JP2012185152A5 - - Google Patents

Description

本発明の力覚センサは、センサ本体と、前記センサ本体に接続される検出装置と、を備え、前記センサ本体は、枠体と、前記枠体に支持され、外力が作用することにより前記枠体に対して変位する作用部と、前記枠体の内部に配置され、前記枠体に固定された磁石と、前記磁石の一方の磁極面に対向するように前記作用部に固定され、前記作用部と共に前記一方の磁極面に対して変位可能に配置された第１の磁電変換素子と、前記磁石の他方の磁極面に対向するように前記作用部に固定され、前記作用部と共に前記他方の磁極面に対して変位可能に配置された第２の磁電変換素子と、を有し、前記検出装置は、前記第１の磁電変換素子及び前記第２の磁電変換素子のそれぞれの出力した電圧の電圧値から、前記作用部に作用する力及びモーメントの少なくとも一方を求めるとともに、前記第１及び第２の磁電変換素子が出力した前記電圧値の絶対値の総和の電圧値を求め、前記総和の電圧値が予め定めた基準電圧値となるように、前記第１及び第２の磁電変換素子へ供給する電流値を調整することを特徴とする。

Claims (7)

1. センサ本体と、
   前記センサ本体に接続される検出装置と、を備え、
   前記センサ本体は、
   枠体と、
   前記枠体に支持され、外力が作用することにより前記枠体に対して変位する作用部と、
   前記枠体の内部に配置され、前記枠体に固定された磁石と、
   前記磁石の一方の磁極面に対向するように前記作用部に固定され、前記作用部と共に前記一方の磁極面に対して変位可能に配置された第１の磁電変換素子と、
   前記磁石の他方の磁極面に対向するように前記作用部に固定され、前記作用部と共に前記他方の磁極面に対して変位可能に配置された第２の磁電変換素子と、を有し、
   前記検出装置は、
   前記第１の磁電変換素子及び前記第２の磁電変換素子のそれぞれの出力した電圧の電圧値から、前記作用部に作用する力及びモーメントの少なくとも一方を求めるとともに、
   前記第１及び第２の磁電変換素子が出力した前記電圧値の絶対値の総和の電圧値を求め、
   前記総和の電圧値が予め定めた基準電圧値となるように、前記第１及び第２の磁電変換素子へ供給する電流値を調整することを特徴とする力覚センサ。
2. センサ本体と、
   前記センサ本体に接続される検出装置と、を備え、
   前記センサ本体は、
   枠体と、
   前記枠体に支持され、外力が作用することにより前記枠体に対して変位する作用部と、
   前記枠体の内部に配置され、前記作用部に固定されて前記作用部と一体に変位する磁石と、
   前記磁石の一方の磁極面に対向するように前記枠体に固定された第１の磁電変換素子と、
   前記磁石の他方の磁極面に対向するように、かつ前記枠体に対して前記第１の磁電変換素子と互いの相対位置を保って固定された第２の磁電変換素子と、を有し、
   前記検出装置は、
   前記第１の磁電変換素子及び前記第２の磁電変換素子のそれぞれの出力した電圧の電圧値から、前記作用部に作用する力及びモーメントの少なくとも一方を求めるとともに、
   前記第１及び第２の磁電変換素子が出力した前記電圧値の絶対値の総和の電圧値を求め、
   前記総和の電圧値が予め定めた基準電圧値となるように、前記第１及び第２の磁電変換素子へ供給する電流値を調整することを特徴とする力覚センサ。
3. センサ本体と、
   前記センサ本体に接続される検出装置と、を備え、
   前記センサ本体は、
   枠体と、
   前記枠体に支持され、外力が作用することにより前記枠体に対して変位する作用部と、
   前記枠体の内部に配置され、前記枠体に固定された磁石と、
   前記磁石の一方の磁極面に対向するように互いに間隔をあけて前記作用部に固定され、前記作用部と共に前記一方の磁極面に対して変位可能に配置されたｎ個（ｎは２以上の整数）の第１の磁電変換素子と、
   前記磁石の他方の磁極面に対向するように前記作用部に固定され、前記作用部と共に前記他方の磁極面に対して変位可能に配置された１個の第２の磁電変換素子と、を有し、
   前記検出装置は、
   前記ｎ個の第１の磁電変換素子のそれぞれの出力した電圧の電圧値と、前記第２の磁電変換素子の出力した電圧の電圧値とから、前記作用部に作用する力及びモーメントの少なくとも一方を求めるとともに、
   前記各第１の磁電変換素子がそれぞれ出力した電圧値の絶対値と、前記第２の磁電変換素子が出力した電圧値のｎ倍の電圧値の絶対値との総和の電圧値を求め、
   前記総和の電圧値が予め定めた基準電圧値となるように、前記第１及び第２の磁電変換素子へ供給する電流値を調整することを特徴とする力覚センサ。
4. センサ本体と、
   前記センサ本体が接続される検出装置と、を備え、
   前記センサ本体は、
   枠体と、
   前記枠体に支持され、外力が作用することにより前記枠体に対して変位する作用部と、
   前記枠体の内部に配置され、前記作用部に固定されて前記作用部と一体に変位する磁石と、
   前記磁石の一方の磁極面に対向するように互いに間隔をあけて前記枠体に固定されたｎ個（ｎは２以上の整数）の第１の磁電変換素子と、
   前記磁石の他方の磁極面に対向するように、かつ前記枠体に対して前記第１の磁電変換素子と互いの相対位置を保って固定された第２の磁電変換素子と、を有し、
   前記検出装置は、
   前記ｎ個の第１の磁電変換素子のそれぞれの出力する電圧の電圧値と、前記第２の磁電変換素子の出力する電圧の電圧値とから、前記作用部に作用する力及びモーメントの少なくとも一方を求めるとともに、
   前記各第１の磁電変換素子が出力した電圧の電圧値の絶対値と、前記第２の磁電変換素子が出力した電圧の電圧値のｎ倍の電圧値の絶対値との総和の電圧値を求め、
   前記総和の電圧値が予め定めた基準電圧値となるように、前記第１及び第２の磁電変換素子へ供給する電流値を調整することを特徴とする力覚センサ。
5. 多関節のロボットアームと、
   請求項１乃至４のいずれか１項に記載の力覚センサと、を備え、
   前記センサ本体が前記ロボットアームに設けられている、
   ことを特徴とするロボット装置。
6. ハンド本体と、
   前記ハンド本体に支持されるフィンガーと、
   請求項１乃至４のいずれか１項に記載の力覚センサと、を備え、
   前記センサ本体が前記フィンガーに設けられている、
   ことを特徴とするロボットハンド。
7. 枠体と、前記枠体に支持され、外力が作用することにより前記枠体に対して変位する作用部と、前記枠体の内部に配置された磁石と、前記磁石の一方の磁極面に対向するように配置された第１の磁電変換素子と、前記磁石の他方の磁極面に対向するように配置された第２の磁電変換素子と、を有するセンサ本体に接続され、前記作用部に作用した力及びモーメントのうちいずれか一方を検出する検出装置において、
   前記第１の磁電変換素子及び前記第２の磁電変換素子のそれぞれの出力した電圧の電圧値から、前記作用部に作用する力及びモーメントの少なくとも一方を求めるとともに、
   前記第１及び第２の磁電変換素子が出力した前記電圧値の絶対値の総和の電圧値を求め、
   前記総和の電圧値が予め定めた基準電圧値となるように、前記第１及び第２の磁電変換素子へ供給する電流値を調整することを特徴とする検出装置。