JP2012166314A5 - 位置検出装置、及び位置検出方法 - Google Patents

Description

この発明は、ロボットの位置又はロボットが搬送するワークの位置を画像に基づいて検出する位置検出装置、及び位置検出方法に関する。

この発明は、上記実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、ロボットが有する駆動源の駆動量と実際のロボットの状態とを画像に基づいて対応付ける処理の効率を高めることの可能な位置検出装置、及び位置検出方法を提供することにある。

本発明における位置検出装置は、ワークを移動させるロボットと、少なくとも前記ロボットが把持する前記ワークを撮像する撮像部と、前記撮像部の撮像領域内に設置されたセンサーと、前記ロボットを動作させるロボットコントローラーと、を含み、前記ロボットコントローラーは、前記ワークが前記センサーを横切った時に、前記撮像部に、少なくとも前記ロボットが把持する前記ワークを撮像させることを要旨とする。

この発明は、前記ロボットは、前記ワークを所定位置に移動させ、前記ロボットコントローラーは、前記ワークが前記センサーを横切った時に前記撮像部が撮像した撮像画像を
用いて、前記所定位置を補正することが好ましい。

この発明は、前記撮像対象が、前記ワークであり、前記撮像領域では、前記ロボットのエンドエフェクターが前記ワークによって前記撮像部に対して光学的に遮蔽されていることが好ましい。

この発明は、前記ロボットコントローラーが、前記所定位置と前記ロボットの駆動源の駆動量とを対応付けて記憶する記憶部を含むことが好ましい。

本発明における位置検出方法は、撮像部により、ロボットが把持するワークが前記撮像部の撮像範囲内に設置されたセンサーを横切った時に、少なくとも前記ワークを撮像する工程と、前記ワークが前記センサーを横切った時に前記撮像部が撮像した撮像画像を用いて、前記ロボットが前記ワークを移動させる所定位置を補正する工程と、前記ロボットにより、補正された前記所定位置に前記ワークを移動させる工程と、を含むことを要旨とする。

本発明の位置検出装置、及び位置検出方法の一実施形態について図１〜図３を参照して以下に説明する。
［ロボットシステム］
まず、ロボットシステムの概要について図１を参照して説明する。同図１に示されるように、水平多関節ロボット（以下、ロボット）１０の基台１１には、第１アーム１２が、鉛直方向に延びる第１回転軸１２ａを介して基台１１に対して水平方向に回動可能に連結されている。上記基台１１には、第１回転軸１２ａを回転させることで第１アーム１２を回動させる駆動源としての第１モーター１１ａが内蔵されている。また、基台１１には、第１モーター１１ａの駆動量である回転数を検出して出力する第１エンコーダー１１ｂが搭載されている。

Claims (5)

1. ワークを移動させるロボットと、
   少なくとも前記ロボットが把持する前記ワークを撮像する撮像部と、
   前記撮像部の撮像領域内に設置されたセンサーと、
   前記ロボットを動作させるロボットコントローラーと、を含み、
   前記ロボットコントローラーは、
   前記ワークが前記センサーを横切った時に、前記撮像部に、少なくとも前記ロボットが把持する前記ワークを撮像させる、
   ことを特徴とする位置検出装置。
2. 前記ロボットは、前記ワークを所定位置に移動させ、
   前記ロボットコントローラーは、
   前記ワークが前記センサーを横切った時に前記撮像部が撮像した撮像画像を用いて、前記所定位置を補正する、
   請求項１に記載の位置検出装置。
3. 前記撮像対象は、前記ワークであり、
   前記撮像領域では、前記ロボットのエンドエフェクターが前記ワークによって前記撮像部に対して光学的に遮蔽されている
   請求項１又は２に記載の位置検出装置。
4. 前記ロボットコントローラーは、前記所定位置と前記ロボットの駆動源の駆動量とを対応付けて記憶する記憶部を含む、
   請求項２又は３に記載の位置検出装置。
5. 撮像部により、ロボットが把持するワークが前記撮像部の撮像範囲内に設置されたセンサーを横切った時に、少なくとも前記ワークを撮像する工程と、
   前記ワークが前記センサーを横切った時に前記撮像部が撮像した撮像画像を用いて、前記ロボットが前記ワークを移動させる所定位置を補正する工程と、
   前記ロボットにより、補正された前記所定位置に前記ワークを移動させる工程と、
   を含むことを特徴とする位置検出方法。