JP2017189856A - アクチュエータ制御システム、アクチュエータ制御方法、情報処理プログラム、および記録媒体 - Google Patents
アクチュエータ制御システム、アクチュエータ制御方法、情報処理プログラム、および記録媒体 Download PDFInfo
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Abstract
【解決手段】センサ出力演算部(23)による演算の最終結果である最終データを転送すると共に、最終データの送信よりも前に中間データを転送する転送制御部(24)と、転送制御部(24)が転送した中間データおよび最終データに基づいて、アクチュエータ(4)を駆動するための指令値を演算する指令値演算部(25)とを備えている。
【選択図】図4
Description
4 アクチュエータ
8 対象物体
23 センサ出力演算部
24 転送制御部
25、25a 指令値演算部
31 撮像画像
100、101、102、200、300、400 アクチュエータ制御システム
Claims (8)
- センサ出力信号に基づいてアクチュエータの駆動を制御するアクチュエータ制御システムであって、
前記センサ出力信号に対して演算を行うセンサ出力演算部と、
前記センサ出力演算部による演算の最終結果である最終データを転送すると共に、前記最終データの送信よりも前に中間データを転送する転送制御部と、
前記転送制御部が転送した前記中間データおよび前記最終データに基づいて、前記アクチュエータを駆動するための指令値を演算する指令値演算部とを備えていることを特徴とするアクチュエータ制御システム。 - 前記指令値演算部は、
前記中間データに基づいて前記アクチュエータを予備的に駆動させるための予備指令値を演算することを特徴とする請求項1に記載のアクチュエータ制御システム。 - 前記センサ出力信号が、対象物体を撮像して得られた撮像画像の信号であり、
前記センサ出力演算部は、
第1の精度で前記対象物体の位置を検出する第1位置検出処理と、
前記第1の精度よりも高い精度で前記対象物体の位置を検出する第2位置検出処理と、
を実行し、
前記中間データは、前記第1位置検出処理による検出結果であることを特徴とする請求項2に記載のアクチュエータ制御システム。 - 前記センサ出力信号が、前記対象物体を複数の角度から撮像して得られた複数の撮像画像の信号であり、
前記センサ出力演算部は、
前記第1位置検出処理として、前記複数の画像のそれぞれから前記対象物体を二次元座標として検出し、
前記第2位置検出処理として、複数の前記二次元座標に基づいて前記対象物体の三次元座標を検出することを特徴とする請求項3に記載のアクチュエータ制御システム。 - 前記中間データは、前記センサ出力信号が出力された時刻の情報であり、
前記指令値演算部は、
前記時刻の情報を参照して前記指令値を演算することを特徴とする請求項1に記載のアクチュエータ制御システム。 - センサ出力信号に基づいてアクチュエータの駆動を制御するアクチュエータ制御方法であって、
前記センサ出力信号に対して演算を行うセンサ出力演算工程と、
前記センサ出力演算工程による演算の最終結果である最終データを転送すると共に、前記最終データの送信よりも前に中間データを転送する転送制御工程と、
前記転送制御工程において転送された前記中間データおよび前記最終データに基づいて、前記アクチュエータを駆動するための指令値を演算する指令値演算工程とを含んでいることを特徴とするアクチュエータ制御方法。 - 請求項1〜5のいずれか1項に記載のアクチュエータ制御システムとしてコンピュータを機能させるための情報処理プログラムであって、前記各部としてコンピュータを機能させるための情報処理プログラム。
- 請求項7に記載の情報処理プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
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A521 | Request for written amendment filed |
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A02 | Decision of refusal |
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