JP2008183716A5 - - Google Patents

Claims (3)

1. 指関節と、該指関節を駆動するアクチュエータと、該指関節に支持され、該アクチュエータの駆動力下で動作するリンクとをそれぞれに備えた複数の指機構を具備する把握型ハンドにおいて、
   前記複数の指機構のそれぞれの前記アクチュエータを、互いに独立して制御可能な動作制御部と、
   前記複数の指機構のそれぞれの前記指関節の作動位置を検出する位置検出部と、
   前記複数の指機構の各々に設けられ、該指機構に加わる力により前記リンクに生ずるひずみを検出するひずみ検出部と、
   前記位置検出部が検出した前記指関節の前記作動位置と、前記ひずみ検出部が検出した前記リンクの前記ひずみとに基づいて、前記複数の指機構の各々が把握対象物に接触する該指機構上の接触位置を求める接触位置演算部とを具備し、
   前記接触位置演算部は、前記ハンドが前記把握対象物を把握している間に、前記指機構上での前記接触位置の経時変化量を求め、
   前記動作制御部は、前記位置検出部が検出した前記指関節の作動位置と、前記ひずみ検出部が検出した前記リンクの前記ひずみとに基づき、前記複数の指機構の前記アクチュエータを協調制御して、該複数の指機構による把握力を調整するとともに、前記接触位置演算部が求めた前記接触位置の前記経時変化量に基づき、前記複数の指機構の各々の形態を調整すること、
   を特徴とする把握型ハンド。
2. 指関節と、該指関節を駆動するアクチュエータと、該指関節に支持され、該アクチュエータの駆動力下で動作するリンクとをそれぞれに備えた複数の指機構を具備する把握型ハンドにおいて、
   前記複数の指機構のそれぞれの前記アクチュエータを、互いに独立して制御可能な動作制御部と、
   前記複数の指機構のそれぞれの前記指関節の作動位置を検出する位置検出部と、
   前記複数の指機構の各々に設けられ、該指機構に加わる力により前記リンクに生ずるひずみを検出するひずみ検出部と、
   前記位置検出部が検出した前記指関節の前記作動位置と、前記ひずみ検出部が検出した前記リンクの前記ひずみとに基づいて、前記複数の指機構の各々が把握対象物に接触する該指機構上の接触位置を求める接触位置演算部とを具備し、
   前記接触位置演算部は、前記ハンドが前記把握対象物を把握している間に、前記指機構上での前記接触位置の経時変化量を求め、
   前記動作制御部は、前記位置検出部が検出した前記指関節の作動位置と、前記ひずみ検出部が検出した前記リンクの前記ひずみとに基づき、前記複数の指機構の前記アクチュエータを協調制御して、該複数の指機構による把握力を調整するとともに、前記接触位置演算部が求めた前記接触位置の前記経時変化量に基づき、前記複数の指機構を動作制御する際の着目点として前記把握対象物上に設定された制御点の位置を調整すること、
   を特徴とする把握型ハンド。
3. 前記複数の指機構の各々が、複数の前記指関節及び複数の前記リンクを備え、少なくとも１つの該リンクが平行リンク機構を有し、前記アクチュエータは、該平行リンク機構を支持する１つの該指関節を駆動することにより、該平行リンク機構を動作させると同時に他の該リンクを該平行リンク機構に追従して動作させる、請求項１又は２に記載の把握型ハンド。