JP2012000746A5 - - Google Patents
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Description
本発明の力制御ロボットは、一端が固定端、他端が可動端となるロボットアームと、
前記ロボットアームの前記可動端に弾性部材を介して接続され、部品を把持する把持機構部及び把持駆動部と、前記把持機構部及び把持駆動部を支持する筐体と、を有し、前記ロボットアームに対して回転中心を支点として変位するエンドエフェクタと、
前記変位を検出する力覚センサと、
前記力覚センサで検出した変位に基づき前記ロボットアームの動作を制御するロボットアーム制御部と、を備え、
前記把持駆動部の一部は、前記回転中心より前記ロボットアーム側に配置されていることを特徴とする。
前記ロボットアームの前記可動端に弾性部材を介して接続され、部品を把持する把持機構部及び把持駆動部と、前記把持機構部及び把持駆動部を支持する筐体と、を有し、前記ロボットアームに対して回転中心を支点として変位するエンドエフェクタと、
前記変位を検出する力覚センサと、
前記力覚センサで検出した変位に基づき前記ロボットアームの動作を制御するロボットアーム制御部と、を備え、
前記把持駆動部の一部は、前記回転中心より前記ロボットアーム側に配置されていることを特徴とする。
Claims (6)
- 一端が固定端、他端が可動端となるロボットアームと、
前記ロボットアームの前記可動端に弾性部材を介して接続され、部品を把持する把持機構部及び把持駆動部と、前記把持機構部及び把持駆動部を支持する筐体と、を有し、前記ロボットアームに対して回転中心を支点として変位するエンドエフェクタと、
前記変位を検出する力覚センサと、
前記力覚センサで検出した変位に基づき前記ロボットアームの動作を制御するロボットアーム制御部と、を備え、
前記把持駆動部の一部は、前記回転中心より前記ロボットアーム側に配置されていることを特徴とする力制御ロボット。 - 前記把持機構部は、複数の指モジュールを有し、
前記把持駆動部は、前記複数の指モジュールをそれぞれ駆動する複数のモータを備えていることを特徴とする請求項１に記載の力制御ロボット。 - 前記把持駆動部の重心が前記回転中心より前記ロボットアーム側に配置されていることを特徴とする請求項１または２に記載の力制御ロボット。
- 前記把持駆動部は、前記力覚センサの周囲に配置されていることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の力制御ロボット。
- 前記力覚センサは、永久磁石と、変位検出素子とを有することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の力制御ロボット。
- 前記力覚センサは、歪ゲージ方式または静電容量方式であることを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の力制御ロボット。
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