JP2013132698A5 - - Google Patents

Claims (11)

1. 梁部材と、
   前記梁部材を駆動するモーターと、
   前記梁部材に支持されたキャリッジと、
   前記キャリッジに設けられ、前記キャリッジの速度または加速度を検出する慣性センサーと、を備え、
   前記慣性センサーからの出力に基づいて、前記モーターの駆動制御を行うことを特徴とする直動ロボット。
2. 前記梁部材における前記キャリッジの支持位置が、前記梁部材の延在方向で切り換わることを特徴とする請求項１に記載の直動ロボット。
3. 前記梁部材には、前記キャリッジを支持するジョイントと、前記ジョイントを前記梁部材の延在方向に駆動するモーターと、を備えていることを特徴とする請求項２に記載の直動ロボット。
4. 前記梁部材は、前記梁部材の延在方向における一方の端部に前記第１駆動部からの駆動力が伝達されることを特徴とする請求項１または２に記載の直動ロボット。
5. 前記梁部材は、前記梁部材の延在方向における一方の端部および他方の端部の双方に前記第１駆動部からの駆動力が伝達されることを特徴とする請求項１または２に記載の直動ロボット。
6. 前記梁部材として、第１方向に延在して前記第１方向と交差する第２方向に駆動される第１梁部材と、前記第１梁部材にジョイントを介して支持され、前記第１方向および前記第２方向の双方に交差する第３方向に延在して前記キャリッジを支持する第２梁部材と、を有し、
   前記モーターとして、前記第１梁部材を前記第２方向に駆動する第１モーターと、前記第１梁部材に搭載され、前記ジョイントを前記第１方向に駆動する第２モーターと、を有し、
   前記第１モーターの駆動制御を行う第１駆動制御部と、前記第２モーターの駆動制御を行う第２駆動制御部と、を有し、
   前記第１駆動制御部および前記第２駆動制御部のうちの少なくとも一方の駆動制御部は、前記慣性センサーからの出力に基づいて、前記モーターの駆動制御を行うことを特徴とする請求項１または２に記載の直動ロボット。
7. 前記第１駆動制御部および前記第２駆動制御部の双方が、前記慣性センサーからの出力に基づいて、前記モーターの駆動制御を行うことを特徴とする請求項６に記載の直動ロボット。
8. 前記第１梁部材は、前記第１梁部材の延在方向における一方の端部に前記第１モーターからの駆動力が伝達されることを特徴とする請求項６または７に記載の直動ロボット。
9. 前記第１梁部材は、前記第１梁部材の延在方向における一方の端部および他方の端部の双方に前記第１モーターからの駆動力が伝達されることを特徴とする請求項６または７に記載の直動ロボット。
10. 前記慣性センサーは、角速度センサーであることを特徴とする請求項１乃至９の何れか一項に記載の直動ロボット。
11. 前記慣性センサーからの出力に基づいて前記モーターの駆動制御を行う際、前記慣性センサーにより検出された周速度を直線的な速度として用いることを特徴とする請求項１０に記載の直動ロボット。