JP7250831B2 - 駆動装置、ロボット装置、制御方法、物品の製造方法、制御プログラム、及び記録媒体 - Google Patents
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また、本発明の第2態様によれば、第1のリンクに対して第2のリンクを相対的に変位させる駆動装置であって、モータと、前記モータからの駆動力を減速する減速機と、前記第2のリンクに作用する力を検出するための検出素子を備えた部材と、前記モータを支持する支持部材と、前記モータからの駆動力を前記減速機に伝達する伝達機構と、を備え、前記減速機からの駆動力を出力する出力部材は前記第2のリンクに接続されており、前記支持部材は、前記減速機と前記部材との間で前記減速機と前記部材とに固定されて配置されており、前記モータと前記減速機と前記部材と前記支持部材とは、前記第2のリンクと共に変位しないように前記第1のリンクに設けられており、前記検出素子からの検出結果を送信するための第1配線と前記モータへ接続される第2配線とが前記第1のリンク側に配線されており、前記支持部材は、ボックス形状であり、前記支持部材の内部に前記伝達機構が配置されており、前記伝達機構は、ベルトとプーリとを有する機構、またはベベルギヤを有する機構である、ことを特徴とする駆動装置である。
また、本発明の第3態様によれば、第1のリンクに対して第2のリンクを相対的に変位させる駆動装置であって、モータと、前記モータからの駆動力を減速する減速機と、前記第2のリンクに作用する力を検出するための検出素子を備えた部材と、前記モータを支持する支持部材と、を備え、前記減速機からの駆動力を出力する出力部材は前記第2のリンクに接続されており、前記支持部材は、前記減速機と前記部材との間で前記減速機と前記部材とに固定されて配置されており、前記モータと前記減速機と前記部材と前記支持部材とは、前記第2のリンクと共に変位しないように前記第1のリンクに設けられており、前記検出素子からの検出結果を送信するための第1配線と前記モータへ接続される第2配線とが前記第1のリンク側に配線されており、前記部材は、1次側部材と2次側部材とを備え、前記2次側部材が前記支持部材を介して前記減速機に接続されており、前記部材は、前記部材の中心軸が、前記第2のリンクの回転軸線と一致するように配置されており、前記部材は、前記中心軸まわりに変形する弾性部材を備え、前記弾性部材により前記1次側部材と前記2次側部材とが連結されており、前記検出素子は、前記弾性部材の変形量を検出する、ことを特徴とする駆動装置である。
また、本発明の第4態様によれば、第1のリンクに対して第2のリンクを相対的に変位させる駆動装置の制御方法であって、前記駆動装置は、モータと、前記モータからの駆動力を減速する減速機と、前記第2のリンクに作用する力を検出するための検出素子を備えた部材と、前記モータを支持する支持部材と、を備え、前記減速機からの駆動力を出力する出力部材は前記第2のリンクに接続されており、前記支持部材は、前記減速機と前記部材との間で前記減速機と前記部材とに固定されて配置されており、前記モータと前記減速機と前記部材と前記支持部材とは、前記第2のリンクと共に変位しないように前記第1のリンクに設けられており、前記検出素子からの検出結果を送信するための第1配線と前記モータへ接続される第2配線とが前記第1のリンク側に配線されており、前記部材は、1次側部材と2次側部材とを備え、前記2次側部材が前記支持部材を介して前記減速機に接続されており、前記部材は、前記部材の中心軸が、前記第2のリンクの回転軸線と一致するように配置されており、前記部材は、前記中心軸まわりに変形する弾性部材を備え、前記弾性部材により前記1次側部材と前記2次側部材とが連結されており、前記検出素子は、前記弾性部材の変形量を検出し、制御装置が、前記第1配線により前記検出結果を取得し、前記検出結果に基づき前記第2配線を用いて前記モータを動作させ、前記モータの動作により前記減速機を介して前記第2のリンクを前記第1のリンクに対して相対的に変位させる、ことを特徴とする制御方法である。
また、本発明の第5態様によれば、第1のリンクに対して第2のリンクを相対的に変位させるロボット装置であって、モータと、前記モータからの駆動力を減速する減速機と、前記第2のリンクに作用する力を検出するための検出素子を備えた部材と、前記モータを支持する支持部材と、を備え、前記減速機からの駆動力を出力する出力部材は前記第2のリンクに接続されており、前記支持部材は、前記減速機と前記部材との間で前記減速機と前記部材とに固定されて配置されており、前記モータと前記減速機と前記部材と前記支持部材とは、前記第2のリンクと共に変位しないように前記第1のリンクに設けられており、前記検出素子からの検出結果を送信するための第1配線と前記モータへ接続される第2配線とが前記第1のリンク側に配線されており、前記減速機および前記モータは、前記支持部材によって前記減速機の回転軸線と前記モータの回転軸線とが並列の関係となるように配置されている、ことを特徴とするロボット装置である。
また、本発明の第6態様によれば、第1のリンクに対して第2のリンクを相対的に変位させるロボット装置であって、モータと、前記モータからの駆動力を減速する減速機と、前記第2のリンクに作用する力を検出するための検出素子を備えた部材と、前記モータを支持する支持部材と、前記モータからの駆動力を前記減速機に伝達する伝達機構と、を備え、前記減速機からの駆動力を出力する出力部材は前記第2のリンクに接続されており、前記支持部材は、前記減速機と前記部材との間で前記減速機と前記部材とに固定されて配置されており、前記モータと前記減速機と前記部材と前記支持部材とは、前記第2のリンクと共に変位しないように前記第1のリンクに設けられており、前記検出素子からの検出結果を送信するための第1配線と前記モータへ接続される第2配線とが前記第1のリンク側に配線されており、前記支持部材は、ボックス形状であり、前記支持部材の内部に前記伝達機構が配置されており、前記伝達機構は、ベルトとプーリとを有する機構、またはベベルギヤを有する機構である、ことを特徴とするロボット装置である。
また、本発明の第7態様によれば、第1のリンクに対して第2のリンクを相対的に変位させるロボット装置であって、モータと、前記モータからの駆動力を減速する減速機と、前記第2のリンクに作用する力を検出するための検出素子を備えた部材と、前記モータを支持する支持部材と、を備え、前記減速機からの駆動力を出力する出力部材は前記第2のリンクに接続されており、前記支持部材は、前記減速機と前記部材との間で前記減速機と前記部材とに固定されて配置されており、前記モータと前記減速機と前記部材と前記支持部材とは、前記第2のリンクと共に変位しないように前記第1のリンクに設けられており、前記検出素子からの検出結果を送信するための第1配線と前記モータへ接続される第2配線とが前記第1のリンク側に配線されており、前記部材は、1次側部材と2次側部材とを備え、前記2次側部材が前記支持部材を介して前記減速機に接続されており、前記部材は、前記部材の中心軸が、前記第2のリンクの回転軸線と一致するように配置されており、前記部材は、前記中心軸まわりに変形する弾性部材を備え、前記弾性部材により前記1次側部材と前記2次側部材とが連結されており、前記検出素子は、前記弾性部材の変形量を検出する、ことを特徴とするロボット装置である。
また、本発明の第8態様によれば、第1のリンクに対して第2のリンクを相対的に変位させるロボット装置の制御方法であって、前記ロボット装置は、モータと、前記モータからの駆動力を減速する減速機と、前記第2のリンクに作用する力を検出するための検出素子を備えた部材と、前記モータを支持する支持部材と、を備え、前記減速機からの駆動力を出力する出力部材は前記第2のリンクに接続されており、前記支持部材は、前記減速機と前記部材との間で前記減速機と前記部材とに固定されて配置されており、前記モータと前記減速機と前記部材と前記支持部材とは、前記第2のリンクと共に変位しないように前記第1のリンクに設けられており、前記検出素子からの検出結果を送信するための第1配線と前記モータへ接続される第2配線とが前記第1のリンク側に配線されており、前記減速機および前記モータは、前記支持部材によって前記減速機の回転軸線と前記モータの回転軸線とが並列の関係となるように配置されており、制御装置が、前記第1配線により前記検出結果を取得し、前記検出結果に基づき前記第2配線を用いて前記モータを動作させ、前記モータの動作により前記減速機を介して前記第2のリンクを前記第1のリンクに対して相対的に変位させる、ことを特徴とする制御方法である。
図1は、第1実施形態に係るロボット装置の概略構成を示す斜視図である。図1に示すように、ロボット装置100は、ロボット200と、ロボット200の動作を制御するロボット制御装置300と、を備えている。また、ロボット装置100は、ロボット制御装置300に複数の教示点のデータを送信する教示装置としてのティーチングペンダント400を備えている。ティーチングペンダント400は、人が操作するものであり、ロボット200やロボット制御装置300の動作を指定するのに用いる。
次に、本発明の第2実施形態に係るロボットの駆動機構について説明する。図4は、第2実施形態に係る駆動機構を示す模式図である。なお、第2実施形態において、第1実施形態と同様の構成については同一符号を付して説明を省略する。
次に、本発明の第3実施形態に係るロボットの駆動機構について説明する。図5は、第3実施形態に係る駆動機構を示す模式図である。なお、第3実施形態において、第1、第2実施形態と同様の構成については同一符号を付して説明を省略する。
次に、本発明の第4実施形態に係るロボットの駆動機構について説明する。図6は、第4実施形態に係る駆動機構を示す模式図である。なお、第4実施形態において、第1~第3実施形態と同様の構成については同一符号を付して説明を省略する。
次に、本発明の第5実施形態に係るロボットの駆動機構について説明する。図7は、第5実施形態に係る駆動機構を示す模式図である。なお、第5実施形態において、第1~第4実施形態と同様の構成については同一符号を付して説明を省略する。
Claims (27)
- 第1のリンクに対して第2のリンクを相対的に変位させる駆動装置であって、
モータと、
前記モータからの駆動力を減速する減速機と、
前記第2のリンクに作用する力を検出するための検出素子を備えた部材と、
前記モータを支持する支持部材と、を備え、
前記減速機からの駆動力を出力する出力部材は前記第2のリンクに接続されており、
前記支持部材は、前記減速機と前記部材との間で前記減速機と前記部材とに固定されて配置されており、
前記モータと前記減速機と前記部材と前記支持部材とは、前記第2のリンクと共に変位しないように前記第1のリンクに設けられており、前記検出素子からの検出結果を送信するための第1配線と前記モータへ接続される第2配線とが前記第1のリンク側に配線されており、
前記減速機および前記モータは、前記支持部材によって前記減速機の回転軸線と前記モータの回転軸線とが並列の関係となるように配置されている、
ことを特徴とする駆動装置。 - 請求項1に記載の駆動装置において、
前記支持部材によって、前記モータと前記減速機とがユニットとなっている、
ことを特徴とする駆動装置。 - 請求項1または2に記載の駆動装置において、
前記支持部材は、
前記減速機と前記部材とに固定される第1部分と、
前記モータに固定される第2部分と、を備えている、
ことを特徴とする駆動装置。 - 請求項1から3のいずれか1項に記載の駆動装置において、
前記支持部材は、
前記モータの一部を囲うように配置されている、
ことを特徴とする駆動装置。 - 第1のリンクに対して第2のリンクを相対的に変位させる駆動装置であって、
モータと、
前記モータからの駆動力を減速する減速機と、
前記第2のリンクに作用する力を検出するための検出素子を備えた部材と、
前記モータを支持する支持部材と、
前記モータからの駆動力を前記減速機に伝達する伝達機構と、を備え、
前記減速機からの駆動力を出力する出力部材は前記第2のリンクに接続されており、
前記支持部材は、前記減速機と前記部材との間で前記減速機と前記部材とに固定されて配置されており、
前記モータと前記減速機と前記部材と前記支持部材とは、前記第2のリンクと共に変位しないように前記第1のリンクに設けられており、前記検出素子からの検出結果を送信するための第1配線と前記モータへ接続される第2配線とが前記第1のリンク側に配線されており、
前記支持部材は、ボックス形状であり、
前記支持部材の内部に前記伝達機構が配置されており、
前記伝達機構は、ベルトとプーリとを有する機構、またはベベルギヤを有する機構である、
ことを特徴とする駆動装置。 - 第1のリンクに対して第2のリンクを相対的に変位させる駆動装置であって、
モータと、
前記モータからの駆動力を減速する減速機と、
前記第2のリンクに作用する力を検出するための検出素子を備えた部材と、
前記モータを支持する支持部材と、を備え、
前記減速機からの駆動力を出力する出力部材は前記第2のリンクに接続されており、
前記支持部材は、前記減速機と前記部材との間で前記減速機と前記部材とに固定されて配置されており、
前記モータと前記減速機と前記部材と前記支持部材とは、前記第2のリンクと共に変位しないように前記第1のリンクに設けられており、前記検出素子からの検出結果を送信するための第1配線と前記モータへ接続される第2配線とが前記第1のリンク側に配線されており、
前記部材は、1次側部材と2次側部材とを備え、
前記2次側部材が前記支持部材を介して前記減速機に接続されており、
前記部材は、前記部材の中心軸が、前記第2のリンクの回転軸線と一致するように配置されており、
前記部材は、前記中心軸まわりに変形する弾性部材を備え、前記弾性部材により前記1次側部材と前記2次側部材とが連結されており、
前記検出素子は、前記弾性部材の変形量を検出する、
ことを特徴とする駆動装置。 - 請求項1から6のいずれか1項に記載の駆動装置において、
前記モータのハウジングは、前記支持部材に接続されている、
ことを特徴とする駆動装置。 - 請求項1から7のいずれか1項に記載の駆動装置において、
前記モータのハウジングは、前記第1のリンクに接続されている、
ことを特徴とする駆動装置。 - 請求項1から8のいずれか1項に記載の駆動装置において、
前記減速機のハウジングは、前記支持部材に接続されている、
ことを特徴とする駆動装置。 - 請求項9に記載の駆動装置において、
前記減速機は波動歯車減速機であり、前記減速機のハウジングはサーキュラスプラインである、
ことを特徴とする駆動装置。 - 請求項1から10のいずれか1項に記載の駆動装置において、
前記第1配線は第1クランプ部材で前記第1のリンクに固定されており、前記第2配線は第2クランプ部材で前記第1のリンクに固定されている、
ことを特徴とする駆動装置。 - 第1のリンクに対して第2のリンクを相対的に変位させる駆動装置の制御方法であって、
前記駆動装置は、
モータと、
前記モータからの駆動力を減速する減速機と、
前記第2のリンクに作用する力を検出するための検出素子を備えた部材と、
前記モータを支持する支持部材と、を備え、
前記減速機からの駆動力を出力する出力部材は前記第2のリンクに接続されており、
前記支持部材は、前記減速機と前記部材との間で前記減速機と前記部材とに固定されて配置されており、
前記モータと前記減速機と前記部材と前記支持部材とは、前記第2のリンクと共に変位しないように前記第1のリンクに設けられており、前記検出素子からの検出結果を送信するための第1配線と前記モータへ接続される第2配線とが前記第1のリンク側に配線されており、
前記部材は、1次側部材と2次側部材とを備え、
前記2次側部材が前記支持部材を介して前記減速機に接続されており、
前記部材は、前記部材の中心軸が、前記第2のリンクの回転軸線と一致するように配置されており、
前記部材は、前記中心軸まわりに変形する弾性部材を備え、前記弾性部材により前記1次側部材と前記2次側部材とが連結されており、
前記検出素子は、前記弾性部材の変形量を検出し、
制御装置が、
前記第1配線により前記検出結果を取得し、前記検出結果に基づき前記第2配線を用いて前記モータを動作させ、
前記モータの動作により前記減速機を介して前記第2のリンクを前記第1のリンクに対して相対的に変位させる、
ことを特徴とする制御方法。 - 第1のリンクに対して第2のリンクを相対的に変位させるロボット装置であって、
モータと、
前記モータからの駆動力を減速する減速機と、
前記第2のリンクに作用する力を検出するための検出素子を備えた部材と、
前記モータを支持する支持部材と、を備え、
前記減速機からの駆動力を出力する出力部材は前記第2のリンクに接続されており、
前記支持部材は、前記減速機と前記部材との間で前記減速機と前記部材とに固定されて配置されており、
前記モータと前記減速機と前記部材と前記支持部材とは、前記第2のリンクと共に変位しないように前記第1のリンクに設けられており、前記検出素子からの検出結果を送信するための第1配線と前記モータへ接続される第2配線とが前記第1のリンク側に配線されており、
前記減速機および前記モータは、前記支持部材によって前記減速機の回転軸線と前記モータの回転軸線とが並列の関係となるように配置されている、
ことを特徴とするロボット装置。 - 請求項13に記載のロボット装置において、
前記支持部材によって、前記モータと前記減速機とがユニットとなっている、
ことを特徴とするロボット装置。 - 請求項13または14に記載のロボット装置において、
前記支持部材は、
前記減速機と前記部材とに固定される第1部分と、
前記モータに固定される第2部分と、を備えている、
ことを特徴とするロボット装置。 - 請求項13から15のいずれか1項に記載のロボット装置において、
前記支持部材は、
前記モータの一部を囲うように配置されている、
ことを特徴とするロボット装置。 - 第1のリンクに対して第2のリンクを相対的に変位させるロボット装置であって、
モータと、
前記モータからの駆動力を減速する減速機と、
前記第2のリンクに作用する力を検出するための検出素子を備えた部材と、
前記モータを支持する支持部材と、
前記モータからの駆動力を前記減速機に伝達する伝達機構と、を備え、
前記減速機からの駆動力を出力する出力部材は前記第2のリンクに接続されており、
前記支持部材は、前記減速機と前記部材との間で前記減速機と前記部材とに固定されて配置されており、
前記モータと前記減速機と前記部材と前記支持部材とは、前記第2のリンクと共に変位しないように前記第1のリンクに設けられており、前記検出素子からの検出結果を送信するための第1配線と前記モータへ接続される第2配線とが前記第1のリンク側に配線されており、
前記支持部材は、ボックス形状であり、
前記支持部材の内部に前記伝達機構が配置されており、
前記伝達機構は、ベルトとプーリとを有する機構、またはベベルギヤを有する機構である、
ことを特徴とするロボット装置。 - 第1のリンクに対して第2のリンクを相対的に変位させるロボット装置であって、
モータと、
前記モータからの駆動力を減速する減速機と、
前記第2のリンクに作用する力を検出するための検出素子を備えた部材と、
前記モータを支持する支持部材と、を備え、
前記減速機からの駆動力を出力する出力部材は前記第2のリンクに接続されており、
前記支持部材は、前記減速機と前記部材との間で前記減速機と前記部材とに固定されて配置されており、
前記モータと前記減速機と前記部材と前記支持部材とは、前記第2のリンクと共に変位しないように前記第1のリンクに設けられており、前記検出素子からの検出結果を送信するための第1配線と前記モータへ接続される第2配線とが前記第1のリンク側に配線されており、
前記部材は、1次側部材と2次側部材とを備え、
前記2次側部材が前記支持部材を介して前記減速機に接続されており、
前記部材は、前記部材の中心軸が、前記第2のリンクの回転軸線と一致するように配置されており、
前記部材は、前記中心軸まわりに変形する弾性部材を備え、前記弾性部材により前記1次側部材と前記2次側部材とが連結されており、
前記検出素子は、前記弾性部材の変形量を検出する、
ことを特徴とするロボット装置。 - 請求項13から18のいずれか1項に記載のロボット装置において、
前記モータのハウジングは、前記支持部材に接続されている、
ことを特徴とするロボット装置。 - 請求項13から19のいずれか1項に記載のロボット装置において、
前記モータのハウジングは、前記第1のリンクに接続されている、
ことを特徴とするロボット装置。 - 請求項13から20のいずれか1項に記載のロボット装置において、
前記減速機のハウジングは、前記支持部材に接続されている、
ことを特徴とするロボット装置。 - 請求項21に記載のロボット装置において、
前記減速機は波動歯車減速機であり、前記減速機のハウジングはサーキュラスプラインである、
ことを特徴とするロボット装置。 - 請求項13から22のいずれか1項に記載のロボット装置において、
前記第1配線は第1クランプ部材で前記第1のリンクに固定されており、前記第2配線は第2クランプ部材で前記第1のリンクに固定されている、
ことを特徴とするロボット装置。 - 請求項13から23のいずれか1項に記載のロボット装置を用いて物品の製造を行うことを特徴とする物品の製造方法。
- 第1のリンクに対して第2のリンクを相対的に変位させるロボット装置の制御方法であって、
前記ロボット装置は、
モータと、
前記モータからの駆動力を減速する減速機と、
前記第2のリンクに作用する力を検出するための検出素子を備えた部材と、
前記モータを支持する支持部材と、を備え、
前記減速機からの駆動力を出力する出力部材は前記第2のリンクに接続されており、
前記支持部材は、前記減速機と前記部材との間で前記減速機と前記部材とに固定されて配置されており、
前記モータと前記減速機と前記部材と前記支持部材とは、前記第2のリンクと共に変位しないように前記第1のリンクに設けられており、前記検出素子からの検出結果を送信するための第1配線と前記モータへ接続される第2配線とが前記第1のリンク側に配線されており、
前記減速機および前記モータは、前記支持部材によって前記減速機の回転軸線と前記モータの回転軸線とが並列の関係となるように配置されており、
制御装置が、
前記第1配線により前記検出結果を取得し、前記検出結果に基づき前記第2配線を用いて前記モータを動作させ、
前記モータの動作により前記減速機を介して前記第2のリンクを前記第1のリンクに対して相対的に変位させる、
ことを特徴とする制御方法。 - 請求項12または25に記載の制御方法をコンピュータにより実行可能な制御プログラム。
- 請求項26に記載の制御プログラムを格納した、コンピュータで読み取り可能な記録媒体。
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