JP6752576B2 - 駆動機構、ロボット装置、駆動機構の制御方法、ロボット装置の制御方法、物品の製造方法、制御プログラム、記録媒体、及び支持部材 - Google Patents
駆動機構、ロボット装置、駆動機構の制御方法、ロボット装置の制御方法、物品の製造方法、制御プログラム、記録媒体、及び支持部材 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6752576B2 JP6752576B2 JP2016004685A JP2016004685A JP6752576B2 JP 6752576 B2 JP6752576 B2 JP 6752576B2 JP 2016004685 A JP2016004685 A JP 2016004685A JP 2016004685 A JP2016004685 A JP 2016004685A JP 6752576 B2 JP6752576 B2 JP 6752576B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- link
- sensor
- drive mechanism
- torque
- wiring member
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
- B25J17/02—Wrist joints
- B25J17/0258—Two-dimensional joints
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
- B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
- B25J13/085—Force or torque sensors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/0025—Means for supplying energy to the end effector
- B25J19/0029—Means for supplying energy to the end effector arranged within the different robot elements
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/0009—Constructional details, e.g. manipulator supports, bases
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1694—Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
Description
図1は、第1実施形態に係るロボット装置を示す斜視図である。図1に示すように、ロボット装置100は、ロボット200と、ロボット200を制御する制御部としての制御装置300とを備えている。ロボット200は、複数(例えば6つ)の関節J1〜J6を有する垂直多関節のロボットアーム201と、エンドエフェクタであるロボットハンド202とを備えている。
TJTS=Tlink (5)
が成立する。
TJTS=Tdis+Tdrv (6)
である。これはトルクセンサが検出するトルクが、駆動部が出力するトルクと配線部材の反力トルクとを含んだものであることを示している。
本発明の第2実施形態に係る駆動機構について説明する。図7は、第2実施形態に係る駆動機構の断面図である。なお、図7において、第1実施形態と同様の構成については、同一符号を付して説明を省略する。
次に、本発明の第3実施形態に係る駆動機構について説明する。図8は、第3実施形態に係る駆動機構の断面図である。図8には、図1に示すロボットアーム201の関節J4における駆動機構74を図示している。第1及び第2実施形態では、揺動関節の駆動機構について説明したが、第3実施形態では回転関節の駆動機構について説明する。
Claims (20)
- 揺動または回転するリンクと、
前記リンクを駆動するための駆動力を伝達する伝達部と、
前記伝達部と前記リンクとの間に配置され、前記リンクにかかる力を検出するセンサと、
配線部材と、
前記伝達部と前記センサとに接続され、前記配線部材を支持する支持部材と、を備えている、
ことを特徴とする駆動機構。 - 前記伝達部は、
駆動源の回転を減速する減速機と、
前記減速機の回転を出力する出力部材と、を備えており、
前記支持部材は、
前記出力部材と前記センサとに接続され、前記配線部材を支持する、
ことを特徴とする請求項1に記載の駆動機構。 - 前記減速機は波動歯車減速機である、
ことを特徴とする請求項2に記載の駆動機構。 - 前記支持部材は、
前記出力部材に取り付けられる第1の取付部と、
前記センサに取り付けられる第2の取付部と、
前記配線部材を保持する保持部材と、を備えている、
ことを特徴とする請求項2または3に記載の駆動機構。 - 前記センサは、
前記支持部材に接続される第1部材と、
前記リンクに接続される第2部材と、を備え、
前記第1部材は、前記第2の取付部に接続されている、
ことを特徴とする請求項4に記載の駆動機構。 - 前記センサは、
前記第1部材と前記第2部材とを連結する弾性部と、
前記第1部材と前記第2部材との相対的な変位を検出する検出ユニットと、を備えている、
ことを特徴とする請求項5に記載の駆動機構。 - 前記リンクの回転軸の方向において、前記リンク、前記センサ、前記配線部材、前記伝達部の順で配置されている、
ことを特徴とする請求項1から6のいずれか1項に記載の駆動機構。 - 前記センサは、前記駆動力と前記配線部材により生じる反力とを含んだ力を、前記リンクにかかる力として検出する、
ことを特徴とする請求項1から7のいずれか1項に記載の駆動機構。 - 前記支持部材は、
前記出力部材に取り付けられる第1の取付部と、
前記センサに取り付けられる第2の取付部と、
前記配線部材を保持する保持部材と、
前記配線部材が巻き回されている巻線部と、を備えている、
ことを特徴とする請求項2または3に記載の駆動機構。 - 前記配線部材は、前記伝達部と前記センサとの間に配置される、
ことを特徴とする請求項1から9のいずれか1項に記載の駆動機構。 - 揺動または回転するリンクと、
前記リンクを駆動するための駆動力を伝達する伝達部と、
前記伝達部と前記リンクとの間に配置され、前記リンクにかかる力を検出するセンサと、
配線部材と、
前記伝達部と前記センサとに接続され、前記配線部材を支持する支持部材と、を備えている、
ことを特徴とするロボット装置。 - 前記伝達部は、
駆動源の回転を減速する減速機と、
前記減速機の回転を出力する出力部材と、を備え、
前記支持部材は、
前記出力部材と前記センサとに接続され、前記配線部材を支持する、
ことを特徴とする請求項11に記載のロボット装置。 - 前記支持部材は、
前記出力部材に取り付けられる第1の取付部と、
前記センサに取り付けられる第2の取付部と、
前記配線部材を保持する保持部材と、を備えている、
ことを特徴とする請求項12に記載のロボット装置。 - 前記センサは、
前記支持部材に接続される第1部材と、
前記リンクに接続される第2部材と、を備え、
前記第1部材は、前記第2の取付部に接続されている、
ことを特徴とする請求項13に記載のロボット装置。 - 揺動または回転するリンクと、
前記リンクを駆動するための駆動力を伝達する伝達部と、
前記伝達部と前記リンクとの間に配置された、前記リンクにかかる力を検出するセンサと、
配線部材と、
前記伝達部と前記センサとに接続され、前記配線部材を支持する支持部材と、
前記リンクの動作を制御する制御装置と、を備える駆動機構の制御方法であって、
前記制御装置は、
前記センサの検出結果を取得し、
前記検出結果に基づき前記リンクの動作を制御する、
ことを特徴とする駆動機構の制御方法。 - 揺動または回転するリンクと、
前記リンクを駆動するための駆動力を伝達する伝達部と、
前記伝達部と前記リンクとの間に配置された、前記リンクにかかる力を検出するセンサと、
配線部材と、
前記リンクの動作を制御する制御装置と、
前記伝達部と前記センサとに接続され、前記配線部材を支持する支持部材と、を備えるロボット装置の制御方法であって、
前記制御装置は、
前記センサの検出結果を取得し、
前記検出結果に基づき前記リンクの動作を制御する、
ことを特徴とするロボット装置の制御方法。 - 請求項11から14のいずれか1項に記載のロボット装置を用いて物品の製造を行うことを特徴とする物品の製造方法。
- 請求項15または16に記載の制御方法を実行可能な制御プログラム。
- 請求項18に記載の制御プログラムを記録した、コンピュータで読み取り可能な記録媒体。
- 揺動または回転するリンクと、
前記リンクを駆動するための駆動力を伝達する伝達部と、
前記伝達部と前記リンクとの間に配置され、前記リンクにかかる力を検出するセンサと、
配線部材と、を備えた装置に設けられる支持部材であって、
前記伝達部と前記センサとに接続され、前記配線部材を支持する、
ことを特徴とする支持部材。
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016004685A JP6752576B2 (ja) | 2016-01-13 | 2016-01-13 | 駆動機構、ロボット装置、駆動機構の制御方法、ロボット装置の制御方法、物品の製造方法、制御プログラム、記録媒体、及び支持部材 |
CN202111180464.1A CN113787538B (zh) | 2016-01-13 | 2017-01-05 | 驱动机构、机器人装置、方法、可读介质及支承构件 |
CN201780006771.3A CN108463315B (zh) | 2016-01-13 | 2017-01-05 | 驱动机构、机器人臂、机器人系统和制造产品的方法 |
PCT/JP2017/000129 WO2017122568A1 (ja) | 2016-01-13 | 2017-01-05 | 駆動機構、ロボットアーム及びロボット装置 |
US16/033,024 US10682771B2 (en) | 2016-01-13 | 2018-07-11 | Driving mechanism, robot arm, and robot system |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016004685A JP6752576B2 (ja) | 2016-01-13 | 2016-01-13 | 駆動機構、ロボット装置、駆動機構の制御方法、ロボット装置の制御方法、物品の製造方法、制御プログラム、記録媒体、及び支持部材 |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017124465A JP2017124465A (ja) | 2017-07-20 |
JP2017124465A5 JP2017124465A5 (ja) | 2019-12-26 |
JP6752576B2 true JP6752576B2 (ja) | 2020-09-09 |
Family
ID=59312125
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016004685A Active JP6752576B2 (ja) | 2016-01-13 | 2016-01-13 | 駆動機構、ロボット装置、駆動機構の制御方法、ロボット装置の制御方法、物品の製造方法、制御プログラム、記録媒体、及び支持部材 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10682771B2 (ja) |
JP (1) | JP6752576B2 (ja) |
CN (2) | CN113787538B (ja) |
WO (1) | WO2017122568A1 (ja) |
Families Citing this family (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6756166B2 (ja) * | 2016-06-21 | 2020-09-16 | セイコーエプソン株式会社 | 力覚センサーユニットおよびロボット |
CN108214472A (zh) * | 2018-02-24 | 2018-06-29 | 珠海格力智能装备有限公司 | 传动机构及机器人 |
DE102018204308A1 (de) * | 2018-03-21 | 2019-09-26 | Kuka Deutschland Gmbh | Knickarmroboter-Gelenkanordnung |
JP6976892B2 (ja) * | 2018-03-29 | 2021-12-08 | 日本電産コパル電子株式会社 | トルクセンサ |
JP7167522B2 (ja) * | 2018-07-27 | 2022-11-09 | セイコーエプソン株式会社 | ロボットアーム |
JP2020067295A (ja) * | 2018-10-22 | 2020-04-30 | アズビル株式会社 | アクチュエーティングユニット |
JP6836638B2 (ja) * | 2018-10-24 | 2021-03-03 | ファナック株式会社 | ロボットシステム |
US11045950B2 (en) * | 2018-11-02 | 2021-06-29 | Canon Kabushiki Kaisha | Driving device and detecting device |
CN110125976B (zh) * | 2018-12-04 | 2021-07-27 | 杭州新剑机器人技术股份有限公司 | 具有力位控制的高柔性模块化关节 |
US11452226B2 (en) * | 2019-03-13 | 2022-09-20 | Lg Electronics Inc. | Robot with through-hole to receive pin |
JP7319105B2 (ja) | 2019-06-27 | 2023-08-01 | ファナック株式会社 | 回転軸構造およびロボット |
DE102019119658A1 (de) | 2019-07-19 | 2021-01-21 | Pilz Gmbh & Co. Kg | Zykloidgetriebe mit Drehmomenterfassungseinrichtung |
JPWO2022180795A1 (ja) * | 2021-02-26 | 2022-09-01 | ||
CN113664867A (zh) * | 2021-08-27 | 2021-11-19 | 深圳市优必选科技股份有限公司 | 关节双向储能装置、机器人关节结构以及机器人 |
Family Cites Families (38)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS58211888A (ja) * | 1982-05-31 | 1983-12-09 | 松下電器産業株式会社 | 工業用ロボツト |
US5155423A (en) * | 1986-02-18 | 1992-10-13 | Robotics Research Corporation | Industrial robot with servo |
JPH04226881A (ja) * | 1990-06-07 | 1992-08-17 | Toshiba Corp | 航空機用作業マニピュレータ |
JPH071380A (ja) * | 1993-06-21 | 1995-01-06 | Hitachi Ltd | ロボット |
JPH1058373A (ja) * | 1996-08-09 | 1998-03-03 | Honda Motor Co Ltd | 工業用ロボットの関節構造 |
JP2004090135A (ja) * | 2002-08-30 | 2004-03-25 | Denso Wave Inc | ロボットの関節部構造 |
JP4273335B2 (ja) * | 2004-06-16 | 2009-06-03 | 独立行政法人産業技術総合研究所 | ロボットアーム |
JP2006062019A (ja) * | 2004-08-26 | 2006-03-09 | Sharp Corp | ロボットハンド |
WO2006136827A1 (en) * | 2005-06-21 | 2006-12-28 | Oliver Crispin Robotics Limited | Robotic arm comprising a plurality of articulated elements and means for determining the shape of the arm |
EP1815950A1 (en) * | 2006-02-03 | 2007-08-08 | The European Atomic Energy Community (EURATOM), represented by the European Commission | Robotic surgical system for performing minimally invasive medical procedures |
JP2007229874A (ja) * | 2006-03-01 | 2007-09-13 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 産業用ロボット |
JP4801534B2 (ja) * | 2006-08-30 | 2011-10-26 | 本田技研工業株式会社 | ロボット関節機構 |
US8231610B2 (en) * | 2006-09-06 | 2012-07-31 | National Cancer Center | Robotic surgical system for laparoscopic surgery |
US8138895B2 (en) * | 2007-10-19 | 2012-03-20 | Sony Corporation | Force/tactile feedback device |
US7975568B2 (en) * | 2008-04-24 | 2011-07-12 | Asm Technology Singapore Pte Ltd | Robotic arm driving mechanism |
JP5195054B2 (ja) * | 2008-06-11 | 2013-05-08 | パナソニック株式会社 | アームの関節、及びそれを有するロボット |
JP4469925B2 (ja) * | 2008-06-27 | 2010-06-02 | パナソニック株式会社 | ロボットハンド及びロボットアーム |
WO2010142318A1 (en) * | 2009-06-08 | 2010-12-16 | Abb Technology Ab | A device for measuring torque |
CN102101298B (zh) * | 2009-12-18 | 2012-11-28 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 一种模块化可重构机器人的转动关节模块 |
JP2011200943A (ja) * | 2010-03-24 | 2011-10-13 | Canon Inc | 力制御ロボット |
US9321172B2 (en) * | 2011-05-13 | 2016-04-26 | Hdt Expeditionary Systems, Inc. | Modular rotational electric actuator |
JP5899660B2 (ja) * | 2011-06-03 | 2016-04-06 | ソニー株式会社 | アクチュエーター装置、多軸駆動装置、並びにロボット装置 |
CN103084293A (zh) * | 2011-10-31 | 2013-05-08 | 鸿富锦精密工业(深圳)有限公司 | 机器人臂部件 |
JP5755107B2 (ja) * | 2011-11-04 | 2015-07-29 | 本田技研工業株式会社 | ロボットの手首装置 |
JP5950716B2 (ja) * | 2012-06-25 | 2016-07-13 | キヤノン株式会社 | ロボット及びロボット制御方法 |
JP6332900B2 (ja) * | 2012-08-31 | 2018-05-30 | セイコーエプソン株式会社 | ロボットシステム及びロボット制御装置 |
DE202012011535U1 (de) * | 2012-11-29 | 2013-01-09 | Kuka Roboter Gmbh | Haltevorrichtung für wenigstens eine Leitung in einem Manipulatorarm und Manipulatorarm mit einer solchen Haltevorrichtung |
JP5910491B2 (ja) * | 2012-12-28 | 2016-04-27 | トヨタ自動車株式会社 | ロボットアーム教示システム及びロボットアーム教示方法 |
EP3060157B1 (en) * | 2013-10-24 | 2019-12-11 | Auris Health, Inc. | System for robotic-assisted endolumenal surgery |
JP2015085454A (ja) * | 2013-10-31 | 2015-05-07 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット |
JP6036679B2 (ja) * | 2013-12-27 | 2016-11-30 | トヨタ自動車株式会社 | ロボットの配線方法 |
JP2015142454A (ja) * | 2014-01-29 | 2015-08-03 | キヤノン株式会社 | アクチュエータ及び多関節ロボットアーム |
US9423310B2 (en) * | 2014-02-28 | 2016-08-23 | Shimano Inc. | Bicycle crank arm with sensor system |
JP2015209931A (ja) * | 2014-04-28 | 2015-11-24 | キヤノン株式会社 | 波動歯車装置及びロボットアーム |
US9815202B2 (en) * | 2014-07-09 | 2017-11-14 | Canon Kabushiki Kaisha | Control method for robot apparatus, computer readable recording medium, and robot apparatus |
JP6632204B2 (ja) * | 2015-03-13 | 2020-01-22 | キヤノン株式会社 | 駆動装置、ロボット装置、および物品の製造方法 |
JP6598495B2 (ja) * | 2015-04-22 | 2019-10-30 | キヤノン株式会社 | ロボット装置、制御プログラム、記録媒体、ロボット装置の制御方法、および物品の製造方法 |
JP6756166B2 (ja) * | 2016-06-21 | 2020-09-16 | セイコーエプソン株式会社 | 力覚センサーユニットおよびロボット |
-
2016
- 2016-01-13 JP JP2016004685A patent/JP6752576B2/ja active Active
-
2017
- 2017-01-05 WO PCT/JP2017/000129 patent/WO2017122568A1/ja active Application Filing
- 2017-01-05 CN CN202111180464.1A patent/CN113787538B/zh active Active
- 2017-01-05 CN CN201780006771.3A patent/CN108463315B/zh active Active
-
2018
- 2018-07-11 US US16/033,024 patent/US10682771B2/en active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2017124465A (ja) | 2017-07-20 |
US20190009417A1 (en) | 2019-01-10 |
WO2017122568A1 (ja) | 2017-07-20 |
US10682771B2 (en) | 2020-06-16 |
CN108463315B (zh) | 2021-10-22 |
CN108463315A (zh) | 2018-08-28 |
CN113787538A (zh) | 2021-12-14 |
CN113787538B (zh) | 2023-08-15 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6752576B2 (ja) | 駆動機構、ロボット装置、駆動機構の制御方法、ロボット装置の制御方法、物品の製造方法、制御プログラム、記録媒体、及び支持部材 | |
JP6632204B2 (ja) | 駆動装置、ロボット装置、および物品の製造方法 | |
JP5480081B2 (ja) | ロータリ直列型弾性アクチュエータ | |
US5062673A (en) | Articulated hand | |
US11147731B2 (en) | Actuator for physical therapy | |
US20110010011A1 (en) | Robot | |
JP2017226031A (ja) | 力覚センサーユニットおよびロボット | |
JP2016168651A (ja) | ロボット制御方法、ロボット装置、プログラム及び記録媒体 | |
JP6730352B2 (ja) | ケーブルクランプおよびロボット | |
JPH0569374A (ja) | 指モジユール、指モジユール構造、ロボツトハンドおよび指モジユールの信号検出取出方法 | |
EP3221096B1 (en) | A cable-management system, a rotary joint and a robot | |
JP6843541B2 (ja) | 駆動機構、ロボット装置、物品の製造方法、及び制御方法 | |
KR20100019495A (ko) | 회전식 구동장치를 이용하는 로봇 조종장치 | |
KR101691941B1 (ko) | 로봇용 관절 구동장치 및 로봇용 관절 구동장치의 관절 토크 측정 방법 | |
JP7319105B2 (ja) | 回転軸構造およびロボット | |
KR102076907B1 (ko) | 로봇 매니퓰레이터 | |
JP7374737B2 (ja) | 検出装置、駆動装置、駆動装置の制御方法、ロボット装置、ロボット装置の制御方法、検出方法、ロボット装置を用いた物品の製造方法、プログラム及び記録媒体 | |
US11045950B2 (en) | Driving device and detecting device | |
JP7113695B2 (ja) | ロボットハンド | |
JP2020069625A (ja) | 関節装置、ロボットアーム、ロボットアームの制御方法、検出装置、及び物品の製造方法 | |
JP2020116693A (ja) | 関節装置、ロボットアーム、トルクおよび回転角の検出装置、及び物品の製造方法 | |
JP2019111597A (ja) | ロボットアーム、ロボット装置 | |
JP7250831B2 (ja) | 駆動装置、ロボット装置、制御方法、物品の製造方法、制御プログラム、及び記録媒体 | |
JP2023061647A (ja) | ロボットシステム、ロボットシステムの制御方法、ロボットシステムを用いた物品の製造方法、低摩擦部材、制御プログラムおよび記録媒体 | |
Smith | An Analysis of Critically Enabling Technologies for Force and Power Limiting of Industrial Robotics |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190108 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20191114 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20191217 |
|
RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20200206 |
|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20200207 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200210 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200331 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200528 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200721 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20200819 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6752576 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |