JP2017070014A - モータ制御装置、駆動装置、搬送装置、画像形成装置、モータ制御方法、およびプログラム - Google Patents
モータ制御装置、駆動装置、搬送装置、画像形成装置、モータ制御方法、およびプログラム Download PDFInfo
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Abstract
【課題】モータの回転方向を検出せずにモータの逆転動作を制御する。【解決手段】モータMを駆動するモータ制御装置であって、モータMの回転方向を指示する回転方向指令を含む駆動指令を外部から受信する動作状態管理部141と、回転方向指令を用いてモータMの駆動する際に回転方向指令が示すモータMの回転方向を記憶する記憶部150とを備え、動作状態管理部141は、駆動指令を外部から受信した場合、受信した駆動指令に含まれた回転方向指令が示すモータMの回転方向と、記憶部150に記憶されたモータMの回転方向とに基づいて、モータMの逆転動作を制御する。【選択図】図3
Description
本発明は、モータ制御装置、駆動装置、搬送装置、画像形成装置、モータ制御方法、およびプログラムに関する。
従来、例えば画像形成に用いる用紙を搬送するためのモータなど、複数のモータが搭載された画像形成装置が知られている。このようなモータの制御技術として、CPU(Central Processing Unit)からモータドライバに対して、モータに印加する制御電圧に応じたPWM(Pulse Width Modulation)信号などの制御信号を送り、この制御信号に基づきモータドライバがモータを駆動する技術が知られている。
このような画像形成装置では、回転中(減速中を含む)のモータを逆転するように起動すると、逆起電力と駆動のための印加電圧が同じ方向となり、大きな電圧が電機子に印加されてしまい、モータが故障してしまう恐れがある。
そこで、回転中モータの逆転方向への起動を防止するモータ制御装置が開示されている(例えば、特許文献1参照)。この特許文献1のモータ制御装置では、永久磁石型の直流ブラシレスモータの回転子が、回転させようとする方向と逆方向に回転していた場合でも、モータを反転して設定回転方向に回転させるものである。
しかしながら、特許文献1のモータ制御装置は、モータの起動を行うか否か判断する際に、モータの回転方向を検出しなければならなかった。
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、モータの回転方向を検出しなくても回転中のモータの逆転動作を制御するモータ制御装置、駆動装置、搬送装置、画像形成装置、モータ制御方法、およびプログラムを提供することを目的とする。
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、モータを駆動するモータ制御装置であって、前記モータの回転方向を指示する回転方向指示指令を含む駆動指令を外部から受信する受信部と、前記回転方向指令を用いて前記モータを駆動する際に前記回転方向指令が示す前記モータの回転方向を記憶する記憶部と、前記駆動指令を外部から受信した場合、受信した前記駆動指令に含まれた前記回転方向指令が示す前記モータの回転方向と、前記記憶部に記憶された前記モータの回転方向とに基づいて、前記モータの逆転動作を制御する制御部と、を備える。
本発明によれば、モータの回転方向を検出しなくても回転中のモータの逆転動作を制御することができるという効果を奏する。
以下に添付図面を参照して、モータ制御装置、駆動装置、搬送装置、画像形成装置、モータ制御方法、およびプログラムの実施の形態を詳細に説明する。以下では、本発明の画像形成装置を、中間転写方式のタンデム型カラー複写機に適用した例を示す。
(第1の実施形態)
図1は、第1の実施形態にかかる画像形成装置の概略構成図である。図1に示すように、本実施形態の画像形成装置1では、例えば、スキャナ部5において、原稿に光源を照射しながら走査して、原稿からの反射光を3ラインCCD(Charge Coupled Devices)センサで受光することにより画像を読み取る。
図1は、第1の実施形態にかかる画像形成装置の概略構成図である。図1に示すように、本実施形態の画像形成装置1では、例えば、スキャナ部5において、原稿に光源を照射しながら走査して、原稿からの反射光を3ラインCCD(Charge Coupled Devices)センサで受光することにより画像を読み取る。
もしくは、ADF(Auto Document Feeder)10により原稿を搬送しながら原稿の画像を読み取る。読み取った画像データは、画像処理ユニットでスキャナγ補正、色変換、画像分離、階調補正処理等の画像処理がされた後、画像書き込みユニット6へ送られる。
画像書き込みユニット6では、画像データに応じてLD(Laser Diode)の駆動を変調する。感光体ユニット3では一様に帯電された回転する感光体ドラムにLDからのレーザビームにより潜像を書き込み、現像ユニット4によりトナーを付着させて顕像化させる。
感光体ドラム上に作られた画像は、一次転写部2の一次転写ユニットの転写ベルト上に再転写される。一次転写ベルト上にはフルカラーコピーの場合、4色のトナーが順次重ねられる。
フルカラー(Bk:ブラック、C:シアン、M:マゼンタ、Y:イエロー)コピーの場合には、Bk、C、M、Yの4色の作像、転写工程が終了した時点で一次転写ベルトとタイミングを合わせて、給紙部11より転写紙が給紙され、紙転写部9で一次転写ベルトから4色同時に転写紙にトナーが転写される。
トナーが転写された転写紙は搬送部8を経て定着部7に送られ、定着ローラと加圧ローラによって熱定着されて排紙される。
以上のように構成される画像形成装置1において、ADF10は、原稿を搬送する搬送装置として機能する。搬送装置(ADF10)は、モータの動力によりローラ部材を回転させて用紙(原稿)を搬送する搬送機構を備えている。本実施形態の画像形成装置1は、搬送装置における搬送機構を動かすモータの駆動を制御する駆動装置を備えており、以下で説明する。
図2は、本実施形態の駆動装置100のハードウェア構成図である。図2に示すように、本実施形態の駆動装置100は、モータMと、モータMを駆動するモータドライバ110と、モータMの回転数の検出に用いるFG(Frequency Generator)120と、モータドライバ110を介してモータMを制御するモータ制御装置140とを備える。
モータMは、本実施形態の画像形成装置1において、図1に示す現像ユニット4、感光体ユニット3、一次転写部2、定着部7、ADF10等の駆動に用いられている。本実施形態では、駆動装置100の制御対象であるモータMとして、ブラシレスモータを用いられている。ここで、制御対象のモータMは、ブラシレスモータに限定されるものではなく、様々なタイプのモータMを制御対象とすることができる。
モータドライバ110は、モータMの巻線の端子が接続されたスイッチング回路を備え、モータMを駆動する。すなわち、モータドライバ110は、モータ制御装置140から送られるPWM信号に基づいてこのスイッチング回路の動作を制御することによって、モータMを所望の制御電圧で駆動する。
また、モータドライバ110は、モータ制御装置140から送られるブレーキ信号がONになると、モータMを停止させるように、スイッチング回路の動作を制御する。また、モータドライバ110は、モータ制御装置140から送られる回転方向信号(モータMの回転方向を示す信号)に基づいてスイッチング回路内の制御対象とするスイッチング素子を切り換える。
なお、本実施形態では、モータ制御装置140からモータドライバ110に対して送られる制御信号としてPWM信号を用いる例を説明するが、制御信号はモータMに印加する制御電圧に応じた信号であればよく、PWM信号に限らない。例えば、PFM信号(パルス周波数信号)を制御信号として用いてもよいし、アナログ信号であってもよい。
モータドライバ110には、少なくとも、PWM信号を入力する端子と、ブレーキ信号を入力する端子と、モータMの回転方向を示す回転方向信号を入力する端子とが設けられている。これらのPWM信号を入力する端子、ブレーキ信号を入力する端子、および回転方向信号を入力する端子は、それぞれハーネスを介してモータ制御装置140の制御信号出力部143(後述)に接続されている。
FG120は、モータMの回転数を検出するために、モータMの回転数に応じたFG信号(回転信号)を出力する。なお、モータMの回転数を検出できればその他の方式を用いてもよい。例えば、1相エンコーダなどを用いて、モータMの回転数を検出してもよい。
モータ制御装置140は、CPU、ROM等を備えており、上位CPU(外部に相当)から速度目標値、起動/停止指令、および回転方向指令、FG120からFG信号がそれぞれ入力される。速度目標値とは、モータMの所望の速度を示す目標値である。起動/停止指令とは、モータMを起動する(駆動を開始する)指令と、モータMの駆動を停止する指令である。また、回転方向指令とは、モータMの回転方向を指示する指令である。
また、モータ制御装置140は、モータドライバ110に対してPWM信号、ブレーキ信号、および回転方向信号を出力して、モータドライバ110の動作を制御する。本実施形態では、モータ制御装置140は、速度目標値、起動/停止指令、および回転方向指令を含む駆動指令を上位CPUから受信する。なお、モータ制御装置140は、速度目標値および回転方向指令を合わせて目標位置として受信してもよい。
本実施形態では、モータ制御装置140、モータドライバ110、FG120、およびモータMが駆動装置として機能している。
図3は、第1の実施形態のモータ制御装置の機能構成を示すブロック図である。図3に示すように、モータ制御装置140は、本実施形態のモータ制御にかかわる機能的な構成要素として、動作状態管理部141と、制御電圧算出部142と、制御信号出力部143とを備える。これらの機能的な構成要素は、例えば、モータ制御装置140におけるCPUがROMに記憶された所定の制御プログラムを実行することにより実現される。また、モータ制御装置140は、記憶部150を備えている。
なお、モータ制御装置140の機能的な構成要素の一部または全部を、汎用プロセッサであるCPUではなく、例えばASIC(Application Specific Integrated Circuit)やFPGA(Field-Programmable Gate Array)などの専用のハードウェアを用いて実現してもよい。
記憶部150は、動作状態管理部141がモータMの速度目標値、起動/停止指令、および回転方向指令を含む駆動指令を上位CPUから受信し、受信した回転方向指令を用いてモータMを駆動する際に回転方向指令が示すモータMの回転方向を記憶する。記憶部150は、モータ制御装置140の動作状態管理部141に接続されている。
動作状態管理部141は、上位CPUからモータMの駆動指令を受信する。そして、駆動指令を受信したした場合、モータMの起動状態/停止状態を管理し、各機能に対して指示する。すなわち、動作状態管理部141は、モータMの動作状態が上位CPUからの指令に応じた動作状態となるように、制御電圧算出部142および制御信号出力部143に対して指示を出力する。上位CPUから受信する駆動指令は、例えば、上述したように、起動/停止指令、速度目標値、および回転方向指令などである。
具体的には、上位CPUからモータMの起動指令が入力されると、動作状態管理部141は、制御信号出力部143に対してブレーキ信号をOFFにすることを指示する。また、動作状態管理部141は、モータMの起動指令とともに上位CPUから入力される速度目標値および回転方向指令を制御電圧算出部142に渡して、モータMに印加する制御電圧値の算出を制御電圧算出部142に指示する。
また、上位CPUからモータMの停止命令が入力されると、動作状態管理部141は、制御信号出力部143に対してブレーキ信号をONにすることを指示してモータMを停止させる。また、動作状態管理部141は、モータMの異常時には上位CPUに対して異常通知を送信する。
また、上位CPUから新たな駆動指令(新規駆動指令)を受信した場合、動作状態管理部141は、受信した駆動指令に含まれた回転方向指令が示すモータMの回転方向と、記憶部150に記憶されたモータMの回転方向とに基づいて、回転中のモータMの逆転動作を制御する。なお、動作状態管理部141が受信部および制御部として機能する。
すなわち、例えば、動作状態管理部141は、受信した駆動指令に含まれた回転方向指令が示すモータMの回転方向と、記憶部150に記憶された現在のモータMの回転方向とが同じ場合、モータMを同じ方向で起動する。
また、例えば、動作状態管理部141は、受信した駆動指令に含まれた回転方向指令が示すモータMの回転方向と、記憶部150に記憶された現在のモータMの回転方向とが異なる場合であって、かつモータMの回転速度が予め定めた所定の閾値以下の速度である場合、モータMを逆転して起動する。ここで、所定の閾値は、現在のモータMの回転速度が逆転起動可能な値であって、任意に設定可能となっている。
制御電圧算出部142は、動作状態管理部141から制御電圧値を算出する旨の指示とともに渡される速度目標値と、FG120から入力されるFG信号によって示されるモータMの現在の回転数とを比較して、速度偏差を補正するように、モータMに印加する制御電圧値を算出する。制御電圧算出部142により算出された制御電圧値は、制御信号出力部143に渡される。
制御信号出力部143は、制御電圧算出部142により算出された制御電圧値に応じたPWM信号を、モータドライバ110へ制御信号として出力する。また、制御信号出力部143は、動作状態管理部141によりON/OFFが制御されるブレーキ信号を、モータドライバ110へ制御信号として出力する。
また、制御信号出力部143は、上位CPUから受信した駆動信号に含まれる回転方向指令が示すモータMの回転方向とFG信号が示すモータMの回転数とに基づいて生成された回転方向信号を、モータドライバ110へ制御信号として出力する。
なお、制御信号出力部143が出力するPWM信号やブレーキ信号、回転方向信号は、上述したように、それぞれハーネスを介してモータ制御装置140からモータドライバ110に送られ、モータドライバ110の各端子に入力される。
次に、モータMの逆転起動を行った場合の電圧について説明する。図4−1、図4−2、図4−3は、第1の実施形態のモータの逆転起動を行った場合の説明図である。
図4−1では、モータMが完全に停止した後に、モータMを逆転起動した場合を示す図である。図4−1に示すように、モータMの逆転起動前と逆転起動後とを参照すると、モータMにかかる電圧が突出して大きくかかるところがないため、問題なく起動していることがわかる。
図4−2では、モータMの減速中に、モータMを逆転起動した場合を示す図である。図4−2に示すように、モータMの逆転起動前と逆転起動後とを参照すると、モータMが逆転起動した際、逆起電力に起動するための電圧が加算され、モータMに大きな電圧がかかる(V1参照)。つまり、モータMの停止状態から逆転起動するより、大きな印加電圧がかかることがわかる。
図4−3では、モータMの減速中で、その速度が所定の閾値より小さくなったことを検出した場合に、モータMを逆転起動した場合を示す図である。図4−3に示すように、モータMの逆転起動前と逆転起動後とを参照すると、モータMが逆転起動した際、図4−2の場合よりは小さい電圧がモータMにかかることになる。すなわち、図4−3の場合、図4−1の場合よりはモータMにかかる電圧は大きいが、図4−2の場合よりモータMにかかる電圧が小さくなる(V2参照)。
次に、モータMについて説明する。図5−1、図5−2は、第1の実施形態のモータにかかる電圧についての説明図である。なお、図4−1〜図4−3の電圧は、図5−1、図5−2のab間の電圧である。
図5−1は、モータMが正転駆動している場合を示している。図5−1に示すように、UHとVLがONになっているため、点線のような電流が流れる。
図5−2は、モータMが逆転駆動している場合を示している。図5−2に示すように、ULとVHがONになっているため、点線のような電流が流れる。モータMを正転駆動している際に逆転起動すると正転による逆起電力と逆転のための電圧が加算されることになる。
次に、モータMの逆転起動処理について説明する。図6は、第1の実施形態のモータ制御装置によるモータの逆転起動処理の流れを示すフローチャートである。図6では、モータMの回転速度が所定の閾値以下になってから逆転起動を行うものである。
まず、動作状態管理部141は、上位CPUから新規駆動指令を受信したか否かを判断する(ステップS100)。新規駆動指令を受信しなかった場合(ステップS100:No)、画像処理装置を終了する。
一方、新規駆動指令を受信した場合(ステップS100:Yes)、動作状態管理部141は、記憶部150から現在駆動しているモータMの回転方向を読み出す(ステップS102)。そして、動作状態管理部141は、新規駆動指令に含まれた回転方向指令が示すモータMの回転方向と、現在駆動しているモータMの回転方向とが同じか異なるかを判断する(ステップS104)。
新規駆動指令に含まれた回転方向指令が示すモータMの回転方向と、現在駆動しているモータMの回転方向とが同じ場合(ステップS104:Yes)、制御電圧算出部142は、モータMに印加する制御電圧値を算出し、制御信号出力部143は、制御電圧値に応じたPWM信号をモータドライバ110へ出力し、モータMを起動する(ステップS106)。そして、動作状態管理部141は、モータMの回転方向を記憶部150に記憶する(ステップS108)。
一方、新規駆動指令に含まれた回転方向指令が示すモータMの回転方向と、現在駆動しているモータMの回転方向とが異なる場合(ステップS104:No)、動作状態管理部141は、現在のモータMの回転速度が所定の閾値以下か否かを判断する(ステップS110)。現在のモータMの回転速度が所定の閾値以下である場合(ステップS110:Yes)、ステップS106に進む。
一方、現在のモータMの回転速度が所定の閾値より大きい場合(ステップS110:No)、閾値以下になるまで待機する。
このように、第1の実施形態のモータ制御装置140は、モータMの回転方向を指示する回転方向指令を含む駆動指令を外部から受信し、当該回転方向指令を用いてモータMを駆動する際に回転方向指令が示すモータMの回転方向を記憶部150に記憶しておく。モータMの回転中に新たなモータMの駆動指令を受信した場合、記憶部150に記憶された現在駆動しているモータMの回転方向を読み出して、駆動指令に含まれた回転方向指令が示すモータMの回転方向と、現在駆動しているモータMの回転方向とを比較する。そして、両者が同じ回転方向であった場合、および両者が異なる回転方向でもモータMの回転速度が所定の閾値以下である場合、モータMを起動する。一方、両者が異なる回転方向で、かつモータMの回転速度が所定の閾値より大きい場合は、モータMの回転速度が所定の閾値以下になるまで待機する。このため、新たな駆動指令を受信した場合に、その都度モータMの回転方向を検出しなくても回転中のモータMの逆転動作を制御することができる。その結果、モータMの故障を回避することができる。
(第2の実施形態)
第1の実施形態では、新たに受信した駆動指令に含まれた回転方向指令が示すモータMの回転方向と、現在駆動しているモータMの回転方向とが異なり、かつモータMの回転速度が所定の閾値より大きい場合、モータMの回転速度が所定の閾値以下になるまで待機する構成となっていた。これに対し、第2の実施形態では、上述の場合、モータMを逆転起動しないものである。
第1の実施形態では、新たに受信した駆動指令に含まれた回転方向指令が示すモータMの回転方向と、現在駆動しているモータMの回転方向とが異なり、かつモータMの回転速度が所定の閾値より大きい場合、モータMの回転速度が所定の閾値以下になるまで待機する構成となっていた。これに対し、第2の実施形態では、上述の場合、モータMを逆転起動しないものである。
本実施形態の駆動装置200のハードウェア構成は、第1の実施形態と同様である。
図7は、第2の実施形態のモータ制御装置の機能構成を示すブロック図である。図7に示すように、モータ制御装置240は、本実施形態のモータ制御にかかわる機能的な構成要素として、動作状態管理部241と、制御電圧算出部142と、制御信号出力部143とを備える。また、モータ制御装置240は、記憶部150を備えている。ここで、制御電圧算出部142、制御信号出力部143、及び記憶部150の構成及び機能は第1の実施形態と同様である。
動作状態管理部241は、第1の実施形態と同様に、上位CPUからモータMの駆動指令を受信する。そして、駆動指令を受信したした場合、モータMの起動状態/停止状態を管理し、各機能に対して指示する。すなわち、動作状態管理部241は、モータMの動作状態が上位CPUからの指令に応じた動作状態となるように、制御電圧算出部142および制御信号出力部143に対して指示を出力する。上位CPUから受信する駆動指令は、例えば、上述したように、起動/停止指令、速度目標値、および回転方向指令などである。
具体的には、上位CPUからモータMの起動指令が入力されると、動作状態管理部241は、制御信号出力部143に対してブレーキ信号をOFFにすることを指示する。また、動作状態管理部241は、モータMの起動指令とともに上位CPUから入力される速度目標値および回転方向指令を制御電圧算出部142に渡して、モータMに印加する制御電圧値の算出を制御電圧算出部142に指示する。
また、上位CPUからモータMの停止命令が入力されると、動作状態管理部241は、制御信号出力部143に対してブレーキ信号をONにすることを指示してモータMを停止させる。また、動作状態管理部241は、モータMの異常時には上位CPUに対して異常通知を送信する。
また、上位CPUから新たな駆動指令(新規駆動指令)を受信した場合、動作状態管理部241は、受信した駆動指令に含まれた回転方向指令が示すモータMの回転方向と、記憶部150に記憶されたモータMの回転方向とに基づいて、回転中のモータMの逆転動作を制御する。なお、動作状態管理部241が受信部および制御部として機能する。
すなわち、例えば、動作状態管理部241は、受信した駆動指令に含まれた回転方向指令が示すモータMの回転方向と、記憶部150に記憶された現在のモータMの回転方向とが同じ場合、モータMを同じ方向で起動する。
また、例えば、動作状態管理部241は、受信した駆動指令に含まれた回転方向指令が示すモータMの回転方向と、記憶部150に記憶された現在のモータMの回転方向とが異なる場合であって、かつモータMの回転速度が所定の閾値より速い速度である場合、モータMを逆転して起動しない。そして、動作状態管理部241は、モータMを起動しない旨を上位CPUに通知する。
次に、モータMの逆転起動処理について説明する。図8は、第2の実施形態のモータ制御装置によるモータの逆転起動処理の流れを示すフローチャートである。図8では、モータMの回転速度が所定の閾値以下の場合は逆転起動を行うが、所定の閾値より大きい場合はモータMを起動しない。
新規駆動指令があったか否かの判断から、モータMの回転方向を記憶するまでの処理(ステップS120〜ステップS128)は、第1の実施形態(図6)と同様であるため説明を省略する(ステップS100〜ステップS108参照)。
一方、新規駆動指令に含まれた回転方向指令が示すモータMの回転方向と、現在駆動しているモータMの回転方向とが異なる場合(ステップS124:No)、動作状態管理部241は、現在のモータMの回転速度が所定の閾値以下か否かを判断する(ステップS130)。現在のモータMの回転速度が所定の閾値以下である場合(ステップS130:Yes)、ステップS126に進む。
一方、現在のモータMの回転速度が所定の閾値より大きい場合(ステップS130:No)、動作状態管理部241は、モータMを起動しない旨を上位CPUに通知する(ステップS132)。
このように、第2の実施形態のモータ制御装置240は、モータMの回転方向を指示する回転方向指令を含む駆動指令を外部から受信し、当該回転方向指令を用いてモータMを駆動する際に回転方向指令が示すモータMの回転方向を記憶部150に記憶しておく。モータMの回転中に新たなモータMの駆動指令を受信した場合、記憶部150に記憶された現在駆動しているモータMの回転方向を読み出して、駆動指令に含まれた回転方向指令が示すモータMの回転方向と、現在駆動しているモータMの回転方向とを比較する。そして、両者が同じ回転方向であった場合、および両者が異なる回転方向でもモータMの回転速度が所定の閾値以下である場合、モータMを起動する。一方、両者が異なる回転方向で、かつモータMの回転速度が所定の閾値より大きい場合は、モータMを逆転起動せず、上位CPUにその旨を通知する。このため、新たな駆動指令を受信した場合に、その都度モータMの回転方向を検出しなくても回転中のモータMの逆転動作を制御することができる。その結果、モータMの故障を回避することができる。さらに、モータMを起動しない旨を上位CPUに通知するため、上位装置が下位装置の状態を把握することができる。
(第3の実施形態)
第1の実施形態では、新たに受信した駆動指令に含まれた回転方向指令が示すモータMの回転方向と、現在駆動しているモータMの回転方向とが異なり、かつモータMの回転速度が所定の閾値より大きい場合、モータMの回転速度が所定の閾値以下になるまで待機する構成となっていた。これに対し、第3の実施形態では、上述の場合、モータMの制御電圧を制限して起動するものである。
第1の実施形態では、新たに受信した駆動指令に含まれた回転方向指令が示すモータMの回転方向と、現在駆動しているモータMの回転方向とが異なり、かつモータMの回転速度が所定の閾値より大きい場合、モータMの回転速度が所定の閾値以下になるまで待機する構成となっていた。これに対し、第3の実施形態では、上述の場合、モータMの制御電圧を制限して起動するものである。
本実施形態の駆動装置300のハードウェア構成は、第1の実施形態と同様である。
図9は、第3の実施形態のモータ制御装置の機能構成を示すブロック図である。図9に示すように、モータ制御装置340は、本実施形態のモータ制御にかかわる機能的な構成要素として、動作状態管理部341と、制御電圧算出部142と、制御信号出力部143とを備える。また、モータ制御装置340は、記憶部150を備えている。ここで、制御電圧算出部142、制御信号出力部143、及び記憶部150の構成及び機能は第1の実施形態と同様である。
動作状態管理部341は、第1の実施形態と同様に、上位CPUからモータMの駆動指令を受信する。そして、駆動指令を受信したした場合、モータMの起動状態/停止状態を管理し、各機能に対して指示する。すなわち、動作状態管理部341は、モータMの動作状態が上位CPUからの指令に応じた動作状態となるように、制御電圧算出部142および制御信号出力部143に対して指示を出力する。上位CPUから受信する駆動指令は、例えば、上述したように、起動/停止指令、速度目標値、および回転方向指令などである。
具体的には、上位CPUからモータMの起動指令が入力されると、動作状態管理部341は、制御信号出力部143に対してブレーキ信号をOFFにすることを指示する。また、動作状態管理部341は、モータMの起動指令とともに上位CPUから入力される速度目標値および回転方向指令を制御電圧算出部142に渡して、モータMに印加する制御電圧値の算出を制御電圧算出部142に指示する。
また、上位CPUからモータMの停止命令が入力されると、動作状態管理部241は、制御信号出力部143に対してブレーキ信号をONにすることを指示してモータMを停止させる。また、動作状態管理部341は、モータMの異常時には上位CPUに対して異常通知を送信する。
また、上位CPUから新たな駆動指令(新規駆動指令)を受信した場合、動作状態管理部341は、受信した駆動指令に含まれた回転方向指令が示すモータMの回転方向と、記憶部150に記憶されたモータMの回転方向とに基づいて、回転中のモータMの逆転動作を制御する。なお、動作状態管理部341が受信部および制御部として機能する。
すなわち、例えば、動作状態管理部341は、受信した駆動指令に含まれた回転方向指令が示すモータMの回転方向と、記憶部150に記憶された現在のモータMの回転方向とが同じ場合、モータMを同じ方向で起動する。
また、例えば、動作状態管理部341は、受信した駆動指令に含まれた回転方向指令が示すモータMの回転方向と、記憶部150に記憶された現在のモータMの回転方向とが異なる場合であって、かつモータMの回転速度が所定の閾値より速い速度である場合、モータMの回転速度に応じて制御電圧を制限してモータMを逆転して起動する。ここで、モータMの制御電圧の上限は、モータMの回転速度に応じて設定することができる。
次に、モータMの逆転起動処理について説明する。図10は、第3の実施形態のモータ制御装置によるモータの逆転起動処理の流れを示すフローチャートである。図10では、モータMの回転速度が所定の閾値以下の場合はそのまま起動を行い、所定の閾値より大きい場合は制御電圧を制限してモータMを起動する。
新規駆動指令があったか否かの判断から、モータMの回転方向を記憶するまでの処理(ステップS140〜ステップS148)は、第1の実施形態(図6)と同様であるため説明を省略する(ステップS100〜ステップS108参照)。
一方、新規駆動指令に含まれた回転方向指令が示すモータMの回転方向と、現在駆動しているモータMの回転方向とが異なる場合(ステップS144:No)、動作状態管理部341は、現在のモータMの回転速度が所定の閾値以下か否かを判断する(ステップS150)。現在のモータMの回転速度が所定の閾値以下である場合(ステップS150:Yes)、ステップS146に進む。
一方、現在のモータMの回転速度が所定の閾値より大きい場合(ステップS150:No)、動作状態管理部341は、モータMの回転速度に応じた制御電圧を制限し、モータMを起動する(ステップS152)。そして、動作状態管理部341は、モータMの回転方向を記憶部150に記憶する(ステップS148)。
このように、第3の実施形態のモータ制御装置340は、モータMの回転方向を指示する回転方向指令を含む駆動指令を外部から受信し、当該回転方向指令を用いてモータMを駆動する際に回転方向指令が示すモータMの回転方向を記憶部150に記憶しておく。モータMの回転中に新たなモータMの駆動指令を受信した場合、記憶部150に記憶された現在駆動しているモータMの回転方向を読み出して、駆動指令に含まれた回転方向指令が示すモータMの回転方向と、現在駆動しているモータMの回転方向とを比較する。そして、両者が同じ回転方向であった場合、および両者が異なる回転方向でもモータMの回転速度が所定の閾値以下である場合、モータMを起動する。一方、両者が異なる回転方向で、かつモータMの回転速度が所定の閾値より大きい場合は、モータMの回転速度に応じて制御電圧を制限してモータMを起動する。このため、新たな駆動指令を受信した場合に、その都度モータMの回転方向を検出しなくても回転中のモータMの逆転動作を制御することができる。その結果、モータMの故障を回避することができる。さらに、モータMの回転速度に応じて制御電圧を制限することで安全にモータMを逆転動作させることができる。
なお、第1〜3の本実施形態のモータ制御装置で実行されるモータ制御プログラムは、ROM等に予め組み込まれて提供される。第1〜3の実施形態のモータ制御装置で実行されるモータ制御プログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでCD−ROM、フレキシブルディスク(FD)、CD−R、DVD(Digital Versatile Disk)等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録して提供するように構成してもよい。
さらに、第1〜3の実施形態のモータ制御装置で実行されるモータ制御プログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成しても良い。また、第1〜3の実施形態のモータ制御装置で実行されるモータ制御プログラムをインターネット等のネットワーク経由で提供または配布するように構成しても良い。
第1〜3の実施形態のモータ制御装置で実行されるモータ制御プログラムは、上述した各部(動作状態管理部、制御電圧算出部、制御信号出力部)を含むモジュール構成となっており、実際のハードウェアとしてはCPU(プロセッサ)が上記ROMからプログラムを読み出して実行することにより上記各部が主記憶装置上にロードされ、動作状態管理部、制御電圧算出部、制御信号出力部が主記憶装置上に生成されるようになっている。また、例えば、上述した各部の機能のうちの一部または全部が専用のハードウェア回路で実現されてもよい。
なお、上記実施の形態では、本発明の画像形成装置を、複写機に適用した例を挙げて説明したが、コピー機能、プリンタ機能、スキャナ機能およびファクシミリ機能のうち少なくとも2つの機能を有する複合機、プリンタ、スキャナ装置、ファクシミリ装置等のモータを利用する画像形成装置であればいずれにも適用することができる。
1 画像形成装置
2 一次転写部
3 感光体ユニット
4 現像ユニット
5 スキャナ部
6 画像書き込みユニット
7 定着部
8 搬送部
9 紙転写部
10 ADF
11 給紙部
100、200、300 駆動装置
110 モータドライバ
120 FG
141、241、341 動作状態管理部
142 制御電圧算出部
143 制御信号出力部
150 記憶部
2 一次転写部
3 感光体ユニット
4 現像ユニット
5 スキャナ部
6 画像書き込みユニット
7 定着部
8 搬送部
9 紙転写部
10 ADF
11 給紙部
100、200、300 駆動装置
110 モータドライバ
120 FG
141、241、341 動作状態管理部
142 制御電圧算出部
143 制御信号出力部
150 記憶部
Claims (9)
- モータを駆動するモータ制御装置であって、
前記モータの回転方向を指示する回転方向指示指令を含む駆動指令を外部から受信する受信部と、
前記回転方向指令を用いて前記モータを駆動する際に前記回転方向指令が示す前記モータの回転方向を記憶する記憶部と、
前記駆動指令を外部から受信した場合、受信した前記駆動指令に含まれた前記回転方向指令が示す前記モータの回転方向と、前記記憶部に記憶された前記モータの回転方向とに基づいて、前記モータの逆転動作を制御する制御部と、
を備えるモータ制御装置。 - 前記制御部は、受信した前記駆動指令に含まれた前記回転方向指令が示す前記モータの回転方向と、前記記憶部に記憶された前記モータの回転方向とが異なる場合で、かつ前記モータの回転速度が所定の閾値以下の速度である場合、前記モータを逆転起動する、請求項1に記載のモータ制御装置。
- 前記制御部は、受信した前記駆動指令に含まれた前記回転方向指令が示す前記モータの回転方向と、前記記憶部に記憶された前記モータの回転方向とが異なる場合で、かつ前記モータの回転速度が前記所定の閾値より速い速度である場合、前記モータを逆転起動しない、請求項2に記載のモータ制御装置。
- 前記制御部は、受信した前記駆動指令に含まれた前記回転方向指令が示す前記モータの回転方向と、前記記憶部に記憶された前記モータの回転方向とが異なる場合で、かつ前記モータの回転速度が前記所定の閾値より速い速度である場合、前記モータの回転速度に応じて前記モータの制御電圧を制限して前記モータを逆転起動する、請求項2に記載のモータ制御装置。
- モータと、
前記モータの駆動を制御する制御信号を受信して前記モータを駆動するモータ駆動部と、
前記モータの回転方向を指示する回転方向指令を含み、かつ外部から受信した駆動指令と、前記モータの回転数に応じた回転信号とに基づいて生成した前記制御信号を、前記モータ駆動部に出力する制御信号出力部と、
前記駆動指令を外部から受信する受信部と、
前記回転方向指令を用いて前記モータを駆動する際に前記回転方向指令が示す前記モータの回転方向を記憶する記憶部と、
前記駆動指令を外部から受信した場合、受信した前記駆動指令に含まれた前記回転方向指令が示す前記モータの回転方向と、前記記憶部に記憶された前記モータの回転方向とに基づいて、前記モータの逆転動作を制御する制御部と、
を備える駆動装置。 - 搬送機構を発動させるモータと、
前記モータの駆動を制御する制御信号を受信して前記モータを駆動するモータ駆動部と、
前記モータの回転方向を指示する回転方向指令を含み、かつ外部から受信した駆動指令と、前記モータの回転数に応じた回転信号とに基づいて生成した前記制御信号を、前記モータ駆動部に出力する制御信号出力部と、
前記駆動指令を外部から受信する受信部と、
前記回転方向指令を用いて前記モータを駆動する際に前記回転方向指令が示す前記モータの回転方向を記憶する記憶部と、
前記駆動指令を外部から受信した場合、受信した前記駆動指令に含まれた前記回転方向指令が示す前記モータの回転方向と、前記記憶部に記憶された前記モータの回転方向とに基づいて、前記モータの逆転動作を制御する制御部と、
を備える搬送装置。 - モータと、
前記モータの駆動を制御する制御信号を受信して前記モータを駆動するモータ駆動部と、
前記モータの回転方向を指示する回転方向指令を含み、かつ外部から受信した駆動指令と、前記モータの回転数に応じた回転信号とに基づいて生成した前記制御信号を、前記モータ駆動部に出力する制御信号出力部と、
前記駆動指令を外部から受信する受信部と、
前記回転方向指令を用いて前記モータを駆動する際に前記回転方向指令が示す前記モータの回転方向を記憶する記憶部と、
前記駆動指令を外部から受信した場合、受信した前記駆動指令に含まれた前記回転方向指令が示す前記モータの回転方向と、前記記憶部に記憶された前記モータの回転方向とに基づいて、前記モータの逆転動作を制御する制御部と、
を備える画像形成装置。 - モータを駆動するモータ制御装置で実行されるモータ制御方法において、
前記モータ制御装置は、記憶部を備え、
前記モータの回転方向を指示する回転方向指令を含む駆動指令を外部から受信する受信ステップと、
前記回転方向指令を用いて前記モータを駆動する際に前記回転方向指令が示す前記モータの回転方向を前記記憶部に記憶する保存ステップと、
前記駆動指令を外部から受信した場合、受信した前記駆動指令に含まれた前記回転方向指令が示す前記モータの回転方向と、前記記憶部に記憶された前記モータの回転方向とに基づいて、前記モータの逆転動作を制御する制御ステップと、
を含むモータ制御方法。 - 記憶部を備え、前記モータを駆動するコンピュータに、
前記モータの回転方向を指示する回転方向指令を含む駆動指令を外部から受信する受信ステップと、
前記回転方向指令を用いて前記モータを駆動する際に前記回転方向指令が示す前記モータの回転方向を前記記憶部に記憶する保存ステップと、
前記駆動指令を外部から受信した場合、受信した前記駆動指令に含まれた前記回転方向指令が示す前記モータの回転方向と、前記記憶部に記憶された前記モータの回転方向とに基づいて、前記モータの逆転動作を制御する制御ステップと、を実行させるためのプログラム。
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