CN103084293A - 机器人臂部件 - Google Patents

机器人臂部件 Download PDF

Info

Publication number
CN103084293A
CN103084293A CN2011103373274A CN201110337327A CN103084293A CN 103084293 A CN103084293 A CN 103084293A CN 2011103373274 A CN2011103373274 A CN 2011103373274A CN 201110337327 A CN201110337327 A CN 201110337327A CN 103084293 A CN103084293 A CN 103084293A
Authority
CN
China
Prior art keywords
output shaft
robot arm
driving mechanism
storage case
installing hole
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN2011103373274A
Other languages
English (en)
Inventor
龙波
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hongfujin Precision Industry Shenzhen Co Ltd
Hon Hai Precision Industry Co Ltd
Original Assignee
Hongfujin Precision Industry Shenzhen Co Ltd
Hon Hai Precision Industry Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hongfujin Precision Industry Shenzhen Co Ltd, Hon Hai Precision Industry Co Ltd filed Critical Hongfujin Precision Industry Shenzhen Co Ltd
Priority to CN2011103373274A priority Critical patent/CN103084293A/zh
Priority to TW100140507A priority patent/TW201317095A/zh
Priority to US13/537,325 priority patent/US20130104685A1/en
Publication of CN103084293A publication Critical patent/CN103084293A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0025—Means for supplying energy to the end effector
    • B25J19/0029—Means for supplying energy to the end effector arranged within the different robot elements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0009—Constructional details, e.g. manipulator supports, bases
    • B25J9/0024—Wrist motors at rear part of the upper arm
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B13/00—Machines or plants for applying liquids or other fluent materials to surfaces of objects or other work by spraying, not covered by groups B05B1/00 - B05B11/00
    • B05B13/02—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work
    • B05B13/04—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation
    • B05B13/0431—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation with spray heads moved by robots or articulated arms, e.g. for applying liquid or other fluent material to 3D-surfaces
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T74/00—Machine element or mechanism
    • Y10T74/20—Control lever and linkage systems
    • Y10T74/20207—Multiple controlling elements for single controlled element
    • Y10T74/20305—Robotic arm
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T74/00—Machine element or mechanism
    • Y10T74/20—Control lever and linkage systems
    • Y10T74/20207—Multiple controlling elements for single controlled element
    • Y10T74/20305—Robotic arm
    • Y10T74/20317—Robotic arm including electric motor

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

一种机器人臂部件，包括第一输出轴、驱动第一输出轴的第一驱动机构、容纳箱和穿设于该容纳箱中的中空管，第一驱动机构容纳于容纳箱中，第一输出轴沿中空管的轴线方向转动地设置于容纳箱上，第一输出轴为中空轴，第一输出轴与中空管共同形成一个同轴的用于供管线穿设的通道。上述机器人臂部件可避免第一驱动机构及管线暴露于外部环境中被污染。

Description

机器人臂部件
技术领域
本发明涉及一种机器人手臂，尤其是涉及用于喷涂的机器人臂部件。
背景技术
喷涂机器人一般包括多个依次转动连接的机器人臂部件，位于末端的机器人臂上安装有用于喷涂作业的喷涂机构。机器人臂部件通过电机驱动而转动，且喷涂机构与用于输送涂料以及传输信号及电力的管线相连，以接收控制信号并进行喷涂。这些电机和管线一般设于机器人臂部件外部。然而，上述喷涂机器人在工作时，这些电机和管线暴露在喷涂环境中，由于涂料对电机和管线的污染，使电机和管线难于清洗，同时还会有附着在电机和管线表面的灰尘脱落到工件表面，造成污染而降低喷涂的良率；而且由于电机暴露在涂料环境中，容易被有机溶剂污染，从而发生爆炸。
发明内容
鉴于上述内容，有必要提供一种可避免电机和管线暴露于喷涂环境中而被污染的机器人臂部件。
一种机器人臂部件，包括第一输出轴、驱动第一输出轴的第一驱动机构、容纳箱和穿设于该容纳箱中的中空管，第一驱动机构容纳于容纳箱中，第一输出轴沿中空管的轴线方向转动地设置于容纳箱上，第一输出轴为中空轴，第一输出轴与中空管共同形成一个同轴的用于供管线穿设的通道。
上述机器人臂部件的第一驱动机构容纳于容纳箱的内部，且机器人臂部件还形成有用于供管线穿设的通道，避免了第一驱动机构和管线暴露于机器人臂部件外部环境中，如喷涂环境，从而避免了涂料或灰尘对第一驱动机构和管线造成污染。
附图说明
图1是本发明实施方式的机器人臂部件的立体示意图。
图2是图1所示的机器人臂部件的局部分解立体示意图。
图3是图1所示的机器人臂部件沿III-III线的剖面示意图。
主要元件符号说明
机器人臂部件 100
容纳箱 20
中空管 30
第一输出轴 40
第二输出轴 50
第三输出轴 60
第一驱动机构 70
第二驱动机构 80
第三驱动机构 90
箱体 21
盖体 23
三角形侧面 211
矩形侧面 213
安装孔 215
通孔 231
第一马达 71
第一减速器 73
第一齿轮 75
第二马达 81
第二减速器 83
第二齿轮 85
第三马达 91
第三减速器 93
第三齿轮 95
通道 101
滚动轴承 102
密封圈 103
如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。
具体实施方式
请参见图1至图3，本发明实施方式的机器人臂部件100包括容纳箱20、中空管30、与容纳箱20转动连接的第一输出轴40、可转动套设于第一输出轴40上的第二输出轴50、可转动套设于第二输出轴50上的第三输出轴60、驱动第一输出轴40的第一驱动机构70、驱动第二输出轴50的第二驱动机构80，以及驱动第三输出轴60的第三驱动机构90。
容纳箱20包括箱体21和盖体23。箱体21为沿近似立方体结构一侧面对角线分切的半个中空立方体结构，其包括两个相对的三角形侧面211及两个相互连接且与该两个三角形侧面211分别连接的矩形侧面213，其中一个矩形侧面213上凹设形成有安装孔215。盖体23的形状与箱体21相似，为另一个半中空立方体结构。盖体23其中一个与箱体21的安装孔215相对的矩形侧面（图未标）上开设有通孔231。盖体23固定设置于箱体21上，可形成大致为矩形的容纳箱20。中空管30的两端分别固定穿设于通孔231和安装孔215中。第一输出轴40、第二输出轴50及第三输出轴60转动地设置于安装孔215内。
中空管30、第一输出轴40、第二输出轴50及第三输出轴60均为中空结构。第一输出轴40、第二输出轴50及第三输出轴60的一端沿中空管30的轴线方向穿设于安装孔215内，且与箱体21转动连接。第二输出轴50转动地套设于第一输出轴40上，第三输出轴60转动地套设于第二输出轴50上。中空管30与第一输出轴40共同形成有一个同轴的通道101。管线（图未示），例如用于传送涂料的涂料输送管、用于传输信号的数据线、提供高压气体的气管，以及提供电力的电线等，穿设于通道101中。
第一驱动机构70包括第一马达71、与第一马达71固定连接的第一减速器73及第一齿轮75。第一马达71及第一减速器73用于驱动第一齿轮75转动，且第一马达71及第一减速器73容纳于容纳箱20中且固定设置于箱体21形成有安装孔215的侧壁上。第一齿轮75为与第一输出轴40相适配的中空齿轮，第一齿轮75容纳于安装孔215中且与第一输出轴40容纳于安装孔215中的一端止转连接。
第二驱动机构80包括第二马达81、与第二马达81固定连接的第二减速器83及第二齿轮85。第二马达81及第二减速器83用于驱动第二齿轮85转动，且第二马达81及第二减速器83容纳于容纳箱20中且固定设置于箱体21形成有安装孔215的侧壁上。第二齿轮85为与第二输出轴50相适配的中空齿轮，第二齿轮85容纳于安装孔215中且与第二输出轴50容纳于安装孔215中的一端止转连接。
第三驱动机构90包括第三马达91、与第三马达91固定连接的第三减速器93及第三齿轮95。第三马达91及第三减速器93用于驱动第三齿轮95转动，且第三马达91及第三减速器93容纳于容纳箱20中且固定设置于箱体21形成有安装孔215的侧壁上。第三齿轮95为与第三输出轴60相适配的中空齿轮，第三齿轮95容纳于安装孔215中且与第三输出轴60容纳于安装孔215中的一端止转连接。
为使第一输出轴40、第二输出轴50及第三输出轴60可顺利转动，第一输出轴40与安装孔215的孔壁之间、第一输出轴40与第二输出轴50之间、以及第二输出轴50与第三输出轴60之间均设有滚动轴承102。滚动轴承102的型号根据实际需要选择。
第三输出轴60上套设有与箱体21固定连接的密封圈103，密封圈103用于密封安装孔215外的一端，以使机器人臂部件100实现密封。
本实施方式的机器人臂部件100的第一、二、三驱动机构70、80、90中的第一、二、三马达71、81、91和第一、二、三减速器73、83、93均容纳于容纳箱20中，且管线均穿设于通道101中，避免了马达、减速器和管线暴露于机器人臂部件外部环境中，如喷涂环境，从而避免了涂料或灰尘对马达、减速器和管线造成污染。
可以理解，本实施方式中输出轴的数量根据实际需要可以不同，输出轴的数量为至少一个。驱动机构的数量与输出轴的数量相对应，驱动机构的数量也为至少一个。
另外，本领域技术人员还可在本发明精神内做其它变化，当然，这些依据本发明精神所做的变化，都应包含在本发明所要求保护的范围内。

Claims (10)

1.一种机器人臂部件，包括第一输出轴及驱动该第一输出轴的第一驱动机构，其特征在于：该机器人臂部件还包括容纳箱和穿设于该容纳箱中的中空管，该第一驱动机构容纳于该容纳箱中，该第一输出轴沿该中空管的轴线方向转动地设置于该容纳箱上，该第一输出轴为中空轴，该第一输出轴与该中空管共同形成一个同轴的用于供管线穿设的通道。
2.如权利要求1所述的机器人臂部件，其特征在于：该容纳箱包括箱体和固定设置于该箱体上的盖体，该盖体的一侧开设有通孔，该箱体与该通孔相对的一侧凹设形成有安装孔，该中空管的两端分别固定穿设于该通孔和该安装孔中，该第一输出轴转动地设置于该安装孔中。
3.如权利要求2所述的机器人臂部件，其特征在于：该第一驱动机构包括第一齿轮和驱动该第一齿轮转动的第一马达与第一减速器，该第一马达及第一减速器容纳于该容纳箱中且固定设置于该箱体形成有该安装孔的侧壁上，该第一齿轮容纳于该安装孔中且与该第一输出轴止转连接。
4.如权利要求3所述的机器人臂部件，其特征在于：该机器人臂部件还包括第二输出轴及驱动该第二输出轴的第二驱动机构，该第二输出轴转动地套设于该第一输出轴上，该第二驱动机构容纳于该容纳箱中。
5.如权利要求4所述的机器人臂部件，其特征在于：该第二驱动机构包括第二齿轮和驱动该第二齿轮转动的第二马达与第二减速器，该第二马达及第二减速器容纳于该容纳箱中且固定设置于该箱体形成有该安装孔的侧壁上，该第二齿轮容纳于该安装孔中且与该第二输出轴止转连接。
6.如权利要求5所述的机器人臂部件，其特征在于：该机器人臂部件还包括第三输出轴及驱动该第三输出轴的第三驱动机构，该第三输出轴转动地套设于该第二输出轴上，该第三驱动机构容纳于该容纳箱中。
7.如权利要求6所述的机器人臂部件，其特征在于：该第三驱动机构包括第三齿轮和驱动该第三齿轮转动的第三马达与第三减速器，该第三马达及第三减速器容纳于该容纳箱中且固定设置于该箱体形成有该安装孔的侧壁上，该第三齿轮容纳于该安装孔中且与该第三输出轴止转连接。
8.如权利要求6所述的机器人臂部件，其特征在于：该第一输出轴、第二输出轴及第三输出轴沿该中空管的轴线方向转动地设置于该安装孔中。
9.如权利要求6所述的机器人臂部件，其特征在于：该第一输出轴与该安装孔的孔壁之间、该第一输出轴与该第二输出轴之间、以及该第二输出轴与该第三输出轴之间均设有滚动轴承。
10.如权利要求2所述的机器人臂部件，其特征在于：该机器人臂部件还包括密封圈，该密封圈套设于该第一输出轴上且与该容纳箱固定连接。
CN2011103373274A 2011-10-31 2011-10-31 机器人臂部件 Pending CN103084293A (zh)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN2011103373274A CN103084293A (zh) 2011-10-31 2011-10-31 机器人臂部件
TW100140507A TW201317095A (zh) 2011-10-31 2011-11-07 機器人臂部件
US13/537,325 US20130104685A1 (en) 2011-10-31 2012-06-29 Robot arm assembly

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN2011103373274A CN103084293A (zh) 2011-10-31 2011-10-31 机器人臂部件

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN103084293A true CN103084293A (zh) 2013-05-08

Family

ID=48171023

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN2011103373274A Pending CN103084293A (zh) 2011-10-31 2011-10-31 机器人臂部件

Country Status (3)

Country Link
US (1) US20130104685A1 (zh)
CN (1) CN103084293A (zh)
TW (1) TW201317095A (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108463315A (zh) * 2016-01-13 2018-08-28 佳能株式会社 驱动机构、机器人臂和机器人系统
CN108638051A (zh) * 2018-07-06 2018-10-12 佛山华数机器人有限公司 一种高防护双旋关节机器人

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105246657B (zh) * 2013-07-04 2018-10-09 株式会社安川电机 机器人、机器人的臂结构及驱动装置
ITUB20159345A1 (it) * 2015-12-23 2017-06-23 Comau Spa Robot industriale multi-asse, in particolare di tipo SCARA
JP2018187748A (ja) * 2017-05-11 2018-11-29 セイコーエプソン株式会社 ロボット、ロボット制御装置およびロボットシステム
JP6546216B2 (ja) * 2017-05-22 2019-07-17 ファナック株式会社 産業用ロボット
DE102017217907B4 (de) * 2017-10-09 2019-06-19 Kuka Deutschland Gmbh Roboterarm mit einer Roboterhand-Antriebsvorrichtung

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6014909A (en) * 1997-04-23 2000-01-18 Comau S.P.A. Robot wrist
US6279413B1 (en) * 1998-12-14 2001-08-28 Fanuc Ltd. Articulated robot
US6389921B1 (en) * 1999-08-12 2002-05-21 Nachi-Fujikoshi Corp. Wrist mechanism of industrial robot
US20020135334A1 (en) * 2001-03-21 2002-09-26 Fanuc Ltd. Wrist structure for a robot
US6622585B1 (en) * 1998-10-16 2003-09-23 Abb Ab Industrial robot and cable guiding device for this robot and use of the device
US20080156137A1 (en) * 2005-02-11 2008-07-03 Abb Ab Method and a Contact Panel Having Contacts Protruding Through an Opening in a Cover Forming Part of an Industrial Robot
US20080264195A1 (en) * 2005-02-11 2008-10-30 Abb Ab Industrial Robot
CN102410342A (zh) * 2010-09-21 2012-04-11 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 多轴齿轮箱结构

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4671732A (en) * 1982-11-19 1987-06-09 American Cimflex Corporation Industrial robot
US4698482A (en) * 1986-03-17 1987-10-06 Cincinnati Milacron Inc. Laser robot
US4787270A (en) * 1987-02-11 1988-11-29 Cincinnati Milacron Inc. Robotic manipulator
US5305653A (en) * 1991-09-30 1994-04-26 Tokico Ltd. Robot wrist mechanism
US6663333B2 (en) * 2001-07-13 2003-12-16 Axcelis Technologies, Inc. Wafer transport apparatus
SE0303539D0 (sv) * 2003-12-22 2003-12-22 Abb Ab Anordning för en industrirobot
JP2008055560A (ja) * 2006-08-31 2008-03-13 Fanuc Ltd ロボットの関節部の密封装置及び関節ロボット
ATE496739T1 (de) * 2006-12-27 2011-02-15 Abb Ab Industrieroboter mit rohrelement für einen kabelbaum

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6014909A (en) * 1997-04-23 2000-01-18 Comau S.P.A. Robot wrist
US6622585B1 (en) * 1998-10-16 2003-09-23 Abb Ab Industrial robot and cable guiding device for this robot and use of the device
US6279413B1 (en) * 1998-12-14 2001-08-28 Fanuc Ltd. Articulated robot
US6389921B1 (en) * 1999-08-12 2002-05-21 Nachi-Fujikoshi Corp. Wrist mechanism of industrial robot
US20020135334A1 (en) * 2001-03-21 2002-09-26 Fanuc Ltd. Wrist structure for a robot
US20080156137A1 (en) * 2005-02-11 2008-07-03 Abb Ab Method and a Contact Panel Having Contacts Protruding Through an Opening in a Cover Forming Part of an Industrial Robot
US20080264195A1 (en) * 2005-02-11 2008-10-30 Abb Ab Industrial Robot
CN102410342A (zh) * 2010-09-21 2012-04-11 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 多轴齿轮箱结构

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108463315A (zh) * 2016-01-13 2018-08-28 佳能株式会社 驱动机构、机器人臂和机器人系统
CN108463315B (zh) * 2016-01-13 2021-10-22 佳能株式会社 驱动机构、机器人臂、机器人系统和制造产品的方法
CN108638051A (zh) * 2018-07-06 2018-10-12 佛山华数机器人有限公司 一种高防护双旋关节机器人

Also Published As

Publication number Publication date
US20130104685A1 (en) 2013-05-02
TW201317095A (zh) 2013-05-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN103084293A (zh) 机器人臂部件
US8910539B2 (en) Robot with reducer
US8590415B2 (en) Robotic arm assembly
TWI473695B (zh) 機器人臂部件
US20130125696A1 (en) Robot arm assembly
US8516920B2 (en) Robot arm assembly
US8960042B2 (en) Robot arm assembly
US8511199B2 (en) Robot arm assembly
US20120160163A1 (en) Robot arm and robot using the same
US8429996B2 (en) Robot arm assembly
US20120067148A1 (en) Multi-spindle gearbox system
US20130047771A1 (en) Robot with cable protection structure
CN103770125A (zh) 机器人臂部件
CN103158158A (zh) 机器人臂部件
US8621955B2 (en) Robot arm assembly
KR101194316B1 (ko) 중공구동모듈
CN103238405B (zh) 异形种子气吹式排种器
CN102990675B (zh) 机器人臂部件
US9254574B2 (en) Robot arm assembly
US8567285B2 (en) Mobile robotic vacuum cleaner with a detachable electrical fan
JP2010046773A (ja) 物品搬送用垂直多関節アーム機構
JP2004338071A (ja) 産業用ロボットの中空手首および産業用ロボット
CN110549316B (zh) 一种防水型洁净机器人
US20130123028A1 (en) Robot arm assembly
CN219519348U (zh) 一种可旋转喷泉喷头

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C02 Deemed withdrawal of patent application after publication (patent law 2001)
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20130508