JP2012196749A5 - - Google Patents

Claims (26)

1. 基体と、
   前記基体に設けられた可動部と、
   前記可動部に設けられた慣性センサーと、
   画像を撮像する撮像部と、を備え、
   前記慣性センサーからの出力および前記撮像部からの出力により、前記可動部の位置を検出することを特徴とするロボット装置。
2. 前記撮像部は、前記慣性センサーの位置を検出することを特徴とする請求項１のロボット装置。
3. 前記撮像部により検出された位置を、前記慣性センサーからの出力で補間する演算部と、を備えることを特徴とする請求項２のロボット装置。
4. 所定の条件で、前記画像による位置の検出頻度を切り替えることを特徴とする請求項２のロボット装置。
5. 前記所定の条件は、現在位置と目標位置までの距離であることを特徴とする請求項４のロボット装置。
6. 前記所定の条件は、特定の位置であることを特徴とする請求項４のロボット装置。
7. 前記所定の条件は、前記可動部の速度であることを特徴とする請求項４のロボット装置。
8. 前記画像による位置の検出頻度が一定であることを特徴とする請求項２のロボット装置。
9. 前記画像による位置の検出が失敗したと判断したときに、前記演算部は前記慣性センサーで位置を補間し続けることを特徴とする請求項３のロボット装置。
10. 前記画像から位置を検出するたびに、前記演算部は前記慣性センサーが検出する位置を用いて算出した位置の校正を行うことを特徴とする請求項３のロボット装置。
11. 前記慣性センサーが静止したときに、前記演算部は前記慣性センサーが検出する位置を用いて算出した位置の校正を行うことを特徴とする請求項３のロボット装置。
12. 前記撮像部は、前記慣性センサーの角度を検出することを特徴とする請求項１のロボット装置。
13. 前記撮像部により検出された角度を、前記慣性センサーからの出力で補間する演算部と、を備えることを特徴とする請求項１２のロボット装置。
14. 所定の条件で、前記画像による角度の検出頻度を切り替えることを特徴とする請求項１２のロボット装置。
15. 前記所定の条件は、現在位置と目標位置までの距離であることを特徴とする請求項１４のロボット装置。
16. 前記所定の条件は、特定の位置であることを特徴とする請求項１４のロボット装置。
17. 前記所定の条件は、前記可動部の速度であることを特徴とする請求項１４のロボット装置。
18. 前記画像による角度の検出頻度が一定であることを特徴とする請求項１２のロボット装置。
19. 前記画像による角度の検出が失敗したと判断したときに、前記演算部は前記慣性センサーで角度を補間し続けることを特徴とする請求項１３のロボット装置。
20. 前記画像から角度を検出するたびに、前記演算部は前記慣性センサーが検出する角度を用いて算出した角度の校正を行うことを特徴とする請求項１３のロボット装置。
21. 前記慣性センサーが静止したときに、前記演算部は前記慣性センサーが検出する角度を用いて算出した角度の校正を行うことを特徴とする請求項１３のロボット装置。
22. 前記画像で得られた位置情報から算出した速度の低周波側の情報と前記慣性センサーで得られた速度の高周波側の情報とを用いて制御されることを特徴とする請求項１のロボット装置。
23. 前記慣性センサーは、角速度センサーであることを特徴とする請求項１のロボット装置。
24. 前記慣性センサーは、加速度センサーであることを特徴とする請求項１のロボット装置。
25. 前記可動部を駆動する駆動部と、を備え、
    前記駆動部は、ステッピングモーターであることを特徴とする請求項１のロボット装置。
26. 前記撮像部は画像センサーを有し、前記画像を撮像する前記画像センサーは、前記可動部に設けられていることを特徴とする請求項１のロボット装置。