CN108001050B - 调整打印介质获取 - Google Patents

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Abstract

示例实施方式涉及调整打印介质获取。例如，一种系统可包括打印装置，打印装置可具有附接于拾取臂的拾取辊以及对拾取辊施加扭矩的伺服电机。该系统可进一步包括与伺服电机相关联的控制器，以确定在打印介质获取期间在特定时间帧内相对于伺服电机的预期位置的伺服电机的测量位置。控制器可进一步基于相邻时间帧内脉宽调制(PWM)量的比较而确定打印介质获取的调整。

Description

调整打印介质获取
技术领域
本申请涉及打印介质获取，具体地涉及用于调整打印介质获取的系统和方法。
背景技术
打印装置的拾取辊可为圆柱形部件，例如，涂覆有橡胶的轮体。拾取辊可有助于通过与打印介质结合并且转动以将打印介质进给到打印装置的打印区内而获取打印介质，比如纸张。打印介质可能会发生错传或者堵塞，使得拾取辊在打印介质获取期间受压。
发明内容
本发明的一方面公开了一种系统，包括：打印装置，包括：拾取辊，附接于拾取臂；伺服电机，对所述拾取臂施加扭矩；以及控制器，与所述伺服电机相关联，从而：确定在打印介质获取期间在第一时间帧内相对于所述伺服电机的预期位置的所述伺服电机的测量位置；基于所述第一时间帧与第二时间帧之间的脉宽调制量的比较，确定所述打印介质获取的调整；并且基于所述第一时间帧与所述第二时间帧之间的所述脉宽调制量的比较，施加调整后的扭矩。
本发明的另一方面公开了一种非暂时性机器可读介质，所述介质存储由处理源可运行的指令以执行如下操作：指示打印装置：确定在打印介质获取操作期间在第一时间帧处伺服电机的测量位置，以驱动拾取辊；确定在所述第一时间帧处所述伺服电机的所述测量位置与预期位置之间的第一位置误差；响应于所述第一位置误差，由所述伺服电机对所述拾取辊施加调整后的扭矩；确定在第二时间帧处所述伺服电机的测量位置与预期位置之间的第二位置误差；并且基于确定在所述第二时间帧处所述伺服电机的所述预期位置与所述测量位置之间的相对于所述第一位置误差较大的第二位置误差，调整打印介质获取操作。
本发明的又一方面公开了一种方法，包括：基于在第一时间帧处伺服电机的第一位置误差与阈值的比较，调整所述伺服电机的扭矩以驱动拾取辊；追踪与所述伺服电机的所述扭矩对应的脉宽调制；基于所述脉宽调制的变化率，确定在打印介质的获取期间所述拾取辊的滑移；以及基于确定在第二时间帧处所述伺服电机的预期位置与测量位置之间的相对于所述第一位置误差的第二位置误差，调整打印介质获取操作。
附图说明
图1A-图1B例示了根据本公开的用于调整打印介质获取的示例打印介质获取系统的透视图。
图2例示了根据本公开的确定位置误差的示例。
图3例示了根据本公开的确定在打印介质获取期间拾取辊的滑移(slippage)的示例。
图4例示了根据本公开的用于调整打印介质获取的示例系统的示意图，该系统包括非暂时性机器可读介质和处理源。
图5例示了根据本公开的用于调整打印介质获取的示例方法。
具体实施方式
在此描述的示例实施方式涉及调整打印介质获取。例如，一种系统可包括打印装置，打印装置可具有附接至拾取臂的拾取辊以及对拾取辊施加扭矩的侍服电机。该系统可进一步包括编码盘，例如，如在图1A中以108示出，编码盘与侍服电机相关联，从而例如能够通过在图1A中以110示出的控制器，确定在打印介质获取期间在特定时间帧内相对于侍服电机的预期位置的侍服电机的测量位置。控制器还可基于在相邻时间帧内与侍服电机的扭矩od相关联的脉宽调制(PWM)量的比较而确定打印介质获取的调整。
在此描述了用于打印介质获取的系统(例如，如以100示出并且结合图1A进行描述)，与系统100的打印装置一起用于例如喷墨和/或激光打印机、复印机以及其他实施方式。片状打印介质(例如，如以119示出并且结合图1A进行描述)可堆叠在与打印装置相关联的输入托盘(未示出)上。在一些示例中，输入托盘可处于固定位置，以使得打印装置的拾取臂(例如，如以117示出并且结合图1A进行描述)可经由转动的拾取辊(例如，结合图1A描述的拾取辊115)向打印介质119施加确定量的力(例如，如通过拾取臂117上的扭矩而施加。在各种示例中，输入托盘可处于固定位置或者可使用垫片，例如通过弹簧部件向上偏置，垫片抵着拾取辊115而按压最顶上的片状打印介质119。由此，通过拾取辊115的转动，片状打印介质119可从最顶上那片开始按顺序地逐一被结合并获取。
例如如上构造的打印介质获取系统可用于多种用途。因此，这些系统获取可具有范围广泛的尺寸、厚度、重量、成分、摩擦系数等的各种类型的打印介质。在打印介质获取操作期间，例如当出现打印介质119的错传和/或堵塞时，各种类型的打印介质119可能会磨损和/或变形。
当使用摩擦力获取堆叠的片状打印介质119时，施加给每片以抵着拾取辊115按压每片的力越大，就越有可能同时获取多片打印介质。因此，可通过试验来确定经由拾取辊115施加给各种类型的打印介质119中的每片的力(例如，针对每片打印介质119确定缺省力)，从而降低发生错传和/或堵塞的可能性。如果所施加的力过小且/或尽管如此还是发生了错传或堵塞，则可能会在最顶上的那片打印介质119与拾取辊115之间发生滑移。
在一些示例中，打印装置的拾取辊115可为外表面涂覆有选定以施加摩擦力的材料的圆柱形部件，例如涂覆有橡胶的轮体，并且同时拾取辊115可转动为与片状的打印介质119接触。拾取辊115可为打印介质获取系统100的直接与打印介质119相互作用从而执行获取的部分。拾取辊115的外表面在打印介质119上的滑移可能是由打印介质119的错传和/或堵塞造成的，并且尽管如此拾取辊115仍例如经由结合图1A描述的侍服电机102被驱动从而维持几乎恒定的转速(例如，角速率)。因此，拾取辊115可能由例如施加摩擦力的材料上的增加的摩擦所引起的磨损而受压。例如，橡胶涂层可能会被磨损掉，以使得可能得替换拾取辊115。增加的摩擦还可能损坏被错传和/或堵塞的打印介质119且/或增加的摩擦可能导致施加给侍服电机102的增加的应力(例如，负荷)，以及其他可能后果。
因此，本公开描述了调整打印介质获取从而降低在打印介质获取操作期间例如经由滑移施加给拾取辊115和/或侍服电机102的压力。例如，基于如在此所描述的在相邻时间帧内PWM量的比较而检测此类滑移，由此在一些示例中可通过中断和/或重启打印介质获取操作并/或调整拾取辊115的角速率而引起打印介质获取的调整，此外还有其他可能性。
图1A-图1B例示了根据本公开的用于调整打印介质获取的示例打印介质获取系统100的透视图。如图1A所示，系统100可包括打印装置的侍服电机102，用于例如经由皮带、齿轮等的组合(例如，其示例在图1B中以104从不同角度和更多细节被示出)而驱动104转动拾取辊115。图1A以示例而非限定的方式示出了两个拾取辊115。例如，任意数量的拾取辊被包括在本公开的范围内。
如在此所描述的，拾取辊115可用于结合片状打印介质119并将该片获取至打印装置的打印区(未示出)。在各种示例中，驱动104可通过进给辊组件112而操作，该进给辊组件112例如可为由拾取臂117支撑从而施加扭矩以使拾取辊115例如以角速率能够转动的驱动轴、传动件114和/或拾取辊轴(未示出)。传动件114可包括布置为使得拾取辊115的角速率可不同于侍服电机102的转速(例如，每分钟转数(圈数)(rpm))的各种数量的齿轮、凸轮、液压件等。在一些示例中，传动件114还可在拾取臂117上施加扭矩以使拾取臂连同拾取辊115一起朝向打印介质119转动。
在各种不同示例中，驱动104可引起编码盘的转动，例如在图1A中以108示出并且在图1B中以不同角度示出。由此，编码盘108可由侍服电机102驱动。编码盘108可直接或间接连接至进给辊组件112。编码盘108可包括指示件，例如线、点、缺口等等，这些指示件可围绕编码盘108以一定距间隔开。编码盘108的指示件(未示出)使得传感器(例如，如在图1B中以106示出)能够有助于确定编码盘108的测量位置和/或速度，从而使得能够相应地确定侍服电机102的测量位置和/或测量速度。侍服电机102的位置和/或速度例如可指侍服电机102和/或其输出轴(例如，如在图1A和图1B中以103示出)在特定时间帧内已完成的转动的转数或分数。侍服电机102的测量位置和/或测量速度例如可基于由传感器106对特定时间帧内编码盘108的多个指示件的通路的检测。
系统100可包括与侍服电机102相关联的控制器，例如，如在图1A中以110示出并且在图1B中以不同角度示出。在各种示例中，控制器110可为或可包括编码器电路。控制器110可用于确定在打印介质获取期间的特定时间帧内相对于侍服电机102的预期位置(例如，如以225示出并结合图2描述)的侍服电机102的测量位置(例如，如以226示出并结合图2描述)。预期位置225可为当其不发生滑移时侍服电机102、其输出轴103和/或受驱动的拾取辊115在确定的时间帧处对于特定类型的打印介质119例如基于试验测量预期完成的转动的转数或分数。控制器110可进一步用于基于相邻时间帧内PWM量的比较(例如，结合图3进行描述)而确定对打印介质获取的调整(例如，因检测到的滑移)。例如，PWM量可能与相邻时间帧内测量位置226与预期位置225之间的位置误差236相关，例如结合图2进行描述。
在一些示例中，系统100可包括主控制器，例如，如图1B中111所示。主控制器111可连接至电源单元(未示出)、侍服电机102、驱动104、传感器106、编码盘108和/或控制器110以及系统100的其他部件并/或可协调这些部件之间的交互。在各种示例中，主控制器111和/或控制器110可分别为印刷电路组件(PCA)，例如其中控制器110可为主控制器111的子PCA。由此，为清楚起见，控制器110在此被描述为连接至并/或控制另一部件，例如，侍服电机102、传感器106、拾取辊115等，以进行各种确定。然而，在一些示例中，控制器110可与主控制器111一起连接至并/或控制其他部件，以进行各种确定。为清楚起见，主控制器111还示出为临近于控制器110而设置。然而，在各种示例中，主控制器111可位于系统100的任意其他位置。
在一些示例中，控制器110可连接至传感器106以确定侍服电机102的测量位置226。由此，控制器110可基于位置误差确定相邻时间帧内的PWM量，该位置误差例如为例如侍服电机102的测量位置226相对于预期位置225之差的绝对值。如在此描述的，PWM量可对应于侍服电机102扭矩的调整。侍服电机102的扭矩可被调整(例如可被增大)，从而对增加的负荷进行补偿，负荷的增加是由于不理会拾取辊115在打印介质119上的滑移所导致的增加的磨擦(例如负荷)而试图维持例如拾取辊115的恒定的缺省角速率而造成的。在一些示例中，控制器110可基于PWM的变化率与阈值的比较而控制拾取辊115在打印介质获取期间的角速率，例如结合图3、图4和/或图5进行描述。
图2例示了根据本公开的确定位置误差的示例。图2示出了垂直轴线上侍服电机102的位置222随水平轴线上的时间224段的图形表示220，其中，位置222是从起始位置(Ps)到结束位置(Pe)，时间224段是从起始时间(Ts)到结束时间(Te)。
可周期性地将与侍服电机102的位置和/或速度有关的测量值(例如，数据值)从传感器106发送到控制器110(例如，编码器电路)，从而使得侍服电机102的测量位置226能够定期得到更新。例如，侍服电机102的测量位置226可每数秒更新一次，例如一秒、两秒、五秒等、或者其分数，例如，十分之一秒、厘秒、毫秒、微秒等。
为了获取片状的打印介质119(例如纸张)，侍服电机102可以以速度V(速率V)从Ps转动到Pe。基于这些变量，完成打印介质119的获取的时间T可计算为：T＝(Pe–Ps)/V。为了获得获取的更详细的表示，完整的获取可基于更新时间t被划分为N个较小部分，例如227处的t-1、228处的t、229处的t+1和230处的t+2等等，如图2所示。代表相应时间帧的增量时间(例如Δt1、Δt2和Δt3等)，可用于将时间帧Δtn内确定时间点(tn)处的预期位置225和/或测量位置226(Pn)表示为Δt＝T/N和Pn＝[(Pe-Ps)/N]*n。
时间帧Δtn内的时间点tn可始终在每个时间帧Δtn内的特定时间点处确定，例如，每个相应时间帧Δt1、Δt2和Δt3等结束时的更新时间t、t+1和t+2等。在获取的每个时间帧Δtn处，基于所确定的时间误差(例如236-1处的位置误差1、236-2处的位置误差2以及236-3处的位置误差3等)，PWM可对应于施加给侍服电机102的电压而变化。例如，当如在更新时间处确定的那样在时间帧内测量位置226小于预期位置225时，施加给侍服电机102的PWM(电压)可能会增大一定的量，以用于打印介质获取的下一个Δt。增加的扭矩可旨在对未实现的预期位置225进行补偿。当时间帧内的测量位置226大于预期位置225时，施加给侍服电机102的PWM(电压)可能会减少一定的量，以用于获取的下一个Δt，从而减少其扭矩以对超出预期位置225进行补偿。
更新之间的时间间隔可被称为采样时间Δt，例如时间帧Δtn。为清楚起见，图2以Δt1、Δt2和Δt3示出了三个时间帧，但图形表示220的示例可具有无限数量的时间帧。时间帧Δt1 231介于228处的更新时间t与227处的先前更新时间t-1之间，时间帧Δt2 232介于228处的更新时间t与229处的随后更新时间t+1之间，而时间帧Δt3 234介于229处的更新时间t+1与230处的随后更新时间t+2之间。在一些示例中，230处的更新时间t+2可对应于Te。如图2中图形表示220所示，测量位置226在每个时间帧内可具有变化的斜率和/或曲率，该斜度和/或曲率在一些示例中可以以细化间隔的更新时间来采样。
图形表示220还示出了相应更新时间处侍服电机102的预期位置225。预期位置225可为在与特定时间帧对应的确定的更新时间处、针对具体类型的打印介质119、当打印介质不发生滑移时例如基于试验测量值已确定为完成且被存储在与控制器110相关联的存储器中的侍服电机102和/或其输出轴103的转动的转数或分数。例如，时间帧Δt1 231是由227处的更新时间t-1和228处的更新时间t定义的，而时间帧Δt2 232是由228处的更新时间t和229处的更新时间t+1定义的。
侍服电机102的预期位置225与测量位置226的比较可在任意更新时间处进行。在任意特定更新时间处，伺服电机102的测量位置226可不同于预期位置225。例如，位置可基于拾取辊115在打印介质119上的滑移而不同，这增加了摩擦力(例如，拖拽)，减慢了拾取辊115的转动，例如，角速率。拾取辊115的角速率可例如通过经由传动件114、进给辊组件112、驱动104等机械地连接对应于伺服电机102的位置和/或速度。测量位置226和预期位置225的值可分别具有关联的时间基准。例如，可在当前更新时间t处确定一个值，而来自先前更新时间t-1的值可作为基准来确定伺服电机102在那个时间帧内的平均速度(速率)，例如，velocity(t)＝[Position(t)–Position(t-1)]/Δt。
因此，控制器110例如与编码盘108和传感器106相结合可确定伺服电机102上增加的负荷，并提高伺服电机102的扭矩以补偿与伺服电机102的降低的速度的降低对应的拾取辊115的降低的角速率。提高的扭矩可对应于和/或可确定为例如相关联的PWM的变化，例如，增加。
图形表示220还示出了位置误差236可被确定为是例如在特定更新时间处和/或特定时间帧内预期位置225与测量位置226之间通过减法确定的差。例如，可在每个时间帧的结束时间点处确定位置误差236-1和236-2，对应于时间帧Δt1 231中228处的更新时间t和时间帧Δt2 232中229处的更新时间t+1以及每个时间帧内的其他可能的时间点位置。位置误差236可对应于特定时间帧内的滑移量，并且可与先前时间帧和随后时间帧进行比较。此类比较可用于确定对伺服电机102扭矩的补偿性调整是否已降低或停止了滑移，从而例如维持相邻时间帧之间的恒定位置误差，或者使伺服电机102的测量位置226更接近预期位置225并由此降低位置误差。比较还可用于确定对伺服电机102的补偿性调整是否尚未起到克服滑移的作用，例如通过伺服电机102的测量位置226是否远离预期位置225并且随后时间帧内位置误差是否增加而确定。
例如，可针对228处的更新时间t确定如236-1所示的位置误差1。基于所确定的打印介质获取操作参数(例如，精度、校准值等)，236-1处的位置误差1可表示或可不表示滑移。当确定236-1处的位置误差1确实表示滑移时，可对伺服电机102的扭矩进行补偿性调整。在随后的时间帧Δt2 232中，可针对229处的更新时间t确定236-2处的位置误差2。对于先前时间帧，236-2处的位置误差2的量大于236-1处的位置误差1的量。由此可确定：补偿性调整，例如，提高伺服电机102的扭矩未能克服滑移，并且在此描述的对打印获取操作的替换性调整可能能够更有效地克服滑移以及随后对拾取辊115的加压。可替换地或者除此以外，可基于相邻时间帧之间或者时间帧内预期位置225与测量位置226之差的变化率(例如增加的斜率以及其他可能变化)满足或超出阈值，由控制器110做出开始对打印介质获取操作进行替换性调整的决定。与之相比，对于230处的更新时间t+2，236-3处的位置误差3小于236-2处的位置误差2，这可能表示伺服电机102的扭矩的补偿性调整克服了滑移。
一个更新时间处的位置误差的量可用于确定将伺服电机102的扭矩增加多少，并且可确定在相邻的(例如下一个)更新时间处克服滑移的效力。在相邻更新时间处或者在一系列更新时间之后确定对扭矩的调整(例如由PWM的增加表示的调整)未能有效地克服滑移可表示在此描述的对打印获取操作的替换性调整可能会更有效。
当发生滑移时，特定时间帧的位置误差236(例如时间帧Δt2 232的位置误差236-2)，可能大于先前时间帧的位置误差236(例如时间帧Δt1 231的位置误差236-1)。PWN(电压)可在打印介质获取的下一时间帧(例如Δt3 234)内增加。对伺服电机102的扭矩的这种一系列的调整可持续直至与对扭矩的调整(例如，增加)相关联的PWM满足或超出阈值从而表示滑移，例如，如以349示出并且结合图3进行描述。
图3例示了根据本公开的确定在打印介质获取期间拾取辊115的滑移的示例。图3例示了在打印介质获取期间拾取辊115的滑移的图形表示340与在打印介质获取期间拾取辊115未滑移的图形表示350的比较。
图形表示340示出了针对打印介质获取操作在起始时间(Ts)处拾取辊115的角速率342的增加以及相对应的PWM 346的增加，指示伺服电机102的扭矩。如340所示，在打印介质获取操作期间，即使发生拾取辊115在打印介质119上的滑移，拾取辊115的角速率344也可保持相对恒定，例如，处于缺省角速率。拾取辊115的角速率344可基于伺服电机102的扭矩被调整以补偿位置误差236而维持相对恒定，结合图2所述，即使发生滑移。
在图形表示340中，在打印介质获取期间，与伺服电机102的扭矩相关联的PWM 346(伺服电机PWM)可维持相对恒定347，例如，这反映了在开始打印介质获取时伺服电机102的扭矩相对恒定。然而，在滑移348期间，PWM 346可能例如基于时间单位经历快速变化。变化量和/或变化率可由例如控制器110用于确定对调整伺服电机102的扭矩以克服滑移348的替换方案，如在此描述的。例如，用于确定替换方案的变化量可基于从相对恒定的PWM的变化的阈值。变化率可基于变化的斜率349的阈值，例如由特定时间帧内的变化量确定。可使用其他确定因素来确定：是否可采用替换方案并/或使用哪种替换方案来代替调整伺服电机102的扭矩以克服滑移348。例如，控制器110可执行线性控制、积分控制和/或微分控制(PID)指令以有助于此类确定。
图形表示350还示出了针对打印介质获取操作在Ts处拾取辊115的角速率352的增加以及相应的PWM 356的增加。如350所示，拾取辊115的角速率354可在打印介质获取操作期间维持相对恒定，例如，处于缺省角速率，因为不会发生拾取辊115在打印介质119上的滑移。在图形表示350中，在打印介质获取期间伺服电机PWM 356可维持相对恒定357，例如这反映了在整个打印介质获取中伺服电机102的相对恒定的扭矩。在一些示例中，当未发生滑移或仅发生微小滑移时，PWM会出现波动358。然而，此类波动358与图形表示340中示出的PWM的滑移348的区别可在于变化量和/或变化率没有那么大。例如，波动358的斜率359可小于滑移348的斜率348，从而例如不满足阈值。
图4例示了根据本公开的用于调整打印介质获取的示例系统460的示意图，系统460包括非暂时性MRM 464和处理源462，例如多个处理器。例如，系统460可为图1A-图3中的示例系统或图5中的示例方法的实施。
处理源462可包括多个中央控制单元(CPU)、微处理器和/或其他适于获取和运行存储在MRM 464中的指令的硬件装置。作为对获取和运行指令的替换方案或者除此以外，处理源462可包括电路，该电路包括多个用于执行MRM 464中的一个或多个指令的功能的电子元件。关于在此描述和示出的可运行指令表示(例如，图4中的框)，应理解的是，在替换性实施例中包含在一个框内的部分或所有可运行指令和/或电路可能包含在图中示出的不同框中或者包含在图中未示出的不同框中。
处理源462可运行存储在MRM 464上的指令。MRM 464可为任意类型的易失性或非易失性存储器或贮存器。MRM 464可为存储可运行指令的任意电、磁、光或其他物理贮存装置。由此，MRM 464例如可为随机存取存储器(RAM)、电可擦可编程只读存储器(EEPROM)、闪存器、只读存储器(ROM)、硬盘、贮存驱动、光盘等或者其组合。MRM 464可设置在系统460内，如图4所示。在这种情况下，可运行指令可被“安装”在系统460上。此外或者可替换地，MRM464可为例如允许系统460从便携式/外部/远程存储介质下载指令的便携式、外部或远程存储介质。在这种情况下，可运行指令可为“安装包”的一部分。
MRM 464可存储可由处理源462运行的指令。例如，MRM 464可存储指令466以：指示打印装置确定在打印介质获取操作期间在第一时间帧处(例如，图2中的Δt1 231处)伺服电机102的测量位置(例如，如以226示出并结合图2进行描述)以驱动104拾取辊115。MRM464可存储指令468以确定在第一时间帧231处伺服电机102的测量位置226与预期位置225之间的第一位置误差，例如236-1处的位置误差1。MRM 464可存储指令470，以响应于第一位置误差236-1，通过伺服电机102将调整后的扭矩施加给拾取辊115。MRM 464可存储指令472以确定在第二时间帧(例如，Δt2 232)处伺服电机102的测量位置226与预期位置225之间的第二位置误差，例如236-2处的位置误差2。MRM 464还可存储指令474，以基于确定在第二时间帧Δt2 232处伺服电机102的预期位置225与测量位置226之间的相对于第一位置误差236-1较大的第二位置误差236-2，调整打印介质获取操作，如在此描述的。
在一些示例中，MRM 464可存储指令，以确定在第一时间帧231内与伺服电机102所施加的第一扭矩对应的第一PWM(例如，如以347示出并结合图3进行描述)，并且确定在具有较大的第二位置误差(例如，位置误差236-2)的第二时间帧232内与伺服电机102所施加的第二扭矩对应的第二PWM(例如，如以348示出并结合图3进行描述)。MRM 464可存储指令，以基于确定相对于第一PWM较大的第二PWM而调整打印介质获取操作，例如，图3中以348示出的PWM的量相比于以347示出的PWM的量。特定时间帧内的位置误差的量可对应于特定时间帧的PWM的量。例如，图2中的位置误差236-1的量可对应于(例如，成比例于)图形表示350中的PWM 358的量，较大的位置误差236-2的量可对应于(例如，成比例于)指示滑移的图形表示340中的较大的PWM 348的量。
在各种示例中，MRM 464可存储指令，以基于确定较大的第二位置误差236-2和/或较大的PWM 348而中断(例如，至少暂时停止)打印介质获取操作。如在此描述的，可基于较大的第二位置误差236-2和/或PWM 348与阈值的比较来确定是否中断打印介质获取操作，而不是例如继续调整伺服电机102的扭矩并/或减小拾取辊115的角速率。在一些示例中，阈值可为时间帧Δt2 232内的位置误差236-2的特定量和/或以348示出的PWM的特定量。在一些示例中，阈值可为相邻时间帧内的位置误差和/或PWM的变化率，例如，如以349和359示出并结合图3进行描述。
在各种示例中，MRM 464可存储指令，以基于确定在第三时间帧(例如，Δt3234)处的第三位置误差(例如，236-3处的位置误差3)相对于时间帧Δt2 232内的第二位置误差(例如236-2)增加的变化率而中断打印介质获取操作。例如，第三时间帧内的相对于第二时间帧的变化量和/或变化率可确定伺服电机102的扭矩的调整是否已减少了位置误差和/或滑移，这由相关联的PWM指示；或者可确定滑移是否继续或者是否增加。MRM 464可存储指令，以在确定时间段之后重启被中断的打印介质获取操作。在一些示例中，确定时间段可为例如基于存储在与处理源462相关联的存储器中的使用各种打印介质119的试验测量值的预定时间段。
图5例示了根据本公开的用于调整打印介质获取的示例方法580。例如，方法580可为图1A-图4中的示例系统的实施。
在582中，方法580包括：基于伺服电机102的位置误差与阈值的比较而调整伺服电机102的扭矩以驱动104拾取辊115，例如结合图2和/或图3所描述的。在584中，方法580包括追踪与伺服电机102的扭矩对应的PWM，例如结合图3描述的。在586中，方法580包括基于PWM(例如，如以349示出并且结合图3描述的)的变化率而确定在打印介质119的获取期间拾取辊115的滑移(例如，如以348示出并结合图3描述的)。指示滑移的PWM的变化率以及随后对打印介质获取操作的调整可基于变化率与阈值的比较。例如，最优斜率349所指示的PWM的变化率可能满足或超出指示滑移的阈值。与之相比，例如最优斜率359所指示的PWM的变化率可能不满足指示滑移的阈值。最优斜率可使用例如最小二乘法和/或线性回归法以及其他可能方法由系统100(例如，控制器110)确定。
在一些示例中，方法580可包括：基于特定时间帧内伺服电机102的测量位置226相对于伺服电机102的预期位置225之差而确定位置误差，例如参照图2所述。可例如由控制器110执行相邻时间帧内的位置误差(由特定时间帧内的相应差以及相邻时间帧内的测量位置226确定)的比较，控制器110可为或可包括编码器电路，如参照图1A示出并描述的。
因此，在一些示例中，拾取辊115的转动可被中断。拾取辊115的转动可基于PWM的变化率与阈值的比较而被中断(例如，至少被暂时停止)，例如，如结合图3描述的。每个时间帧中的PWM量例如可通过相邻时间帧内的测量位置226与预期位置225之间的位置误差而确定，例如，在每个时间帧内的结束时间点处或者每个时间帧内的其他可能时间点处确定。可替换地或者除此以外，该方法可包括基于PWM的变化率与阈值的比较而减小角速率，例如，以ω或以每分钟的转数(rpm)以及其他单位测得的拾取辊115的角位移变化率。
在选择是中断拾取辊115的转动还是减小拾取辊115的角速率的实施例中，用于中断拾取辊115的转动的阈值可能不同于用于减小拾取辊115的角速率的阈值。例如，较大的PWM变化率(例如，较大的阈值)可用于确定打印介质获取操作将通过中断拾取辊115的转动而被中断。拾取辊115的转动例如可通过停止驱动拾取辊115的伺服电机102的转动而中断并/或通过使传动件114中的驱动分离而中断，并且还有其他可能方式。较小的PWM变化率(例如，较小的阈值)可用于确定打印介质获取操作将通过减小拾取辊115的角速率(例如，通过减小伺服电机102的转速(例如，rpm)或者改变传动件114内的传动比)而改变。
在确定的时间段(例如，由控制器110预先确定和/或指示)之后，被中断的打印介质获取操作可被重启多次。例如，打印介质获取操作可被重启2-6次，例如，在停止打印介质获取操作之前，在每次重启之前有中断。停止打印介质获取操作可能伴随着打印装置上的特定的警告灯、特定错误消息(例如，指示打印介质119的错传和/或堵塞)或服务电话。
打印介质获取操作的重启可包括：继续以相同的角速率转动拾取辊115，例如，打印辊在中断之前转动时的缺省角速率。在一些示例中，打印介质获取操作的重启可包括：继续以不同的角速率转动拾取辊115。例如，拾取辊115的转动可以以相对于打印辊在中断之前转动时的角速率更小的角速率或者更大的角速率而重启。缺省角速率、较小的角速率和/或较大的角速率可通过试验(例如受控试验和/或测量试验)各种不同角速率对例如各种不同尺寸、厚度、重量、成分等的打印介质119的效力而确定。可执行这些试验从而在常规打印介质获取期间使用不同角速率确定获取打印介质的效力，例如确定拾取辊115的缺省角速率，相对于在不同情形(例如，错传、堵塞等可能对拾取辊115和/或对伺服电机102产生由例如滑移造成的加压)下使用各种角速率。
在本公开的前述详细说明中，参照了构成其一部分的附图，并且在附图中以示例方式示出了应该如何实施本公开的示例。以充分的细节描述了这些示例，从而使得本领域的技术人员能够实施本公开的示例，而且应理解的是，也可使用其他示例，并且可在不脱离本公开的范围的前提下做出步骤、电气和/或结构上的修改。
在此的附图遵循以下编号规律：第一个数字对应于图号，而其余数字识别图中的元件或组件。本文的各个附图中示出的元件可被增加、交换和/或省略从而提供本公开的多个额外的示例。此外，各个附图中提供的元件的比例和相对尺寸旨在说明本公开的示例，并且不应视为具有任何限定性。在此使用的术语“多个”元件和/或特征可能是包括一个或多个这种元件或特征，适于上下文。

Claims (15)

1.一种用于调整打印介质获取的系统，包括：
打印装置，包括：
拾取辊，附接于拾取臂；
伺服电机，对所述拾取臂施加扭矩；以及
控制器，与所述伺服电机相关联，从而：
确定在打印介质获取期间在第一时间帧内相对于所述伺服电机的预期位置的所述伺服电机的测量位置；并且
基于所述第一时间帧与第二时间帧之间的脉宽调制量的比较，确定所述打印介质获取的调整；并且
基于所述第一时间帧与所述第二时间帧之间的所述脉宽调制量的比较，
施加调整后的扭矩。
2.如权利要求1所述的系统，其中，所述脉宽调制量是通过所述第一时间帧与所述第二时间帧内所述测量位置与所述预期位置之间的位置误差而确定的。
3.如权利要求1所述的系统，其中，所述控制器：
连接至传感器以确定所述伺服电机的所述测量位置；并且
基于伺服电机的所述测量位置相对于所述预期位置的位置误差，确定所述第一时间帧与所述第二时间帧内的所述脉宽调制量，并且
其中，所述脉宽调制量对应于所述伺服电机的扭矩的调整。
4.如权利要求1所述的系统，其中，所述控制器：
基于脉宽调制的变化率与阈值的比较，控制在所述打印介质获取期间所述拾取辊的角速率。
5.如权利要求1所述的系统，进一步包括：
编码盘，由所述伺服电机驱动；并且
其中，所述编码盘包括指示器，以使得传感器能够有助于确定所述编码盘的位置，从而能够对应地确定所述伺服电机的所述测量位置。
6.一种非暂时性机器可读介质，所述介质存储指令，所述指令由处理源可运行以执行如下操作：
指示打印装置：
确定在打印介质获取操作期间在第一时间帧处伺服电机的测量位置，以驱动拾取辊；
确定在所述第一时间帧处所述伺服电机的所述测量位置与预期位置之间的第一位置误差；
响应于所述第一位置误差，由所述伺服电机对所述拾取辊施加调整后的扭矩；
确定在第二时间帧处所述伺服电机的测量位置与预期位置之间的第二位置误差；并且
基于确定在所述第二时间帧处所述伺服电机的所述预期位置与所述测量位置之间的相对于所述第一位置误差较大的第二位置误差，调整打印介质获取操作。
7.如权利要求6所述的介质，包括执行以下操作的指令：
确定在所述第一时间帧中与所述伺服电机所施加的第一扭矩对应的第一脉宽调制；
确定具有所述较大的第二位置误差的在所述第二时间帧中与伺服电机所施加的第二扭矩对应的第二脉宽调制；
基于确定相对于所述第一脉宽调制较大的第二脉宽调制，调整所述打印介质获取操作；并且
其中，在特定时间帧中的位置误差的量对应于所述特定时间帧的脉宽调制量。
8.如权利要求6所述的介质，包括执行以下操作的指令：
基于确定所述较大的第二位置误差而中断所述打印介质获取操作。
9.如权利要求6所述的介质，包括指令以：
基于确定所述较大的第二位置误差而在确定的时间段之后重启所述打印介质获取操作。
10.如权利要求6所述的介质，执行以下操作的指令：
基于所述较大的第二位置误差与阈值的比较，确定是否中断所述打印介质获取操作。
11.如权利要求6所述的介质，执行以下操作的指令：
基于确定在第三时间帧处第三位置误差相对于所述第二位置误差的增大的变化率，中断所述打印介质获取操作。
12.一种用于调整打印介质获取的方法，包括：
基于在第一时间帧处伺服电机的第一位置误差与阈值的比较，调整所述伺服电机的扭矩以驱动拾取辊；
追踪与所述伺服电机的所述扭矩对应的脉宽调制；
基于所述脉宽调制的变化率，确定在打印介质的获取期间所述拾取辊的滑移；以及
基于确定在第二时间帧处所述伺服电机的预期位置与测量位置之间的相对于所述第一位置误差的第二位置误差，调整打印介质获取操作。
13.如权利要求12所述的方法，进一步包括：
基于在特定时间帧中所述伺服电机的测量位置相对于所述伺服电机的预期位置之差，确定所述第二位置误差。
14.如权利要求12所述的方法，进一步包括：
基于所述脉宽调制的变化率与阈值的比较，中断所述拾取辊的转动。
15.如权利要求12所述的方法，进一步包括：
基于所述脉宽调制的变化率与阈值的比较，减小所述拾取辊的角速率。
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