JP2013162694A - モータ制御装置及び画像形成装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】本モータ制御装置は、モータの目標位置情報を与える手段と、モータの目標速度情報を与える手段と、モータの検出位置情報を与える手段と、目標位置情報、目標速度情報及び検出位置情報に基づいて、位置フィードバック+位置フィードフォワード+速度フィードバック+速度フィードフォワードを演算して、モータ制御情報を出力する手段と、モータ制御情報に応じてモータ駆動のための制御電圧を生成する手段と、制御電圧に基づいてモータの回転を制御する手段とを有して、モータの速度/位置制御を同時に実施する。
【選択図】図1
Description
2 乗算器
3,4,7 微分器
6 PID演算器
9 モータ制御電圧生成回路
76 ステッピングモータコントローラ(STMC)
100 画像形成装置
200 モータ制御装置
210 PLL回路
220,230 カウンタ
240 制御部
250 モータ制御電圧生成回路
300 モータ駆動回路
400 モータ
500 エンコーダ
Claims (8)
- モータの速度制御と位置制御を同時に実施するモータ制御装置であって、
前記モータの目標位置情報を与える手段と、
前記モータの目標速度情報を与える手段と、
前記モータの検出位置情報を与える手段と、
前記目標位置情報、前記目標速度情報及び前記検出位置情報に基づいて、位置フィードバック+位置フィードフォワード+速度フィードバック+速度フィードフォワードを演算して、モータ制御情報を出力する手段と、
前記モータ制御情報に応じてモータ駆動のための制御電圧を生成する手段と、
前記制御電圧に基づいて前記モータの回転を制御する手段と、
を有することを特徴とするモータ制御装置。 - 請求項1記載のモータ制御装置において、
前記モータ制御情報を出力する手段は、前記目標位置情報と前記検出位置情報の差分を演算し、その演算結果に一定のゲインを掛けて位置フィードバック情報とし、前記目標位置情報を微分して、位置フィードフォワード情報とし、前記検出位置情報を微分して検出速度情報とし、前記位置フィードバック情報と前記位置フィードフォワード情報を加算した結果を目標速度情報として、前記目標速度情報と前記検出速度情報の差分を演算し、その演算結果にPID演算を行って速度フィードバック情報とし、前記目標速度情報を微分して速度フィードフォワード情報とし、前記速度フィードバック情報と前記速度フィードフォワード情報の加算結果をモータ制御情報として出力することを特徴とするモータ制御装置。 - 請求項1もしくは2記載のモータ制御装置において、
前記モータの目標位置情報および前記モータの目標速度情報はテーブルで与えられることを特徴とするモータ制御装置。 - モータの速度制御と位置制御を同時に実施するモータ制御装置であって、
前記モータの目標位置情報を与える手段と、
前記モータの検出位置情報を与える手段と、
前記目標位置情報及び前記検出位置情報に基づいて、位置フィードバック+位置フィードフォワード+速度フィードバックを演算して、モータ制御情報を出力する手段と、
前記モータ制御情報に応じてモータ駆動のための制御電圧を生成する手段と、
前記制御電圧に基づいて前記モータの回転を制御する手段と、
を有することを特徴とするモータ制御装置。 - 請求項4記載のモータ制御装置において、
前記モータ制御情報を出力する手段は、前記目標位置情報と前記検出位置情報の差分を演算し、その演算結果に一定のゲインを掛けて位置フィードバック情報とし、前記目標位置情報を微分して、位置フィードフォワード情報とし、前記検出位置情報を微分して検出速度情報とし、前記位置フィードバック情報と前記位置フィードフォワード情報を加算した結果を目標速度情報として、前記目標速度情報と前記検出速度情報の差分を演算し、その演算結果にPID演算を行って速度フィードバック情報とし、前記速度フィードフォワード情報をモータ制御情報として出力することを特徴とするモータ制御装置。 - 請求項4もしくは5記載のモータ制御装置において、
前記モータの目標位置情報を与える手段は、制御対象モータをステッピングモータと見做して、ステッピングモータを回転制御するためのパルスレート信号を出力する手段と、前記ステッピングモータ用のパルスレート信号の周波数を乗算倍して当該モータ用のパルスレート信号を出力する手段と、前記出力されたパルスレート信号をカウントする手段とを有し、カウント値を目標位置情報とすることを特徴とするモータ制御装置。 - 請求項1乃至6のいずれか1項に記載のモータ制御装置において、
前記モータの検出位置情報を与える手段は、前記モータの回転に応じてパルス信号を出力する手段と、前記パルス信号をカウントする手段とを有し、カウント値を検出位置情報とすることを特徴とするモータ制御装置。 - 請求項1乃至7のいずれか1項に記載のモータ制御装置が搭載されていることを特徴とする画像形成装置。
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