JP2012250320A5

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Info

Publication number: JP2012250320A5
Application number: JP2011124730A
Authority: JP
Filing date: 2011-06-03
Publication date: 2014-06-19
Anticipated expiration: 2031-06-03

Claims

モーターと、
前記モーターの出力を減速する減速機と、
前記モーターの固定部に対して外輪駆動し、前記減速機からの出力トルクを計測するトルク・センサーと、
前記トルク・センサーの端部からオフセットされた位置に設けられた出力軸フレーム取り付け部と、
を具備するアクチュエーター装置。
前記トルク・センサーの前記端部は球面に近似した形状を持つ、
請求項１に記載のアクチュエーター装置。
前記出力軸フレーム取り付け部は、前記トルク・センサーの外周部分に配設される、
請求項１又は２のいずれかに記載のアクチュエーター装置。
前記モーターの前記減速機とは反対側にロータリー・エンコーダーをさらに備える、
請求項１乃至３のいずれかに記載のアクチュエーター装置。
前記ロータリー・エンコーダーの端部は球面に近似した形状を持つ、
請求項４に記載のアクチュエーター装置。
中央付近に凹部を持つ、
請求項１乃至５のいずれかに記載のアクチュエーター装置。
前記トルク・センサーは、歪みゲージ式トーション型トルク・センサーである、
請求項１乃至６のいずれかに記載のアクチュエーター装置。
それぞれ同一のアクチュエーター装置からなる、前段の第１のアクチュエーターと、後段の第２のアクチュエーターを含み、
前記アクチュエーター装置は、両端部に球面に近似した形状を持つとともに、中央付近に凹部を有し、
前記第１のアクチュエーターの出力側の端部の前記球面に近似した形状が、前記第２のアクチュエーターの中央付近の前記凹部に当接するように、前記第１及び第２のアクチュエーターを連結する、
多軸駆動装置。
前記アクチュエーター装置は、モーターと、前記モーターの出力を減速する減速機と、端部が球面に近似した形状を持ち、前記減速機からの出力トルクを計測するトルク・センサーと、端部が球面に近似した形状を持ち、前記モーターの前記減速機とは反対側に取り付けられたロータリー・エンコーダーを備える、
請求項８に記載の多軸駆動装置。
前記トルク・センサーは、前記モーターの固定部に対して外輪駆動する、
請求項９に記載の多軸駆動装置。
前記トルク・センサーは、歪みゲージ式トーション型トルク・センサーである、
請求項１０に記載の多軸駆動装置。
前記第２のアクチュエーターは、前記トルク・センサーの端部からオフセットされた位置に設けられた出力軸フレーム取り付け部を有し、
前記出力軸フレーム取り付け部に取り付けられた出力軸フレームをさらに備える、
請求項９に記載の多軸駆動装置。
前記出力軸フレーム取り付け部は、前記トルク・センサーの外周部分に配設される、
請求項１２に記載の多軸駆動装置。
前記第１のアクチュエーターを駆動させたときの前記第２のアクチュエーターの占有空間に応じた径を持つ外装をさらに備える、
請求項８乃至１３のいずれに記載の多軸駆動装置。
複数のリンク及びリンク間を接続する複数の関節と、
前記複数の関節をそれぞれ駆動する複数の駆動部と、
前記複数の駆動部を制御する制御部と、
を具備し、
前記複数の駆動部のうち少なくとも一部は、モーターと、前記モーターの出力を減速する減速機と、前記モーターの固定部に対して外輪駆動し、前記減速機からの出力トルクを計測するトルク・センサーと、前記トルク・センサーの端部からオフセットされた位置に設けられた出力軸フレーム取り付け部を備えたアクチュエーター装置からなる、
ロボット装置。
複数のリンク及びリンク間を接続する複数の関節と、
前記複数の関節をそれぞれ駆動する複数の駆動部と、
前記複数の駆動部を制御する制御部と、
を具備し、
直交する２自由度からなる関節部位を駆動する駆動部のうち少なくとも一部は、それぞれ同一のアクチュエーター装置からなる、前段の第１のアクチュエーターと、後段の第２のアクチュエーターで駆動され、
前記アクチュエーター装置は、両端部に球面に近似した形状を持つとともに、中央付近に凹部を有し、
前記第１のアクチュエーターの出力側の端部の前記球面に近似した形状が、前記第２のアクチュエーターの中央付近の前記凹部に当接するように、前記第１及び第２のアクチュエーターを連結する、
ロボット装置。
前記ロボット装置を移動させる移動部をさらに備える、
請求項１５又は１６のいずれかに記載のロボット装置。
外環境を認識する認識部をさらに備え、
前記制御部は、前記認識部による認識結果に基づいて前記複数の駆動部を制御する、
請求項１５又は１６のいずれかに記載のロボット装置。