KR100753383B1 - 구동 회로 내장형 서보 모터의 구동 방법 - Google Patents

Abstract

내장형 구동 회로의 복수개 서보 모터가 접속되어 있는 분배 보드상에 공유 정류 회로를 접속함으로써, 각 서보 모터의 크기를 감소시킬 수 있는 내장형 구동 회로의 서보 모터 구동 방법이 개시되어 있다. 이 방법에서는, 내장형 구동 회로의 복수개 서보 모터에 공급될 전원을 분배하고 통신 라인을 분배하는데 공유 분배 보드가 이용되며, 분배 보드를 통해 외부 통신 신호 및 외부 입력 전원이 공급된다.

내장형 구동 회로, 서보 모터, 공유 분배 보드

Description

구동 회로 내장형 서보 모터의 구동 방법 {METHOD OF DRIVING A SERVO MOTOR WITH A BUILT-IN DRIVE CIRCUIT}

도 1 은 본 발명에 따른 내장형 구동 회로의 서보 모터를 구동하는 방법을 나타내는 개략도.

도 2 는 도 1 의 정류 회로를 나타내는 회로도.

* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 *

1 : 분배 보드 2 : 분배 보드의 입력측

2A : 분배 보드의 출력측 3 : 통신 신호

4 : 통신 커넥터 5 : AC 전원

6 : 제어 전원 7 : 전원 커넥터

10 - 13 : 내장형 구동 회로의 서보 모터 14 : 인코더

15 : 센서 백업 전원 16 : 백업 커넥터

20 : 정류 회로 21 : 정류기

22 : 평활 캐패시터 23 : DC 전원

30 - 33 : 출력 커넥터 40 : 구동 회로

41 : 통신 라인 50 : 멀티-코어 케이블

51 : 방수 커넥터

본 발명은 구동 회로 내장형 서보 모터의 구동 방법에 관한 것이다. 보다 구체적으로, 본 발명은 크기를 감소시킴으로써, 서보 모터의 증설을 용이하게 하는 서보 모터의 신규한 향상에 관한 것이다. 각각이 내장형 구동 회로를 갖는 복수개 서보 모터 및, 각 서보 모터로 공급될 DC 전원과 통신 신호를 분배하는 분배 보드를 이용하고, 각 모터에 공통인 정류 회로를 분배 보드에 형성함으로써, 서보 모터의 크기를 감소시킬 수 있다.

지금까지는, 이러한 타입의 종래 서보 모터로서 인코더를 이용하는 모터 인코더가 공지되어 있다 (예를 들어, JP 62-278408 A 참조).

상술한 모터 인코더에서는, 모터와 인코더가, 외부 구동 신호에 의해 서보 구동되는 하나의 집적 유닛으로 결합된다.

종래의 서보 모터는 상술한 바와 같이 구성되므로, 다음과 같은 문제점이 있다.

즉, 서보 모터는 인코더만을 포함하고, 드라이버계, 즉, 구동 회로는 별개의 컴포넌트로서 모터의 외부에 형성된다. 따라서, 공작기 (machine tool) 나 로봇의 경우처럼, 다축계 (multi-axis system) 로서 다수의 서보 모터가 이용될 경우, 모터 개개의 구동 회로가 차지하는 스페이스가 장애가 되어, 크기를 감소시키기 어렵다. 이와 별도로, 구동 회로의 일부를 모터 내부에 배열하는 구성도 제 안되었다. 그러나, AC/DC 변환을 위한 정류기 및 캐패시터를 포함하는 구성으로 인해 전체적인 크기가 증가되어, 크기를 감소시키고자 하는 요구에 부합하지 못한다.

본 발명은 종래 기술의 상기 문제점들을 해결하기 위한 관점에서 수행되었다. 특히, 본 발명의 목적은 내장형 구동 회로의 서보 모터를 구동하는 방법을 제공하는 것인데, 이 경우, 복수개의 구동 회로 내장형 서보 모터를 서보 모터로서 이용하고, 각 서보 모터에 공급될 DC 전원과 통신 신호를 분배하는 분배 보드를 이용함으로써, 서보 모터의 크기를 감소시킬 수 있고 서보 모터를 용이하게 증설할 수 있다.

본 발명에 따르면, 내장형 구동 회로의 서보 모터를 구동하는 방법이 제공되는데, 각각이 내장형 구동 회로를 포함하는 복수개 서보 모터 및 각 서보 모터로 DC 전원과 통신 라인을 분배하는 공유 분배 보드를 이용하는 단계; 및 내장형 구동 회로의 서보 모터 각각에 외부의 통신 신호와 외부의 입력 전원을 공급하기 위해, 공유 분배 보드를 통해 내장형 구동 회로의 서보 모터 각각에 외부의 통신 신호 및 외부의 입력 전원을 분배하는 단계를 포함한다. 또한, 본 발명은 내장형 구동 회로의 서보 모터를 구동하는 방법에 관한 것으로, 입력 전원을 DC 전원으로 변환하는 정류 회로를 분배 보드에 형성하는 단계; 및 DC 전원과 통신 신호의 통신 라인을 분배 보드로부터 1 개의 멀티-코어 케이블을 통해 내장형 구동 회로의 각 서 보 모터에 접속하는 단계를 더 포함한다. 또한, 본 발명은 내장형 구동 회로의 서보 모터를 구동하는 방법에 관한 것으로, 분배 보드로의 정류 회로를 구성하는 정류기 및 평활 캐패시터를 형성하는 단계; 및 1 개의 공유 정류기 및 1 개의 공유 평활 캐패시터를 이용하는 것에 의해, 내장형 구동 회로의 각 서보 모터에 공급할 각각의 DC 전원을 획득하는 단계를 더 포함한다.

이하, 도면을 참조하여, 본 발명에 따른 내장형 구동 회로의 서보 모터를 구동하는 방법에 대한 바람직한 실시형태를 설명한다.

도 1 에서, 참조 번호 1 은 분배 보드를 나타낸다. 분배 보드 (1) 의 입력측 (2) 에는, 후술하는 내장형 구동 회로의 서보 모터 (10 내지 13) 가 공장에서 사용되는 사용자측으로부터의 다양한 신호가 접속되어 있다.

분배 보드 (1) 의 입력측 (2) 에는, 공지된 CAN 데이터 시스템 등의 통신 신호 (3) 를 내장형 구동 회로의 서보 모터 (10 내지 13) 로 입력하기 위한 통신 커넥터 (4) 가 형성되어 있다.

통신 커넥터 (4) 에 근접한 위치에는, 주전원으로 기능하는 AC 전원 (5) 및 제어 전원 (6) 으로부터의 전원을 분배 보드 (1) 에 공급하기 위한 전원 커넥터 (7) 가 형성되어 있다. 전원 커넥터 (7) 에 근접한 위치에는, 정전 등의 경우에, 구동 회로 내장형 서보 모터 (10 내지 13) 의 인코더 (14) 등으로부터의 출력 신호를 백업하는 센서 백업 전원 (15) 을 접속하기 위한 백업 커넥터 (16) 가 형성되어 있다.

분배 보드 (1) 의 전원 커넥터 (7) 에는 분배 보드 (1) 상에 형성되는 정류 회로 (20) 가 갖추어져 있다.

도 2 에서 알 수 있는 바와 같이, 정류 회로 (20) 는 정류기 (21) 및 정류기 (21) 에 접속되어 있는 평활 캐패시터 (22) 로 이루어진다. 제어 전원 (6) 의 전압은 DC 24 V 이고, 정류 회로 (20) 를 통과한 DC 전원 (23) 의 전압은 DC 48 V 이다.

분배 보드 (1) 의 출력측 (2A) 에는, 통신 커넥터 (4) 및 전원 커넥터 (7) 에 대응하여 복수개의 출력 커넥터 (30 내지 33) 가 배열되어 있다. 출력 커넥터들 (30 내지 33) 은, 예를 들어, 8-코어 케이블로 이루어진 멀티-코어 케이블 (50) 과 방수 커넥터 (51) 의 중개를 통해 내장형 구동 회로 (10 내지 13) 의 서보 모터에 각각 접속되어 있다.

내장형 구동 회로의 서보 모터 (10 내지 13) 에 대한 드라이버인 구동 회로 (40) 로 전송될 명령어 신호와 같은 통신 신호 (3) 는 통신 커넥터 (4) 를 출력 커넥터 (30 내지 33) 에 접속하는 통신 라인 (41) 을 통해 구동 회로 (40) 로 입력된다.

하나의 정류 회로 (20) 가 내장형 구동 회로의 서보 모터들 (10 내지 13) 에 의해 공유되며, DC 전원 (23) 으로부터의 전원은 출력 커넥터 (30 내지 33) 와 멀티-코어 케이블 (50) 을 통해 내장형 구동 회로의 서보 모터 (10 내지 13) 에 공급된다.

제어 전원 (6) 으로부터의 전원은 DC 전원이므로, 정류 회로 (20) 를 거치지 않고 멀티-코어 케이블 (50) 을 통해 내장형 구동 회로의 서보 모터 (10 내지 13) 로 공급된다.

다음으로, 본 실시형태의 동작을 설명한다. 상술한 도 1 의 구성에서는, 다양한 통신 신호 (3), DC 전원 (23) 으로부터의 전원, 제어 전원 (6) 으로부터의 전원 및 센서 백업 전원 (15) 으로부터의 전원이 분배 보드 (1) 를 통해 내장형 구동 회로의 서보 모터 (10 내지 13) 로 공급된다. 통신 신호들 (3) 중의 명령어 신호에 따라, 내장형 구동 회로의 서보 모터들 (10 내지 13) 은 회전 제어 (rotation control) 로 구동된다.

내장형 구동 회로의 서보 모터를 구동하는 상술한 방법은 다음의 이점을 제공한다.

내장형 구동 회로의 복수개 서보 모터를 구동할 경우, 서보 모터에 의해 공유되는 1 개의 분배 보드상에 공유 정류 회로가 탑재되기 때문에, 각각의 서보 모터가 정류기와 평활 캐패시터를 포함할 필요가 없으며, 따라서, 서보 모터 자체의 크기를 감소시킬 수 있다.

또한, 각각의 서보 모터와 분배 보드 사이의 접속이 하나의 멀티-코어 케이블만으로 이루어질 수 있으므로, 다수의 서보 모터를 이용할 경우에 배선이 지극히 용이해진다.

Claims (2)

1. 서보 모터용 케이스 내에 구동 회로 (40) 및 인코더 (14) 를 내장한 복수의 구동 회로 내장형 서보 모터 (10 ~ 13) 와 상기 각 구동 회로 내장형 서보 모터 (10 ~ 13) 로의 DC 전원 (23) 분배 및 지령 신호 분배를 행하기 위한 공통된 1 개의 분배 보드 (1) 를 사용하여 상기 각 구동 회로 내장형 서보 모터 (10 ~ 13) 를 구동하도록 한 구동 회로 내장형 서보 모터 구동 방법에 있어서,

   상기 분배 보드 (1) 의 입력측 (2) 에 형성된 1 개의 통신용 커넥터 (4), 1 개의 전원용 커넥터 (7), 및 1 개의 백업용 커넥터 (16) 와,

   상기 분배 보드 (1) 출력측 (2A) 에 형성된 상기 각 구동 회로 내장형 서보 모터 (10 ~ 13) 에 각 1 개의 멀티-코어 케이블 (50) 을 통해 접속된 복수의 출력용 커넥터 (30 ~ 33) 와,

   상기 통신용 커넥터 (4) 와 상기 각 출력용 커넥터 (30 ~ 33) 를 접속하기 위해 상기 분배 보드 (1) 에 형성된 통신 라인 (41) 을 사용하여,

   상기 지령 신호를 포함하는 통신 신호 (3) 를 상기 통신 라인 (41), 각 출력용 커넥터 (30 ~ 33) 및 멀티-코어 케이블 (50) 을 거쳐 상기 각 구동 회로 내장형 서보 모터 (10 ~ 13) 에 공급하고,

   상기 전원용 커넥터 (7) 에 접속된 AC 전원 (5) 을 상기 분배 보드 (1) 에 형성된 공통된 1 개의 정류 회로 (20) 를 통하여 상기 DC 전원 (23) 으로 변환한 후에 상기 각 출력용 커넥터 (30 ~ 33) 및 각 멀티-코어 케이블 (50) 을 통하여 상 기 각 구동 회로 내장형 서보 모터 (10 ~ 13) 에 공급하고,

   상기 백업용 커넥터 (16) 에 접속된 센서 백업용 전원 (15) 을 상기 각 출력용 커넥터 (30 ~ 33), 각 멀티-코어 케이블 (50) 을 지나 상기 각 구동 회로 내장형 서보 모터 (10 ~ 13) 로 공급하는 것을 특징으로 하는 구동 회로 내장형 서보 모터 구동 방법
2. 제 1 항에 있어서,

   상기 분배 보드에 상기 정류 회로를 구성하는 정류기와 평활 캐패시터를 형성하고,

   상기 내장형 구동 회로의 서보 모터 각각으로 공급할 각각의 DC 전원을, 하나의 공유 정류기와 하나의 공유 평활 캐패시터를 이용하여, 획득하는 것을 특징으로 하는 구동 회로 내장형 서보 모터 구동 방법.

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