JP6048240B2 - モータ制御装置、画像形成装置、モータ制御方法及びプログラム - Google Patents
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Description
図1は、実施形態に係る画像形成装置200の概略構成を例示する図である。
22dの何れかから給紙される。各給紙トレイ22a〜22dは、内部に収容された記録紙53を一番上から順次給紙する給紙ローラ28、給紙された記録紙53を個々に分離してから搬送路23に送り出す分離ローラ31、複数の搬送ローラ対29を有する。
図2は、実施形態に係る画像形成装置200のハードウェア構成を例示する図である。
図3は、実施形態に係るモータ制御部300の構成を例示する図である。
次に、モータ制御部300が、モータ400の発振を検出する方法について説明する。
時間T0にてモータ400が駆動を開始し、駆動開始後に位置偏差xerrが増加し、時間T1にて位置偏差xerrが位置偏差閾値ERR_THを超えている。状態判定部311は、駆動開始から位置偏差xerrが位置偏差正常範囲内で駆動する初期状態を、state[S0]とする。
時間T1から時間T2の間は、位置偏差xerrが位置偏差閾値ERR_THを超えた状態でモータ400が駆動している。状態判定部311は、位置偏差xerrが位置偏差正常範囲外でモータ400が駆動する状態を、state[S1]とする。
時間T2において、位置偏差xerrが位置偏差閾値ERR_TH以下に変化し、その後、位置偏差xerrは位置偏差正常範囲内で推移している。
状態判定部311は、位置偏差正常時間mm_cntが経過時間閾値MM_TMOに達した時間T3で、モータの駆動状態をstate[S0]とし、位置偏差正常時間mm_cntのカウントを停止してリセットする。状態判定部311は、時間T3以降であって、位置偏差xerrが位置偏差正常範囲内で推移する間は、引き続きモータ400の駆動状態をstate[S0]とする。
時間T4にて、再び位置偏差xerrが位置偏差閾値ERR_THを超え、時間T4から時間T5まで位置偏差xerrが位置偏差閾値ERR_THを超えた状態でモータ400が駆動している。状態判定部311は、位置偏差xerrが位置偏差正常範囲外でのモータ400駆動状態を、再びstate[S1]とする。
時間T5において、位置偏差xerrが位置偏差閾値ERR_TH以下に変化している。ここで、状態判定部311は、モータ400の駆動状態をstate[S2]とし、位置偏差正常時間mm_cntのカウントを開始する。
時間T6から時間T7まで、位置偏差xerrが位置偏差閾値-ERR_TH以下で推移している。状態判定部311は、位置偏差xerrが位置偏差正常範囲外で推移していることから、モータ400の駆動状態をstate[s1]とする。
モータ400の駆動開始後、位置偏差xerrが位置偏差正常範囲内で推移している間は、状態判定部311はモータ400の駆動状態をstate[S0]とする。
位置偏差xerrが位置偏差正常範囲外で推移する時間T11から時間T12までは、状態判定部311はモータ400の駆動状態をstate[S1]とする。
位置偏差xerrが、位置偏差正常範囲外から位置偏差正常範囲内に変化し、位置偏差正常範囲内で推移する時間T12から時間T13までは、状態判定部311はモータ400の駆動状態をstate[S2]とする。ここで、時間T12にて状態判定部311が位置偏差正常時間mm_cntのカウントを開始する。
位置偏差xerrが位置偏差閾値-ERR_THからERR_THの範囲外で推移する時間T13から時間T14までは、状態判定部311はモータ400の駆動状態をstate[S1]とする。ここで、時間T12にてカウントを開始していた位置偏差正常時間mm_cntが、経過時間閾値MM_TMOを超える前に、位置偏差xerrが位置偏差正常範囲内に変化している。そのため、状態判定部311は、state[S2]からstate[S0]に変更することなく、state[S2]からstate[S1]に変更し、位置偏差正常時間mm_cntのカウントを停止してリセットする。
位置偏差xerrが、位置偏差正常範囲外から位置偏差正常範囲内に変化し、位置偏差正常範囲内で推移する時間T14から時間T15までは、状態判定部311がモータ400の駆動状態をstate[S2]とする。ここで、state[S1]からstate[S2]に変化する時間T14にて、状態判定部311が位置偏差正常時間mm_cntのカウントを開始する。
位置偏差xerrが位置偏差正常範囲外で推移する時間T15から時間T16までは、状態判定部311はモータ400の駆動状態をstate[S1]とする。
位置偏差xerrが、位置偏差正常範囲外から位置偏差正常範囲内に変化し、位置偏差正常範囲内で推移する時間T16から時間T17までは、状態判定部311はモータ400の駆動状態をstate[S2]とする。ここで、時間T16にて状態判定部311が位置偏差正常時間mm_cntのカウントを開始する。
位置偏差xerrが位置偏差正常範囲外に変化したことで、状態判定部311は時間T17にてモータ400の駆動状態をstate[S1]とする。また、状態判定部311は、時間T17にて位置偏差正常時間mm_cntのカウントを停止してリセットする。
次に、モータ制御部300におけるモータ発振検出処理について、図6〜図10に基づいて説明する。
図7は、図6に示すステップS102のstate[S0]処理のフローチャートを例示する図である。
図8は、図6に示すステップS104のstate[S1]処理のフローチャートを例示する図である。
図9は、図6に示すステップS105のstate[S2]処理のフローチャートを例示する図である。
図10は、図6に示すステップS106の発振判定処理のフローチャートを例示する図である。
300 モータ制御部(モータ制御装置)
303 位置比較器(位置偏差検出手段)
304 位置制御部(位置制御手段)
306 速度制御部(速度制御手段)
309 位置検出部(回転位置検出手段)
310 速度検出部(速度検出手段)
311 状態判定部(状態判定手段)
312 発振検出部(発振検出手段)
400 モータ
500 エンコーダ(回転検出手段)
Claims (8)
- モータの目標回転位置と、検出される前記モータの回転位置との位置偏差を検出する位置偏差検出手段と、
前記位置偏差と所定範囲とを比較し、前記位置偏差が前記所定範囲外で駆動している状態を第1状態、前記位置偏差が前記所定範囲外から前記所定範囲内に変化した後、前記位置偏差が前記所定範囲内で駆動している時間が第1経過時間に達するまでの状態を第2状態として判定する状態判定手段と、
前記第1状態又は前記第2状態での継続駆動時間が第2経過時間を超えた場合に、前記モータの発振を検出する発振検出手段と、
を有することを特徴とするモータ制御装置。 - 前記所定範囲は、ゼロを中心に設定されていることを特徴とする請求項1に記載のモータ制御装置。
- 前記モータの回転を検出する回転検出手段と、
前記回転検出手段の検出結果に基づいて前記モータの回転位置を検出する回転位置検出手段と、
前記位置偏差に基づいて前記モータの回転位置を制御する位置制御手段を有する
を有することを特徴とする請求項1又は2に記載のモータ制御装置。 - 前記回転検出手段の検出結果に基づいて前記モータの回転速度を検出する回転速度検出手段と、
前記モータの目標回転速度と前記回転速度との速度偏差に基づいて、前記モータの回転速度を制御する速度制御手段と、
を有することを特徴とする請求項3に記載のモータ制御装置。 - 前記回転検出手段は、インクリメンタル型のロータリエンコーダであり、前記モータの回転に応じて2相のパルス信号を出力する
ことを特徴とする請求項3又は4に記載のモータ制御装置。 - 請求項1から5の何れか一項に記載のモータ制御装置を有することを特徴とする画像形成装置。
- モータの目標回転位置と、検出される前記モータの回転位置との位置偏差を検出する位置偏差検出ステップと、
前記位置偏差と所定範囲とを比較し、前記位置偏差が前記所定範囲外で駆動している状態を第1状態、前記位置偏差が前記所定範囲外から前記所定範囲内に変化した後、前記位置偏差が前記所定範囲内で駆動している時間が第1経過時間に達するまでの状態を第2状態として判定する状態判定ステップと、
前記第1状態又は前記第2状態での継続駆動時間が第2経過時間を超えた場合に、前記モータの発振を検出する発振検出ステップと、
を有することを特徴とするモータ制御方法。 - 請求項7に記載のモータ制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラム。
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JP2013054329A JP6048240B2 (ja) | 2013-03-15 | 2013-03-15 | モータ制御装置、画像形成装置、モータ制御方法及びプログラム |
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JP2013054329A JP6048240B2 (ja) | 2013-03-15 | 2013-03-15 | モータ制御装置、画像形成装置、モータ制御方法及びプログラム |
Publications (2)
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JP2014180188A JP2014180188A (ja) | 2014-09-25 |
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Family
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Family Applications (1)
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JP2013054329A Active JP6048240B2 (ja) | 2013-03-15 | 2013-03-15 | モータ制御装置、画像形成装置、モータ制御方法及びプログラム |
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