JPH11123676A - モジュール型駆動装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】電気的／機械的な接続／分離を容易に行うこと
ができるモジュール型駆動装置を提供する。 【解決手段】他のモジュール型駆動装置を機械的および
電気的に接続するための機電一体型コネクタ部１ａ，１
ｂと、この機電一体型コネクタ部１ａ，１ｂに電気的に
接続され、他のモジュール型駆動装置および制御用計算
機と共にネットワークを構築するための信号線６と、そ
のネットワークを介して制御用計算機との間でシリアル
通信を行うことによりモータ７を制御するＬＡＮ対応型
サーボアンプ１０と、ネットワークを介して制御用計算
機との間でシリアル通信を行うことにより機電一体型コ
ネクタ部１ａ，１ｂによる他のモジュール型駆動装置の
電気的および機械的な接続を制御するＬＡＮ対応型信号
変換器１１とを有する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、産業用ロボットの
マニピュレータ等に用いられるモジュール型駆動装置に
関する。

【０００２】

【従来の技術】従来から、多関節のマニピュレータを備
えた産業用ロボットは、溶接や塗装などの様々な作業に
用いられている。しかし、これまでは全体重量に比べて
動作範囲が狭かったため、最近ではマニピュレータを構
成する関節、ベース、アームなどを各々モジュール化
し、任意のモジュールを組み合わせて様々な形状や動き
のマニピュレータを構築することが考えられている。

【０００３】図６は、このようなマニピュレータの例を
示している（第９回日本ロボット学会学術講演会論文集
２６１３「モジュール型ロボットの１構成方法」参
照）。このマニピュレータは、関節として働くモジュー
ル型駆動装置１００ａ〜１００ｇ、ベース１０１、アー
ム１０２〜１０４およびハンド１０５を組み合わせたも
のであり、モジュール型駆動装置１００ａ，１００ｄ，
１００ｆによりピッチ方向（Ｘ軸周り）に回転し、モジ
ュール型駆動装置１００ｂ，１００ｇによりヨー方向
（Ｙ軸周り）に回転し、モジュール型駆動装置１００
ｃ，１００ｅによりロール方向（Ｚ軸周り）に回転す
る。

【０００４】図７は、各モジュール型駆動装置１００ａ
〜１００ｇの構成を示している。同図に示されるよう
に、駆動用モータ１２１と制御用センサ１２２とからな
る本体の軸１２０にＬ字型の固定部材１２４ａと回転部
材１２４ｂとが相対運動するように取り付けられてお
り、従来では固定部材１２４ａおよび回転部材１２４ｂ
の各面に設けられた取付穴１２５を介してボルト・ナッ
トによる締め付けを行うことで、別のモジュール型駆動
装置、ベース、アームもしくはハンドを機械的に接続し
ていた。

【０００５】さらに、二組のコネクタ１２３Ｐ、１２３
Ｙ、１２３Ｒ、識別用抵抗１２６ａ，１２６ｂおよびス
イッチ１２７を備えた信号ケーブルが取り付けられてお
り、従来ではマニピュレータ上の回転方向がピッチ方向
のときはコネクタ１２３Ｐを用い、ヨー方向のときはコ
ネクタ１２３Ｙを用い、ロール方向のときはコネクタ１
２３Ｒを用いて、別のモジュール型駆動装置、ベース、
アームもしくはハンドを電気的に接続していた。

【０００６】この信号ケーブルは、動力供給線、制御信
号線および識別信号線を束ねたもので、各線は接続可能
な最大のモジュール型駆動装置の数に応じた系統線とグ
ランド線とからなる。従来では、各モジュール型駆動装
置１００ａ〜１００ｇのスイッチ１２７を切り換えて、
信号ケーブル中の各系統線とモジュール型駆動装置１０
０ａ〜１００ｇとを一対一に対応させ、この信号ケーブ
ルを介して制御用計算機と各モジュール型駆動装置１０
０ａ〜１００ｇとの間でパラレルな信号処理を行うこと
によりマニピュレータを駆動していた。

【０００７】ところで、各モジュール型駆動装置１００
ａ〜１００ｇにおいて電気的な接続をコネクタ１２３Ｐ
で行ったときは識別用抵抗１２６ａ，１２６ｂのいずれ
も接続状態とならず、コネクタ１２３Ｙを用いたときは
識別用抵抗１２６ｂのみが接続状態となり、コネクタ１
２３Ｒを用いたときは識別用抵抗１２６ａ，１２６ｂが
それぞれ接続状態となる。識別用抵抗１２６ａ，１２６
ｂは、信号ケーブル中の識別信号線のみに挿入されてい
たため、制御用計算機は識別信号線の各系統の抵抗値を
測定し、接続状態となっている識別用抵抗１２６ａ，１
２６ｂの個数を分析することにより、マニピュレータ上
のモジュール型駆動装置１００ａ〜１００ｇの接続順位
を識別していた。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】上述した従来のモジュ
ール型駆動装置では、他のモジュール型駆動装置等を機
械的に接続するためにボルト・ナットによる締結作業を
行う必要があり、電気的に接続するためにモジュール型
駆動装置の駆動方向に応じたコネクタを選択する必要が
あった。しかも、一旦接続されたモジュール同士を分離
するためには、ボルト・ナットおよびコネクタを一つ一
つ取り外さなければならず、機械的／電気的な接続／分
離のための作業負担が大きいという問題があった。

【０００９】また、制御用計算機と各モジュール型駆動
装置との間の信号処理をパラレルに行うために、マニピ
ュレータを構築するモジュール型駆動装置数に応じた系
統数の信号ケーブルを用いる必要があり、コネクタの接
点数が増大してモジュール間の電気的な接続／分離の信
頼性が低下していた。しかも、信号ケーブルの設置スペ
ースの制約により、実際には一つのマニピュレータを構
築するとき７個程度のモジュール型駆動装置しか用いる
ことができないという問題があった。同じ理由により、
モジュール型駆動装置に近接センサ、距離センサ、歪み
センサなどの内界センサやシリンダ、ブレーキ、リレー
等の追加装置を組み込むこともできなかった。

【００１０】さらに、制御用計算機にマニピュレータ全
体における識別信号線の各系統の抵抗値を分析させるこ
とで、マニピュレータ上のモジュール型駆動装置の接続
順位を識別していたため、抵抗値の計測誤差やノイズ等
の影響により接続順位を誤ることがあるという問題があ
った。

【００１１】本発明は、このような問題を解決するため
になされたもので、電気的／機械的な接続／分離を容易
かつ確実に行うことができるモジュール型駆動装置を提
供することを目的とする。

【００１２】本発明の他の目的は、マニピュレータを構
築するために任意の数を用いることができ、しかも各々
の接続順位を制御用計算機に正しく認識させることがで
きるモジュール型駆動装置を提供することにある。さら
に、本発明の別の目的は必要に応じて内界センサや追加
装置を組み込むことができるモジュール型駆動装置を提
供することにある。

【００１３】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明は他のモジュール型駆動装置を機械的および
電気的に接続するためのコネクタと、このコネクタに電
気的に接続され、他のモジュール型駆動装置および制御
用計算機と共にネットワークを構築するための信号線
と、ネットワークを介して制御用計算機との間でシリア
ル通信を行うことにより駆動部を制御する駆動部制御手
段と、ネットワークを介して制御用計算機との間でシリ
アル通信を行うことによりコネクタによる他のモジュー
ル型駆動装置の電気的および機械的な接続を制御する接
続制御手段とを具備することを特徴とする。ここで、駆
動制御手段は予め設定された識別番号をネットワークを
介して制御用計算機に伝送することが望ましい。

【００１４】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の一
実施形態に係るモジュール型駆動装置について説明す
る。図１は装置の系統図、図２は装置を駆動軸方向から
見た正面図、図３は側断面図である。

【００１５】このモジュール型駆動装置は、他のモジュ
ール型駆動装置を機械的および電気的に接続するための
機電一体型コネクタ部１ａ，１ｂと、マニピュレータの
関節として動作する駆動部を含む装置本体２とからな
る。

【００１６】機電一体型コネクタ部１ａには、動作確認
用センサ１２、電気コネクタ１４ａ、空気コネクタ１５
ａ、シリンダ１７およびロックレバ１８が設けられてい
る。機電一体型コネクタ部１ａは、接続時にマニピュレ
ータのベース側に位置し、他のモジュール型駆動装置の
機電一体型コネクタ部１ｂと接続される。

【００１７】機電一体型コネクタ部１ｂには、ロックピ
ン４、電気コネクタ１４ｂおよび空気コネクタ１５ｂが
設けられている。機電一体型コネクタ部１ｂは、接続時
にマニピュレータの手先側に位置し、上述した機電一体
型コネクタ部１ａに接続される他のモジュール型駆動装
置とも異なる別のモジュール型駆動装置の機電一体型コ
ネクタ部１ａと接続される。

【００１８】装置本体２には、モータ７、センサ８、ブ
レーキ９、ＬＡＮ対応型サーボアンプ１０、ＬＡＮ対応
型信号変換器１１、原点合せ・オーバトラベル検出用セ
ンサ１３および電磁弁１６が設けられている。さらに、
図２，３に示されるように、モータ７による駆動力の伝
達機構として歯車２０、アイドル歯車２１、歯車２２お
よび減速機２３が設けられている。マニピュレータの関
節として動作する駆動部は、これらモータ７、歯車２
０、アイドル歯車２１、歯車２２および減速機２３を含
んでいる。

【００１９】また、モジュール型駆動装置全体、具体的
には機電一体型コネクタ部１ａ、装置本体２および機電
一体型コネクタ部１ｂを貫くように空気配管３が設けら
れ、動力線５および信号線６が配線されている。

【００２０】ここで、機電一体型コネクタ部１ａのロッ
クレバ１８および機電一体型コネクタ部１ｂのロックピ
ン４は、他のモジュール型駆動装置を機械的に接続する
ためのものである。図２，３に示されるように、ロック
レバ１８はロックピン４の設置位置および大きさに対応
する凹部（爪）を有し、後述するシリンダ１７の下方へ
の移動に伴って回動することにより、凹部の向きが図に
おいて左から左上へと変化する構造となっている。

【００２１】この場合、図４（ａ）に示されるように、
シリンダ１７が押し下げられるとロックレバ１８の凹部
は左上を向いた状態となる。このとき、ロックレバ１８
の凹部に別のモジュール型駆動装置の機電一体型コネク
タ部１ｂのロックピン４を噛み合わせ、そのままの状態
でシリンダ１７の位置を元に戻す。この結果、図４
（ｂ）に示されるようにロックレバ１８の凹部でロック
ピン４が保持され、一方のモジュール型駆動装置の機電
一体型コネクタ部１ａと他方のモジュール型駆動装置の
機電一体型コネクタ部１ｂとが接続される。つまり、モ
ジュール型駆動装置同士が機械的に接続される。

【００２２】シリンダ１７を押し下げるための空気は、
電磁弁１６を介して空気配管３から供給される。空気配
管３は、マニピュレータのベース側から供給される空気
を電磁弁１６を介してシリンダ１７に導くと共に、マニ
ピュレータの手先側、つまり機電一体型コネクタ部１ａ
に接続される別のモジュール型駆動装置まで導いてい
る。

【００２３】機電一体型コネクタ部１ａ，１ｂの各々に
おいて空気配管３の両端に相当する部分には、空気コネ
クタ１５ａ，１５ｂが設けられている。空気コネクタ１
５ａ，１５ｂは相対応する形状であり、一方のモジュー
ル型駆動装置の空気コネクタ１５ａが他方のモジュール
型駆動装置の空気コネクタ１５ｂとが接続状態となる。
これは、上述したモジュール型駆動装置同士の機械的接
続と同時に行われる。

【００２４】また、機電一体型コネクタ部１ａ，１ｂに
は相対応する形状の電気コネクタ１４ａ，１４ｂが設け
られている。電気コネクタ１４ａ，１４ｂは、他のモジ
ュール型駆動装置を電気的に接続するためのものであ
り、空気コネクタ１５ａ，１５ｂと同様にモジュール型
駆動装置同士の機械的接続と同時に接続状態となる。こ
の場合も、一方のモジュール型駆動装置の電気コネクタ
１４ａと他方のモジュール型駆動装置の電気コネクタ１
４ｂとが接続される。

【００２５】このように、他のモジュール型駆動装置を
機械的に接続するためにロックレバ１８およびロックピ
ン４が設けられ、電気的に接続するために電気コネクタ
１４ａ，１４ｂが設けられている。また、シリンダ１７
を動作させる空気を導くために空気コネクタ１５ｂが設
けられる。ただし、実際には構築しようとするマニピュ
レータによって、隣接するモジュール型駆動装置の駆動
方向を同じにする場合と違わせる場合とがあるため、ロ
ックレバ１８、ロックピン４、電気コネクタ１４ａ，１
４ｂおよび空気コネクタ１５ａ，１５ｂは、想定される
全ての場合に対応できるように必要であれば複数設置し
ておく。

【００２６】ところで、電気コネクタ１４ａ，１４ｂは
各モジュール型駆動装置の動力線５および信号線６を接
続するために用いられる。動力線５は、図示されていな
い共通電源からモータ７に駆動電力を供給する。信号線
６は、各モジュール型駆動装置とマニピュレータ全体を
制御する制御用計算機によって装置内ＬＡＮを構築する
ためのものであり、シリアル通信用のケーブルが用いら
れる。ただし、正確には各モジュール型駆動装置のＬＡ
Ｎ対応型サーボアンプ１０およびＬＡＮ対応型信号変換
器１１と制御用計算機とが装置内ＬＡＮのノードとな
る。

【００２７】ＬＡＮ対応型サーボアンプ１０は、装置内
ＬＡＮを介して制御用計算機との間でシリアル通信を行
うことにより駆動部を制御するためのものである。すな
わち、ＬＡＮ対応型サーボアンプ１０は制御用計算機か
ら送信される駆動データに従ってモータ７を駆動すると
共に、センサ８によって検出されるモータ７の位置や回
転速度等のデータを制御用計算機に送信する。さらに、
ＬＡＮ対応型サーボアンプ１０はモジュール型駆動装置
に固有の識別番号を保持しており、その識別番号を例え
ば装置内ＬＡＮの構築時など必要に応じて制御用計算機
に送信する。これは、制御用計算機にマニピュレータ上
のモジュール型駆動装置の接続順位を認識させるためで
ある。

【００２８】一方、ＬＡＮ対応型信号変換器１１は装置
内ＬＡＮを介して制御用計算機との間でシリアル通信を
行うことにより、機電一体型コネクタ部１ａ，１ｂによ
る他のモジュール型駆動装置の電気的および機械的な接
続を制御するためのものである。すなわち、ＬＡＮ対応
型信号変換器１１は制御用計算機から送信されるデータ
に従って電磁弁１６を動作させると共に、動作確認用セ
ンサ１２および原点合せ・オーバトラベル検出用センサ
１３の検出信号を制御用計算機に送信する。また、ＬＡ
Ｎ対応型信号変換器１１はモータ７に取り付けられたブ
レーキ９を制御用計算機から送信されるデータに応じて
制御する。なお、モジュール型駆動装置内に近接セン
サ、距離センサ、歪みセンサなどの内界センサを組み込
むときは、ＬＡＮ対応型信号変換器１１を介して内界セ
ンサと制御用計算機との処理を行うようにする。

【００２９】ここで、ＬＡＮ対応型サーボアンプ１０お
よびＬＡＮ対応型信号変換器１１には装置内ＬＡＮを介
して制御用計算機との間でシリアル通信を行うための機
能を持たせておく。これは、例えば送信すべきデータに
自身のアドレス（送信元）と制御用計算機のアドレス
（送信先）を付加し、それをシリアル信号に変換してか
ら出力すると共に、信号線６を流れるデータ（シリアル
信号）を監視して、送信先が自身のアドレスになってい
るものを取り込むといった機能である。

【００３０】次に、モジュール型駆動装置を他のモジュ
ール型駆動装置に接続するときの動作について説明す
る。ここでは、マニピュレータを構築しているモジュー
ル型駆動装置のうちで最も手先側のモジュール型駆動装
置（以下、被接続装置）に別のモジュール型駆動装置
（以下、接続装置）を接続することを考える。

【００３１】まず、制御用計算機から被接続装置に向け
て所定のモジュール型駆動装置接続準備指令（以下、準
備指令）が送信される。この準備指令は、マニピュレー
タを構築している各モジュール型駆動装置の信号線６を
伝送し、被接続装置のＬＡＮ対応型信号変換器１１で受
信される。

【００３２】被接続装置のＬＡＮ対応型信号変換器１１
は、受信した準備指令に基づき電磁弁１６を作動させ
る。この結果、図４（ａ）に示されるように被接続装置
の機電一体型コネクタ部１ａのシリンダ１７が押し下げ
られ、ロックレバ１８の凹部が突出して左上を向く。

【００３３】この状態で、接続装置の機電一体型コネク
タ部１ｂを被接続装置の機電一体型コネクタ部１ａに近
づけ、左上を向いた被接続装置のロックレバ１８の凹部
に接続装置のロックピン４が噛み合わされるように位置
決めを行う。

【００３４】被接続装置の動作確認用センサ１２は、こ
のような位置決めがなされたことを検出し、所定の位置
決め検出信号をＬＡＮ対応型信号変換器１１に出力す
る。ＬＡＮ対応型信号変換器１１は、この位置決め検出
信号をシリアル信号に変換して制御用計算機に送信す
る。

【００３５】制御用計算機は、装置内ＬＡＮを流れる位
置決め検出信号を確認すると、送信元の被接続装置に向
けて所定のモジュール型駆動装置接続指令（以下、接続
指令）を送信する。被接続装置のＬＡＮ対応型信号変換
器１１は、装置内ＬＡＮを流れる接続指令を受信し、そ
の接続指令に基づき押し下げられているシリンダ１７が
元の位置に戻るように電磁弁１６を作動させる。

【００３６】この結果、図４（ｂ）に示されるように、
被接続装置のロックレバ１８が凹部に接続装置のロック
ピン４をくわえ込んだ状態で引き込まれ、ロックレバ１
８の凹部でロックピン４が保持されるようにして、被接
続装置と接続装置とが機械的に接続される。同時に、被
接続装置の電気コネクタ１４ａと接続装置の電気コネク
タ１４ｂとが接続状態となり、被接続装置と接続装置と
が電気的に接続される。また、被接続装置の空気コネク
タ１５ａと接続装置の空気コネクタ１５ｂとが接続され
る。

【００３７】被接続装置の動作確認用センサ１２は、接
続装置が接続されたことを検出し所定の接続検出信号を
出力する。この接続検出信号は、ＬＡＮ対応型信号変換
器１１によってシリアル信号に変換され、制御用計算機
に送信される。

【００３８】また、接続装置のＬＡＮ対応型サーボアン
プ１０は、接続装置に固有の識別番号を制御用計算機に
送信する。制御用計算機は、この識別番号に基づき接続
装置を含むマニピュレータ上の各モジュール型駆動装置
の接続順位を確認して、接続処理を終了させる。

【００３９】以下同様に、複数のモジュール型駆動装置
をベースから順々に接続していくことにより、例えば図
５に示されるようなマニピュレータを構築する。この場
合、モジュール型駆動装置３１，３３が図２に対応し、
モジュール型駆動装置３２，３４が図３に対応してお
り、マニピュレータの関節の駆動方向が交互に変化する
ようになっている。なお、モジュール型駆動装置３１に
は機電一体型コネクタ部１ｂが設けられておらず、装置
本体２がボルト・ナット等によりベース３０に直接固定
されている。

【００４０】また、モジュール型駆動装置３１〜３４同
士を接続するだけではなく、必要に応じて間にアームを
組み込むようにしてもよい。このアームは、上述したモ
ジュール型駆動装置から駆動部およびそれに係わる部
分、すなわちモータ７、センサ８、ブレーキ９、ＬＡＮ
対応型サーボアンプ１０などを取り除いたものとして構
成することができる。

【００４１】一方、一旦接続されたモジュール型駆動装
置を分離する場合、ロックレバ１８が機械的接続に関わ
っているモジュール型駆動装置、すなわちベース側に位
置するモジュール型駆動装置のＬＡＮ対応型信号変換器
１１に向けて、制御用計算機からシリンダ１７を押し下
げる旨の命令が送信される。

【００４２】この命令を受信したＬＡＮ対応型信号変換
器１１は、電磁弁１６を作動させる。この結果、図３
（ａ）に示されるようにシリンダ１７が押し下げられ、
ロックレバ１８の凹部が左上を向いた状態となり、ロッ
クレバ１８によるロックピン４の保持が解除される。従
って、ロックピン４が機械的接続に関わっていたモジュ
ール型駆動装置、すなわち手先側のモジュール型駆動装
置をベース側のモジュール型駆動装置から取り外せば、
二つのモジュール型駆動装置が機械的に分離され、同時
に電気コネクタ１４ａ，１４ｂおよび空気コネクタ１５
ａ，１５ｂも分離される。

【００４３】次に、このモジュール型駆動装置をマニピ
ュレータの関節として動作させる場合について説明す
る。まず、制御用計算機からモジュール型駆動装置に対
して予め設定された動作指令が送信される。この動作指
令には、ＬＡＮ対応型信号変換器１１に向けたブレーキ
９の解放指令やＬＡＮ対応型サーボアンプ１０に向けた
モータ７の駆動データが含まれている。

【００４４】モジュール型駆動装置においては、ＬＡＮ
対応型信号変換器１１が受信した解放指令に基づきブレ
ーキ９を解放した後、ＬＡＮ対応型サーボアンプ１０が
受信した駆動データに基づいてモータ７を駆動する。さ
らに、ＬＡＮ対応型サーボアンプ１０はセンサ８によっ
て検出されたモータ７の位置や回転速度等のデータを制
御用計算機に送信する。このようにすることで、位置お
よび回転速度の制御剛性を非常に高くすることができ
る。

【００４５】モータ７の駆動力は、モータ７に直結され
た歯車２０、アイドル歯車２１、減速機２３を介して入
力段に直結された歯車２２に伝達され、歯車２２の駆動
力がマニピュレータの関節としての駆動力となる。

【００４６】以上述べたように、本実施形態のモジュー
ル型駆動装置では、接続しようとする二つのモジュール
型駆動装置のうち一方のモジュール型駆動装置のロック
レバ１８で他方のモジュール型駆動装置のロックピン４
を保持させることにより、モジュール型駆動装置同士を
機械的に接続することができ、同時に一方のモジュール
型駆動装置の電気コネクタ１４ａと他方のモジュール型
駆動装置の電気コネクタ１４ｂとでモジュール型駆動装
置同士を電気的に接続することができる。しかも、制御
用計算機からの命令によりロックレバ１８によるロック
ピン４の保持を解除させるだけでモジュール型駆動装置
同士を機械的／電気的に分離できるため、モジュール型
駆動装置同士の電気的／機械的な接続／分離を容易かつ
確実に行うことが可能になる。

【００４７】また、ＬＡＮ対応型サーボアンプ１０、Ｌ
ＡＮ対応型信号変換器１１および制御用計算機をノード
とする装置内ＬＡＮを構築し、この装置内ＬＡＮを介し
て制御用計算機とＬＡＮ対応型サーボアンプ１０との
間、および制御用計算機とＬＡＮ対応型信号変換器１１
との間でシリアル通信を行うことにより、モジュール型
駆動装置の接続や駆動などの処理を行っているため、機
内配線用ケーブルとしての信号線６の線数はマニピュレ
ータを構築するモジュール型駆動装置の数によらず一定
となる。

【００４８】従って、従来のように制御用計算機とモジ
ュール型駆動装置との間の処理をパラレル通信により行
っていた場合に比べて、機電一体コネクタ部１ａ，１ｂ
の電気接点数が大幅に削減され、電気的な接続／分離の
信頼性を向上させることができる。

【００４９】また、モジュール型駆動装置内の配線スペ
ースも小さくてすみ、従来のように配線スペースの不足
を理由としたモジュール型駆動装置の数の制限がなくな
るため、任意の数のモジュール型駆動装置を用いてマニ
ピュレータを構築することができるようになり、モジュ
ール型駆動装置内に近接センサ、距離センサ、歪みセン
サなどの内界センサを組み込んだり、シリンダ、ブレー
キ、リレー等の装置を追加することも可能になる。

【００５０】さらに、ＬＡＮ対応型信号変換器１１から
モジュール型駆動装置に固有の識別番号を制御用計算機
に送信させているので、従来のようにモジュール型駆動
装置に設けられた識別用抵抗を分析する方法とは異な
り、マニピュレータを構築するモジュール型駆動装置の
接続順位を制御用計算機に正しく認識させることができ
る。

【００５１】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、コ
ネクタによってモジュール型駆動装置同士の機械的およ
び電気的な接続を同時に行っており、その接続状態は制
御用計算機によって制御することができるので、電気的
／機械的な接続／分離を容易かつ確実に行うことができ
る。

【００５２】また、信号線を用いて他のモジュール型駆
動装置と制御用計算機と共にネットワークを構築し、こ
のネットワークを介して制御用計算機との間でシリアル
通信を行うことにより接続／駆動を制御している。従っ
て、信号線の本数は一定となり設置スペースも小さくて
すむので、任意の数のモジュール型駆動装置でマニピュ
レータを構築することができ、必要に応じて内界センサ
やシリンダ、ブレーキ、リレー等の部品を組み込むこと
も可能になる。

【００５３】しかも、予め設定された識別番号をネット
ワークを介して制御用計算機に伝送しているので、マニ
ピュレータを構築するモジュール型駆動装置の接続順位
を制御用計算機に正しく認識させることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態に係るモジュール型駆動装
置の系統図

【図２】同実施形態に係るモジュール型駆動装置の正面
図

【図３】同実施形態に係るモジュール型駆動装置の側断
面図

【図４】同実施形態に係るモジュール型駆動装置相互間
の接続／分離を説明するための図

【図５】同実施形態に係るモジュール型駆動装置を組み
合わせたマニピュレータを示す図

【図６】従来のモジュール型駆動装置を組み合わせたマ
ニピュレータを示す図

【図７】従来のモジュール型駆動装置の構造を示す図

【符号の説明】

１ａ，１ｂ…機電一体型コネクタ部 ２…装置本体 ３…空気配管 ４…ロックピン ５…動力線 ６…信号線 ７…モータ ８…センサ ９…ブレーキ １０…ＬＡＮ対応型サーボアンプ １１…ＬＡＮ対応型信号変換器 １２…動作確認用センサ １３…原点合せ・オーバトラベル検出用センサ １４ａ，１４ｂ…電気コネクタ １５ａ，１４ｂ…空気コネクタ １６…電磁弁 １７…シリンダ １８…ロックレバ

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】他のモジュール型駆動装置を機械的および
   電気的に接続するためのコネクタと、 このコネクタに電気的に接続され、前記他のモジュール
   型駆動装置および制御用計算機と共にネットワークを構
   築するための信号線と、 前記ネットワークを介して前記制御用計算機との間でシ
   リアル通信を行うことにより駆動部を制御する駆動部制
   御手段と、 前記ネットワークを介して前記制御用計算機との間でシ
   リアル通信を行うことにより前記コネクタによる前記他
   のモジュール型駆動装置の電気的および機械的な接続を
   制御する接続制御手段とを具備することを特徴とするモ
   ジュール型駆動装置。
2. 【請求項２】前記駆動部制御手段は、予め設定された識
   別番号を前記ネットワークを介して前記制御用計算機に
   伝送することを特徴とする請求項１記載のモジュール型
   駆動装置。