JP2013162694A5 - モータ制御装置、搬送装置、画像形成装置、モータ制御方法およびプ ログラム - Google Patents

Description

本発明はモータ制御装置、搬送装置、画像形成装置、モータ制御方法およびプログラムに関する。

本発明は、制御方法やゲインを切り替えることなく、高精度な速度制御及び位置制御を実現するモータ制御装置、搬送装置、画像形成装置、モータ制御方法およびプログラムを提供することにある。

本発明は、モータの回転位置に応じた検出位置情報と、目標位置情報と、目標速度情報 とに基づいてモータ制御信号を出力するモータ制御装置であって、前記検出位置情報と前 記目標位置情報とから位置フィードバック情報を生成する第１の生成手段と、前記位置フィードバック情報と、前記目標位置情報から得られる位置フィードフォワード情報と、前 記検出位置情報から得られる検出速度情報と、の３つの情報に基づいて、速度フィードバック情報を生成する第２の生成手段と、前記速度フィードバック情報と、前記目標速度情 報から得られた速度フィードフォワード情報と、に基づいて、モータ制御情報を生成する 第３の生成手段と、前記モータ制御情報に応じて前記モータ制御信号を出力する出力手段 と、を備える。

また、本発明は、モータの回転位置に応じた検出位置情報と、目標位置情報と、目標速 度情報とに基づいてモータ制御信号を出力するモータ制御方法であって、前記検出位置情 報と前記目標位置情報とから位置フィードバック情報を生成する工程と、前記位置フィー ドバック情報と、前記目標位置情報から得られる位置フィードフォワード情報と、前記検 出位置情報から得られる検出速度情報と、の３つの情報に基づいて、速度フィードバック 情報を生成する工程と、前記速度フィードバック情報と、前記目標速度情報から得られた 速度フィードフォワード情報と、に基づいて、モータ制御情報を生成する工程と、前記モ ータ制御情報に応じて前記モータ制御信号を出力する工程と、を有する。
また、本発明は、モータの回転位置に応じた検出位置情報と、目標位置情報と、目標速 度情報とに基づいてモータ制御情報を生成するモータ制御装置に、前記検出位置情報と前 記目標位置情報とから位置フィードバック情報を生成する手順と、前記位置フィードバッ ク情報と、前記目標位置情報から得られる位置フィードフォワード情報と、前記検出位置 情報から得られる検出速度情報と、の３つの情報に基づいて、速度フィードバック情報を 生成する手順と、前記速度フィードバック情報と、前記目標速度情報から得られた速度フ ィードフォワード情報と、に基づいて、前記モータ制御情報を生成する手順と、を実行さ せる。

Claims (11)

1. モータの回転位置に応じた検出位置情報と、目標位置情報と、目標速度情報とに基づい てモータ制御信号を出力するモータ制御装置であって、
   前記検出位置情報と前記目標位置情報とから位置フィードバック情報を生成する第１の 生成手段と、
   前記位置フィードバック情報と、前記目標位置情報から得られる位置フィードフォワード情報と、前記検出位置情報から得られる検出速度情報と、の３つの情報に基づいて、速度フィードバック情報を生成する第２の生成手段と、
   前記速度フィードバック情報と、前記目標速度情報から得られた速度フィードフォワー ド情報と、に基づいて、モータ制御情報を生成する第３の生成手段と、
   前記モータ制御情報に応じて前記モータ制御信号を出力する出力手段と、
   を備えるモータ制御装置。
2. 前記位置フィードフォワード情報は前記位置情報を微分して生成され、
   前記検出速度情報は前記検出位置情報を微分して生成され、
   前記速度フィードフォワード情報は前記目標速度情報を微分して生成されること、
   を特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。
3. 前記検出位置情報は、前記モータもしくは前記モータにより駆動される被回転体に取り 付けられたエンコーダから出力される信号から得られることを特徴とする請求項１又は２に記載のモータ制御装置。
4. 前記検出位置情報は、前記モータのホール素子から出力される信号から得られること
   を特徴とする請求項１又は２に記載のモータ制御装置。
5. 前記検出位置情報は、前記モータに設けられた磁気センサから出力される信号から得ら れること
   を特徴とする請求項１又は２に記載のモータ制御装置。
6. 前記モータ制御信号はＰＷＭ信号であることを特徴とする請求項１乃至５の何れか１項 に記載のモータ制御装置。
7. 前記モータ制御装置は、前記目標位置情報と、前記目標速度情報はテーブルとして記憶 する記憶手段を備えること、
   を特徴とする請求項１乃至６の何れか１項に記載のモータ制御装置。
8. 請求項１乃至７の何れか１項に記載のモータ制御装置と、
   前記モータと、
   前記モータによって駆動される媒体搬送手段と、
   を備える搬送装置。
9. 請求項１乃至７の何れか１項に記載のモータ制御装置と、
   前記モータと、
   を備える画像形成装置。
10. モータの回転位置に応じた検出位置情報と、目標位置情報と、目標速度情報とに基づい てモータ制御信号を出力するモータ制御方法であって、
    前記検出位置情報と前記目標位置情報とから位置フィードバック情報を生成する工程と 、
    前記位置フィードバック情報と、前記目標位置情報から得られる位置フィードフォワー ド情報と、前記検出位置情報から得られる検出速度情報と、の３つの情報に基づいて、速 度フィードバック情報を生成する工程と、
    前記速度フィードバック情報と、前記目標速度情報から得られた速度フィードフォワー ド情報と、に基づいて、モータ制御情報を生成する工程と、
    前記モータ制御情報に応じて前記モータ制御信号を出力する工程と、
    を有するモータ制御方法。
11. モータの回転位置に応じた検出位置情報と、目標位置情報と、目標速度情報とに基づい てモータ制御情報を生成するモータ制御装置に、
    前記検出位置情報と前記目標位置情報とから位置フィードバック情報を生成する手順と 、
    前記位置フィードバック情報と、前記目標位置情報から得られる位置フィードフォワー ド情報と、前記検出位置情報から得られる検出速度情報と、の３つの情報に基づいて、速 度フィードバック情報を生成する手順と、
    前記速度フィードバック情報と、前記目標速度情報から得られた速度フィードフォワー ド情報と、に基づいて、前記モータ制御情報を生成する手順と、
    を実行させるためのプログラム。