンを図る
ことができるロボット制御装置を提供するにある。
で、その目的は、部品数を削減してコストダウンを図る
ことができるロボット制御装置を提供するにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本発明のロボット制御装
置は、ロボットの各軸のモータを駆動するモータ駆動部
と、スレーブＣＰＵを備え前記モータ駆動部を制御する
モータ制御部と、ホストＣＰＵを備え前記モータ制御部
との間で制御データ等のデータの送受信が行われる上位
システムとを備え、前記モータ駆動部とモータ制御部と
を同電位で駆動する構成とされていると共に、前記モー
タ制御部と上位システムとの間は、電気的に分離された
シリアル通信手段により接続されているところに特徴を
有する（請求項１の発明）。
置は、ロボットの各軸のモータを駆動するモータ駆動部
と、スレーブＣＰＵを備え前記モータ駆動部を制御する
モータ制御部と、ホストＣＰＵを備え前記モータ制御部
との間で制御データ等のデータの送受信が行われる上位
システムとを備え、前記モータ駆動部とモータ制御部と
を同電位で駆動する構成とされていると共に、前記モー
タ制御部と上位システムとの間は、電気的に分離された
シリアル通信手段により接続されているところに特徴を
有する（請求項１の発明）。
【００１０】これによれば、モータ制御部と各軸のモー
タ駆動部とは、同電位で駆動されるので、それらを電気
的に分離させる構成とせずとも済み、それらの間をフォ
トカプラ等の素子を介して接続する必要がなくなる。ま
た、モータ制御部と上位システムとの間は、電気的に分
離されたシリアル通信手段により接続されているので、
上位システムを低電圧で駆動することができる。そし
て、それらの間のデータの送受信はシリアルで行われる
ため、絶縁状態でデータ送受信を行うための素子，部品
の数を少なく済ませることができる。
タ駆動部とは、同電位で駆動されるので、それらを電気
的に分離させる構成とせずとも済み、それらの間をフォ
トカプラ等の素子を介して接続する必要がなくなる。ま
た、モータ制御部と上位システムとの間は、電気的に分
離されたシリアル通信手段により接続されているので、
上位システムを低電圧で駆動することができる。そし
て、それらの間のデータの送受信はシリアルで行われる
ため、絶縁状態でデータ送受信を行うための素子，部品
の数を少なく済ませることができる。
【００１１】この結果、本発明の請求項１のロボット制
御装置によれば、各軸に関して複数個ずつの素子が必要
となっていた従来のものと比べて、必要な部品数を削減
することができ、コストダウンや基板の面積の縮小化を
図ることができるという優れた実用的効果を奏するもの
である。
御装置によれば、各軸に関して複数個ずつの素子が必要
となっていた従来のものと比べて、必要な部品数を削減
することができ、コストダウンや基板の面積の縮小化を
図ることができるという優れた実用的効果を奏するもの
である。
【００１２】この場合、より具体的には、前記シリアル
通信手段を、前記モータ制御部及び上位システムの夫々
にデュアルポートメモリを設け、それらデュアルポート
メモリ間を、フォトカプラを介して接続する構成とする
ことができる（請求項２の発明）。これによれば、モー
タ制御部と上位システムとの間のデータの送受信を、２
個のフォトカプラによって電気的に分離した状態で行う
ことが可能となり、使用するフォトカプラの数を大幅に
減少することができるようになる。
通信手段を、前記モータ制御部及び上位システムの夫々
にデュアルポートメモリを設け、それらデュアルポート
メモリ間を、フォトカプラを介して接続する構成とする
ことができる（請求項２の発明）。これによれば、モー
タ制御部と上位システムとの間のデータの送受信を、２
個のフォトカプラによって電気的に分離した状態で行う
ことが可能となり、使用するフォトカプラの数を大幅に
減少することができるようになる。
【００１３】さらに、前記モータ駆動部からモータへの
出力ラインに、ノイズ抑制用のコイルを挿設すれば（請
求項３の発明）、スイッチングにより発生するノイズを
抑えることができ、ノイズがモータ制御部側への侵入し
て悪影響を及ぼすことを極力防止することができる。
出力ラインに、ノイズ抑制用のコイルを挿設すれば（請
求項３の発明）、スイッチングにより発生するノイズを
抑えることができ、ノイズがモータ制御部側への侵入し
て悪影響を及ぼすことを極力防止することができる。
【００１４】
【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施例につい
て、図１及び図２を参照しながら説明する。図１は、ロ
ボットの各軸のモータ（ＡＣサーボモータ）２１の位置
決め制御を実行するための、本実施例に係るロボット制
御装置２２の電気的構成を概略的に示している。また、
図２はそのうちのインバータ回路２３部分の電気的構成
を示している。
て、図１及び図２を参照しながら説明する。図１は、ロ
ボットの各軸のモータ（ＡＣサーボモータ）２１の位置
決め制御を実行するための、本実施例に係るロボット制
御装置２２の電気的構成を概略的に示している。また、
図２はそのうちのインバータ回路２３部分の電気的構成
を示している。
【００１５】このロボット制御装置２２は、大きく分け
て、各軸のモータ２１を夫々駆動するモータ駆動部とし
てのインバータ回路２３、このインバータ回路２３を制
御（ＰＷＭ制御）するモータ制御部２４、このモータ制
御部２４との間で信号の授受が行われる上位システムた
るメイン制御部２５を備えて構成される。
て、各軸のモータ２１を夫々駆動するモータ駆動部とし
てのインバータ回路２３、このインバータ回路２３を制
御（ＰＷＭ制御）するモータ制御部２４、このモータ制
御部２４との間で信号の授受が行われる上位システムた
るメイン制御部２５を備えて構成される。
【００１６】前記インバータ回路２３は、図２にも示す
ように、電源ライン２６，２７間に、６個のパワートラ
ンジスタ等のスイッチング素子２８を三相ブリッジ接続
すると共に、各スイッチング素子２８に並列に帰還ダイ
オード２９を接続してなる周知構成を備えており、その
３本の出力ライン３０が、夫々前記モータ２１のＵ，
Ｖ，Ｗ相の巻線に接続されている。このとき、本実施例
では、各出力ライン３０には、夫々ノイズ抑制用のコイ
ル３１（図２にのみ図示）が挿設されている。
ように、電源ライン２６，２７間に、６個のパワートラ
ンジスタ等のスイッチング素子２８を三相ブリッジ接続
すると共に、各スイッチング素子２８に並列に帰還ダイ
オード２９を接続してなる周知構成を備えており、その
３本の出力ライン３０が、夫々前記モータ２１のＵ，
Ｖ，Ｗ相の巻線に接続されている。このとき、本実施例
では、各出力ライン３０には、夫々ノイズ抑制用のコイ
ル３１（図２にのみ図示）が挿設されている。
【００１７】図２に示すように、前記電源ライン２６，
２７間には、例えば商用電源（２００Ｖ）が、整流回路
３２及び平滑コンデンサ３３を介して直流化（約２８０
Ｖ）されて与えられるようになっている。そして、本実
施例では、図１に示すように、そのうち０Ｖ側の電源ラ
イン２７は、モータ制御部２４のＧＮＤライン３４と共
通化され、もってインバータ回路２３とモータ制御部２
４とが同電位で駆動される構成とされている。
２７間には、例えば商用電源（２００Ｖ）が、整流回路
３２及び平滑コンデンサ３３を介して直流化（約２８０
Ｖ）されて与えられるようになっている。そして、本実
施例では、図１に示すように、そのうち０Ｖ側の電源ラ
イン２７は、モータ制御部２４のＧＮＤライン３４と共
通化され、もってインバータ回路２３とモータ制御部２
４とが同電位で駆動される構成とされている。
【００１８】また、前記モータ２１の位置や速度がエン
コーダ３５により検出されてフィードバックされると共
に、インバータ回路２３からの出力ライン３０の電流値
が電流センサ３６により検出されてフィードバックされ
るようになっている。尚、図では１軸分のインバータ回
路２３及びモータ２１等を示しており、実際にはそれら
は軸数分例えば８軸が設けられることになる。
コーダ３５により検出されてフィードバックされると共
に、インバータ回路２３からの出力ライン３０の電流値
が電流センサ３６により検出されてフィードバックされ
るようになっている。尚、図では１軸分のインバータ回
路２３及びモータ２１等を示しており、実際にはそれら
は軸数分例えば８軸が設けられることになる。
【００１９】これに対し、前記メイン制御部２５は、図
１に示すように、ホストＣＰＵ３７、メモリ３８、Ｉ／
Ｏ３９、及びデュアルポート（ＤＰ）メモリ４０を相互
に接続して構成されており、ロボットの軌道生成や、マ
ン−マシン関係等の全体の制御を行うように構成されて
いる。そして、前記軌道生成に基づくモータ２１の各軸
の動作指令信号を前記デュアルポートメモリ４０に書込
むようになっている。
１に示すように、ホストＣＰＵ３７、メモリ３８、Ｉ／
Ｏ３９、及びデュアルポート（ＤＰ）メモリ４０を相互
に接続して構成されており、ロボットの軌道生成や、マ
ン−マシン関係等の全体の制御を行うように構成されて
いる。そして、前記軌道生成に基づくモータ２１の各軸
の動作指令信号を前記デュアルポートメモリ４０に書込
むようになっている。
【００２０】一方、前記モータ制御部２４は、スレーブ
ＣＰＵ４１、デュアルポート（ＤＰ）メモリ４２、電流
制御部４３、前記エンコーダ３５からの信号が入力され
るエンコーダＩＦ４４、前記電流センサ３６からの信号
が入力されるＡ／Ｄ変換器４５を備えて構成されてい
る。このモータ制御部２４は、前記動作指令信号及び各
フィードバック信号等に基づいて、モータ２１の各相に
対する電流指令値を求め、電流制御部４３から出力する
駆動信号により直接的に前記各スイッチング素子２８
（トランジスタ）のベースをオン，オフさせてインバー
タ回路２３をＰＷＭ制御するようになっている。
ＣＰＵ４１、デュアルポート（ＤＰ）メモリ４２、電流
制御部４３、前記エンコーダ３５からの信号が入力され
るエンコーダＩＦ４４、前記電流センサ３６からの信号
が入力されるＡ／Ｄ変換器４５を備えて構成されてい
る。このモータ制御部２４は、前記動作指令信号及び各
フィードバック信号等に基づいて、モータ２１の各相に
対する電流指令値を求め、電流制御部４３から出力する
駆動信号により直接的に前記各スイッチング素子２８
（トランジスタ）のベースをオン，オフさせてインバー
タ回路２３をＰＷＭ制御するようになっている。
【００２１】このとき、本実施例では、前記メイン制御
部２５のデュアルポートメモリ４０と、モータ制御部２
４のデュアルポートメモリ４２とが、一対のフォトカプ
ラ４６，４６を介して接続され、シリアルで動作指令信
号などのデータの授受（双方向）を行うようになってい
る。この場合、一定周期（例えば８ｍｓｅｃ）毎にデー
タ送受信を行うように構成されている。これにて、前記
デュアルポートメモリ４０，４２及び一対のフォトカプ
ラ４６から、シリアル通信手段が構成されているのであ
る。
部２５のデュアルポートメモリ４０と、モータ制御部２
４のデュアルポートメモリ４２とが、一対のフォトカプ
ラ４６，４６を介して接続され、シリアルで動作指令信
号などのデータの授受（双方向）を行うようになってい
る。この場合、一定周期（例えば８ｍｓｅｃ）毎にデー
タ送受信を行うように構成されている。これにて、前記
デュアルポートメモリ４０，４２及び一対のフォトカプ
ラ４６から、シリアル通信手段が構成されているのであ
る。
【００２２】上記構成においては、モータ制御部２４の
ＧＮＤライン３４と、インバータ回路２３の０Ｖの電源
ライン２７とを共通化し、モータ制御部２４と各軸のイ
ンバータ回路２３とを同電位で駆動させる構成としたの
で、それらを電気的に分離させる構成とせずとも済み、
従来のような電源分離用の６個のフォトカプラ７を有し
たベース駆動回路３を介さずに、各スイッチング素子２
８のベースを、モータ制御部２４により直接的に駆動す
ることができるようになった。
ＧＮＤライン３４と、インバータ回路２３の０Ｖの電源
ライン２７とを共通化し、モータ制御部２４と各軸のイ
ンバータ回路２３とを同電位で駆動させる構成としたの
で、それらを電気的に分離させる構成とせずとも済み、
従来のような電源分離用の６個のフォトカプラ７を有し
たベース駆動回路３を介さずに、各スイッチング素子２
８のベースを、モータ制御部２４により直接的に駆動す
ることができるようになった。
【００２３】また、モータ制御部２４とメイン制御部２
５との間を、各々に設けられたデュアルポートメモリ４
２，４０間を一対のフォトカプラ４６によって接続して
データの授受をシリアルに行うようにしたので、低電圧
で駆動されるメイン制御部２５を、高電圧側（モータ制
御部２４及びインバータ回路２３側）と電気的に分離す
ることができ、十分な安全性を確保することができる。
５との間を、各々に設けられたデュアルポートメモリ４
２，４０間を一対のフォトカプラ４６によって接続して
データの授受をシリアルに行うようにしたので、低電圧
で駆動されるメイン制御部２５を、高電圧側（モータ制
御部２４及びインバータ回路２３側）と電気的に分離す
ることができ、十分な安全性を確保することができる。
【００２４】従って、本実施例によれば、従来では各軸
に６個ずつ必要つまり８軸では４８個必要であったフォ
トカプラ４６を、２個で済ませることができ、大幅な部
品数の削減を図ることができたのである。この結果、部
品数の削減による大幅なコストダウンを図ることがで
き、併せて基板面積の縮小化を図ることができるもので
ある。尚、この場合、従来のものに比べて、デュアルポ
ートメモリ４０，４２の数は１個から２個に増えること
になるが、それによるコストアップは、フォトカプラの
削減によるコストダウンに比べれば、ごく僅かなものに
過ぎない。
に６個ずつ必要つまり８軸では４８個必要であったフォ
トカプラ４６を、２個で済ませることができ、大幅な部
品数の削減を図ることができたのである。この結果、部
品数の削減による大幅なコストダウンを図ることがで
き、併せて基板面積の縮小化を図ることができるもので
ある。尚、この場合、従来のものに比べて、デュアルポ
ートメモリ４０，４２の数は１個から２個に増えること
になるが、それによるコストアップは、フォトカプラの
削減によるコストダウンに比べれば、ごく僅かなものに
過ぎない。
【００２５】ところで、インバータ回路２３におけるス
イッチング時には、約２８０Ｖの幅でオン，オフが繰返
されるため、ノイズの発生が避け難く、そのノイズが０
Ｖの電源ライン２７（ＧＮＤライン３４）を介してモー
タ制御部２４に侵入して悪影響を及ぼす虞が考えられ
る。ところが、本実施例では、インバータ回路２３から
モータ２１への出力ライン３０に、ノイズ抑制用のコイ
ル３１を挿設するようにしたので、スイッチングにより
発生するノイズを抑制することができ、モータ制御部２
４に悪影響を及ぼすことを極力防止することができるも
のである。
イッチング時には、約２８０Ｖの幅でオン，オフが繰返
されるため、ノイズの発生が避け難く、そのノイズが０
Ｖの電源ライン２７（ＧＮＤライン３４）を介してモー
タ制御部２４に侵入して悪影響を及ぼす虞が考えられ
る。ところが、本実施例では、インバータ回路２３から
モータ２１への出力ライン３０に、ノイズ抑制用のコイ
ル３１を挿設するようにしたので、スイッチングにより
発生するノイズを抑制することができ、モータ制御部２
４に悪影響を及ぼすことを極力防止することができるも
のである。
【００２６】尚、上記実施例では、ＡＣサーボモータを
インバータ回路により駆動する場合を例としてあげた
が、各種のモータ及びその駆動回路（モータ駆動部）に
本発明を適用することが可能である。その他、例えばシ
リアル通信手段としてはトランスを用いる等の変形例が
考えられ、またホストＣＰＵとスレーブＣＰＵとの作業
の分担としても種々の変形が可能であるなど、本発明は
要旨を逸脱しない範囲内で適宜変更して実施し得るもの
である。
インバータ回路により駆動する場合を例としてあげた
が、各種のモータ及びその駆動回路（モータ駆動部）に
本発明を適用することが可能である。その他、例えばシ
リアル通信手段としてはトランスを用いる等の変形例が
考えられ、またホストＣＰＵとスレーブＣＰＵとの作業
の分担としても種々の変形が可能であるなど、本発明は
要旨を逸脱しない範囲内で適宜変更して実施し得るもの
である。
【図１】本発明の一実施例を示すもので、全体の電気的
構成を概略的に示す図
構成を概略的に示す図
【図２】インバータ回路部分の回路構成を示す図
【図３】従来例を示す図１相当図
図面中、２１はモータ、２２はロボット制御装置、２３
はインバータ回路（モータ駆動部）、２４はモータ制御
部、２５はメイン制御部（上位システム）、２６，２７
は電源ライン、３０は出力ライン、３１はコイル、３４
はＧＮＤライン、３７はホストＣＰＵ、４０，４２はデ
ュアルポートメモリ、４１はスレーブＣＰＵ、４６はフ
ォトカプラを示す。
はインバータ回路（モータ駆動部）、２４はモータ制御
部、２５はメイン制御部（上位システム）、２６，２７
は電源ライン、３０は出力ライン、３１はコイル、３４
はＧＮＤライン、３７はホストＣＰＵ、４０，４２はデ
ュアルポートメモリ、４１はスレーブＣＰＵ、４６はフ
ォトカプラを示す。
Claims (3)
- 【請求項１】 ロボットの各軸のモータを駆動するモー
タ駆動部と、スレーブＣＰＵを備え前記モータ駆動部を
制御するモータ制御部と、ホストＣＰＵを備え前記モー
タ制御部との間で制御データ等のデータの送受信が行わ
れる上位システムとを備え、 前記モータ駆動部とモータ制御部とを同電位で駆動する
構成とされていると共に、前記モータ制御部と上位シス
テムとの間は、電気的に分離されたシリアル通信手段に
より接続されていることを特徴とするロボット制御装
置。 - 【請求項２】 前記シリアル通信手段は、前記モータ制
御部及び上位システムの夫々に設けられたデュアルポー
トメモリ間を、フォトカプラを介して接続して構成され
ていることを特徴とする請求項１記載のロボット制御装
置。 - 【請求項３】 前記モータ駆動部からモータへの出力ラ
インには、ノイズ抑制用のコイルが挿設されていること
を特徴とする請求項１又は２記載のロボット制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23715197A JPH1177573A (ja) | 1997-09-02 | 1997-09-02 | ロボット制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23715197A JPH1177573A (ja) | 1997-09-02 | 1997-09-02 | ロボット制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1177573A true JPH1177573A (ja) | 1999-03-23 |
Family
ID=17011168
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23715197A Pending JPH1177573A (ja) | 1997-09-02 | 1997-09-02 | ロボット制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1177573A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011062792A (ja) * | 2009-09-18 | 2011-03-31 | Denso Wave Inc | ロボットシステム |
| JP2013526419A (ja) * | 2010-05-14 | 2013-06-24 | シュトイブリー・ファベルゲ | 自動化作業セルを制御するための方法 |
| JP2017094445A (ja) * | 2015-11-24 | 2017-06-01 | 株式会社デンソーウェーブ | ロボット制御装置 |
| JP2019058989A (ja) * | 2017-09-27 | 2019-04-18 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット制御装置、ロボット、及びロボットシステム |
-
1997
- 1997-09-02 JP JP23715197A patent/JPH1177573A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011062792A (ja) * | 2009-09-18 | 2011-03-31 | Denso Wave Inc | ロボットシステム |
| JP2013526419A (ja) * | 2010-05-14 | 2013-06-24 | シュトイブリー・ファベルゲ | 自動化作業セルを制御するための方法 |
| JP2017094445A (ja) * | 2015-11-24 | 2017-06-01 | 株式会社デンソーウェーブ | ロボット制御装置 |
| JP2019058989A (ja) * | 2017-09-27 | 2019-04-18 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット制御装置、ロボット、及びロボットシステム |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Effective date: 20051205 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 |
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| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20060214 |
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| A02 | Decision of refusal |
Effective date: 20061031 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 |