KR101503374B1 - 액츄에이터 모듈 - Google Patents

Abstract

본 발명은 액츄에이터 모듈에 관한 것으로, 모터와; 모터의 회전력을 감속하여 출력축을 통해 출력하는 감속기와; 모터와 감속기에 각각 연결되며, 모터의 회전력을 감속기로 전달하는 한 쌍의 기어와; 모터와 감속기가 서로 이격되어 배치되는 하우징과; 하우징의 일측에 배치되어 감속기의 출력축을 지지하는 연결링과; 하우징과 연결링을 상호 연결하는 다수개의 연결바와; 다수개의 연결바의 비틀림을 감지하여 토크를 측정하는 적어도 한 개 이상의 토크 센서와; 모터의 일측에 배치되어 모터의 회전위치를 감지하는 엔코더로 구성되며, 다수개의 연결바는 각각 하우징과 연결링에 일체로 형성되는 것을 특징으로 한다.

Description

액츄에이터 모듈{Actuator module}

본 발명은 액츄에이터 모듈에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 모터와 감속기가 병렬로 배치된 하우징에 연결링이 다수개의 연결바로 연결되도록 하우징과 연결링과 다수개의 연결바를 일체로 형성하여 하우징과 연결링과 다수개의 연결바의 가공 정밀도를 개선시킬 수 있는 액츄에이터 모듈에 관한 것이다.

인간형 로봇(humanoid)은 인간과 유사한 행동을 가질 수 있도록 개발된다. 인간형 로봇은 인간과 유사한 행동할 수 있도록 개발됨으로 정밀한 동작을 위해 로봇 손이 개발되고 있으며, 이러한 로봇 손의 정밀한 동작을 위해 정밀한 동작이 가능한 로봇 손가락기구가 요구된다.

한국등록특허 제637956호(특허문헌 1)는 로봇 손가락 구조에 관한 것으로, 모터, 베벨 기어, 와이어 링, 제3마디, 제2마디, 손끝마디 및 와이어로 이루어져 모터의 회전력에 의해 제2마디와 손끝마디가 연동되어 구부러지거나 펴지도록 한다. 즉, 모터는 손가락을 이동시키기 위한 회전력을 제공하며, 베벨 기어는 모터에 연결되어 수평방향 회전을 수직방향 회전으로 변경시킨다. 와이어 링은 베벨 기어에 결합되어 회전하며, 제3마디는 모터를 내재하고 와이어링이 상부의 힌지부에 설치된다. 제2마디는 제3마디의 상단의 힌지부에 결합되며, 손끝마디는 제2마디의 상단에 결합되며 물체와 접촉하며, 와이어는 손끝마디와 와이어 링을 X자로 연결하여 모터의 회전에 의하여 제2마디와 손끝마디가 연동되도록 한다.

특허문헌 1과 같은 종래의 로봇 손가락 구조에 적용되는 모터가 구비되는 액츄에이터 모듈은 회전위치나 토크를 감지하는 센서 등을 부가하여 설치하는 경우에 크기가 증가되는 문제점이 있다.

특허문헌 1: 한국등록특허 제637956호(등록일:2006.10.17.17)

본 발명의 목적은 전술한 문제점을 해결하기 위한 것으로, 모터와 감속기가 병렬로 배치된 하우징에 연결링이 다수개의 연결바로 연결되도록 하우징과 연결링과 다수개의 연결바를 일체로 형성하여 하우징과 연결링과 다수개의 연결바의 가공 정밀도를 개선시킬 수 있는 액츄에이터 모듈을 제공함에 있다.

본 발명의 다른 목적은 모터와 감속기가 배치된 하우징에 연결링이 다수개의 연결바로 연결되도록 하우징과 연결링과 다수개의 연결바를 일체로 형성한 후 연결바에 토크센서를 설치하여 제어 정밀도를 개선시킬 수 있는 액츄에이터 모듈을 제공함에 있다.

본 발명의 또 다른 목적은 하우징에 배치된 모터의 일측에 엔코더 하우징을 설치하고 엔코더 하우징에 엔코더를 내장시켜 배치시킬 수 있는 액츄에이터 모듈을 제공함에 있다.

본 발명의 또 다른 목적은 하우징에 연결링을 다수개의 연결바로 연결되도록 일체로 형성한 후 연결바에 토크센서를 설치하며, 엔코더 하우징에 엔코더를 내장시켜 배치시킴에 의해 소형화가 가능한 액츄에이터 모듈을 제공함에 있다.

본 발명의 액츄에이터 모듈은 모터와; 상기 모터의 회전력을 감속하여 출력축을 통해 출력하는 감속기와; 상기 모터와 감속기에 각각 연결되며, 모터의 회전력을 감속기로 전달하는 한 쌍의 기어와; 상기 모터와 감속기가 서로 이격되어 배치되는 하우징과; 상기 하우징의 일측에 배치되어 상기 감속기의 출력축을 지지하는 연결링과; 상기 하우징과 연결링을 상호 연결하는 다수개의 연결바와; 상기 다수개의 연결바의 비틀림을 감지하여 토크를 측정하는 적어도 한 개 이상의 토크 센서와; 상기 모터의 일측에 배치되어 모터의 회전위치를 감지하는 엔코더로 구성되며, 상기 다수개의 연결바는 각각 상기 하우징과 연결링에 일체로 형성되는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 액츄에이터 모듈은 모터와 감속기가 배치된 하우징에 연결링이 다수개의 연결바로 연결되도록 하우징과 연결링과 다수개의 연결바를 일체로 형성하여 하우징과 연결링과 다수개의 연결바의 가공 정밀도를 개선시킬 수 있는 이점이 있고, 모터와 감속기가 병렬로 배치된 하우징에 연결링을 다수개의 연결바로 연결되도록 하우징과 연결링과 다수개의 연결바를 일체로 형성한 후 연결바에 토크센서를 설치하여 제어 정밀도를 개선시킬 수 있는 이점이 있다.

본 발명의 액츄에이터 모듈은 또한, 하우징에 배치된 모터의 일측에 엔코더 하우징을 설치하고 엔코더 하우징에 엔코더를 내장시켜 배치시킬 수 있는 이점이 있으며, 하우징에 연결링을 다수개의 연결바로 연결되도록 일체로 형성한 후 연결바에 토크센서를 설치하며, 엔코더 하우징에 엔코더를 내장시켜 배치시킴에 의해 소형화가 가능한 이점이 있다.

도 1은 본 발명의 액츄에이터 모듈의 조립 사시도,
도 2는 도 1에 도시된 액츄에이터 모듈의 분해 조립 사시도,
도 3은 도 1에 도시된 액츄에이터 모듈을 다른 방향에서 바라본 분해 조립 사시도,
도 4는 도 3에 도시된 모터의 분해 조립 사시도,
도 5는 도 3에 도시된 하우징의 확대도.

이하, 본 발명의 액츄에이터 모듈의 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 설명하면 다음과 같다.

도 1 및 도 2에서와 같이 본 발명의 액츄에이터 모듈은 모터(10), 한 쌍의 기어(20), 감속기(30), 하우징(40), 연결링(50), 다수개의 연결바(61,62,63,64), 다수개의 토크 센서(71,72,73,74) 및 엔코더(80)로 구성된다.

모터(10)는 회전력을 발생하여 회전력을 한 쌍의 기어(20)로 전달하며, 감속기(30)는 모터(10)의 상측에 위치되어 한 쌍의 기어(20)를 통해 전달되는 회전력을 감속하여 출력축(31)을 통해 출력한다. 즉, 감속기(30)는 모터(10)의 회전력을 전달받아 감속시킴으로써 회전력의 토크를 증가시켜 출력축(31)을 통해 출력한다. 한 쌍의 기어(20)는 각각 모터(10)와 감속기(30)에 각각 연결되며 서로 치합되어 모터(10)의 회전력을 감속기(30)로 전달하며, 하우징(40)은 모터(10)와 감속기(30)가 서로 이격되도록 삽입되어 배치된다. 연결링(50)은 하우징(40)의 일측에 배치되어 감속기(30)의 출력축을 지지하며, 다수개의 연결바(61,62,63,64)는 각각 하우징(40)과 연결링(50) 사이를 각각 연결하여 연결링(50)을 지지한다. 이러한 다수개의 연결바(61,62,63,64)는 각각 하우징(40)과 연결링(50)을 연결하여, 함께 일체로 형성된다. 즉, 다수개의 연결바(61,62,63,64)는 각각 하우징(40)과 연결링(50)이 연결되도록 하우징(40)과 연결링(50)과 함께 일체로 형성된다. 다수개의 토크 센서(71,72,73,74)는 각각 다수개의 연결바(61,62,63,64)의 표면에 각각 배치되어 다수개의 연결바(61,62,63,64)의 비틀림을 감지하여 토크를 측정하며, 엔코더(80)는 모터(10)의 일측에 배치되어 모터(10)의 회전위치를 감지한다.

상기 구성을 갖는 본 발명의 액츄에이터 모듈의 구성을 보다 상세히 설명하면 다음과 같다.

모터(10)는 브러쉬 리스(brushless) 타입의 모터가 사용되며 도 2 및 도 4에서와 같이 회전축(11), 로터(12) 및 고정자(13)로 구성된다.

회전축(11)은 하우징(40)에 베어링(11a)이 개재되어 설치되며, 로터(12)는 다수개의 N극과 S극으로 착자된 자석이 서로 교번되도록 배열되어 형성되어 회전축(11)에 삽입되어 연결된다. 고정자(13)는 코일로 이루어지며, 로터(12)가 내측에 위치되도록 배치되어 고정자(13)와 로터(12)의 상호작용에 의해 로터(12)가 회전되도록 자기력을 발생시킨다.

한 쌍의 기어(20)는 도 1 및 도 2에서와 같이 서로 치합되는 제1기어(21)와 제2기어(22)로 구성된다. 제1기어(21)는 모터(10)의 회전에 의해 연동되어 회전되는 회전축(11)과 연결되어 회전축(11)으로 전달된 회전력을 전달받는다. 제2기어(22)는 제1기어(21)와 치합되며 감속기(30)의 입력축(32)과 연결되어 모터(10)의 회전력을 감속기(30)의 입력축(32)으로 전달한다.

감속기(30)는 도 1 및 도 2에서와 같이 하모닉 드라이브가 사용되며, 하모닉 드라이브는 일측에 연결링(50)에 지지되도록 삽입되는 출력축(31)과 타측에 한 쌍의 기어(20) 중 제2기어(22)와 연결되는 입력축(32)이 구비된다. 입력축(32)은 제2기어(22)와 연결되어 한 쌍의 기어(20)를 통해 전달되는 회전력을 전달받아 감속기(30)로 전달하여 출력축(31)은 입력축(32)으로 전달된 회전력이 감속기(30)에 의해 100 대 1로 감속된 후 감속된 회전력을 전달받아 출력하게 된다.

하우징(40)은 도 1 내지 도 3에서와 같이 하우징 몸체(41), 제1커버(42) 및 제2커버(43)로 구성된다.

하우징 몸체(41)는 모터(10)가 삽입되어 배치되는 제1삽입공(41a)과 제1삽입공(41a)의 상측에 위치되며 감속기(30)가 삽입되어 배치되는 제2삽입공(41b)이 서로 이격되어 형성되며, 제1커버(42)는 제1삽입공(41a)과 대응되는 위치에 배치되도록 하우징 몸체(41)의 타측으로 연장되어 일체로 형성된다. 제2커버(43)는 제1삽입공(41a)과 대응되는 위치에 위치되도록 하우징 몸체(41)의 일측에 연결되어 모터(10)의 일측이 삽입되어 배치된다. 이러한 제1커버(42)와 제2커버(43)는 각각 모터(10)의 회전축(11)의 일측과 타측에 삽입되어 연결되는 베어링(11a)이 삽입되는 베어링 삽입공(42a,43a)이 형성되며, 제1삽입공(41a)과 제2삽입공(41b)은 각각 수직방향으로 이격되어 배치되도록 하우징 몸체(41)에 형성된다.

연결링(50)은 다수개의 연결바(61,62,63,64)에 의해 하우징(40)과 연결되며, 도 1 내지 도 3에서와 같이 중앙에 감속기(30)의 출력축(31)이 삽입되는 감속기 삽입공(50a)이 형성되는 에지 제거형 사각판이 사용된다.

다수개의 연결바(61,62,63,64)는 하우징(40)과 연결링(50)을 연결하도록 하우징(40)과 연결링(50)에 함께 일체로 형성되며, 도 3 및 도 5에서와 같이 제1연결바(61), 제2연결바(62), 제3연결바(63) 및 제4연결바(64)로 구성된다.

제1연결바(61)는 감속기(30)의 출력축(31)과 평행이 되며 제1방향(X)의 상측에 위치되도록 하우징(40)과 연결링(50) 사이에 연결되어 하우징 몸체(41)에 연결링(50)이 지지되도록 한다. 제2연결바(62)는 감속기(30)의 출력축(31)과 평행이 되며 제1방향(X)의 하측에 위치되도록 하우징(40)과 연결링(50) 사이에 연결되어 하우징 몸체(41)에 연결링(50)이 지지되도록 한다. 제3연결바(63)는 감속기(30)의 출력축(31)과 평행이 되며 제1방향(X)과 직교되는 제2방향(Y)의 일측에 위치되도록 하우징(40)과 연결링(50) 사이에 연결되어 하우징 몸체(41)에 연결링(50)이 지지되도록 한다. 제4연결바(64)는 감속기(30)의 출력축과 평행이 되며 제2방향(Y)의 타측에 위치되도록 하우징(40)과 연결링(50) 사이에 연결되어 하우징 몸체(41)에 연결링(50)이 지지되도록 한다.

이러한 다수개의 연결바(61,62,63,64)는 각각 감속기(30)의 출력축(31)이 지지되도록 연결되는 연결링(50)이 감속기(30)의 회전에 의해 회동되며 이 회동에 의해 비틀림이 발생되도록 알루미늄, 구리, 황동, 주석, 주철 및 스테인레스 스틸 중 하나로 형성된다. 즉, 다수개의 연결바(61,62,63,64)는 감속기(30)의 출력축(31)을 통해 출력되는 토크의 크기에 비례하여 알루미늄, 구리, 황동, 주석, 주철 및 스테인레스 스틸 중 하나로 형성된다. 연결바(61,62,63,64)로 연결된 하우징(40)과 연결링(50)은 각각 다수개의 연결바(61,62,63,64)와 동일한 재질인 알루미늄, 구리, 황동, 주석, 주철 및 스테인레스 스틸 중 하나 즉, 연결바(61,62,63,64)의 재질과 동일하게 형성하여 하우징(40)과 연결링(50)과 다수개의 연결바(61,62,63,64)를 일체로 형성한 후 하우징(40)에 일체로 형성된 연결바(61,62,63,64)에 토크 센서(71,72,73,74)를 설치함에 의해 본 발명의 액츄에이터 모듈을 용이하게 조립이나 제조할 수 있도록 한다. 이와 같이 하우징(40)과 연결링(50)과 다수개의 연결바(61,62,63,64)를 일체로 형성함에 의해 하우징(40)과 연결링(50)과 다수개의 연결바(61,62,63,64)의 가공 정밀도를 개선시킬 수 있고, 하우징(40)과 연결링(50)과 다수개의 연결바(61,62,63,64)의 가공 정밀도를 개선시킴에 의해 다수개의 연결바(61,62,63,64)에 각각 배치되는 다수개의 토크 센서(71,72,73,74)의 출력 정밀도를 개선할 수 있어 본 발명의 액츄에이터 모듈의 토크 제어의 정밀도를 개선시킬 수 있다.

다수개의 토크 센서(71,72,73,74)는 각각 다수개의 연결바(61,62,63,64)의 표면에 외부 즉, 감속기(30)의 출력축(31)과 대향되게 노출되도록 배치되어 연결바(61,62,63,64)를 감지하는 토크센서부(70)를 구성한다. 즉, 다수개의 토크 센서(71,72,73,74)는 각각 다수개의 연결바(61,62,63,64) 중 하나 이상에 배치되어 연결바(61,62,63,64)의 비틀림을 감지하고, 각각은 다수개의 스트레인 게이지바(70a,70b,70c,70d)로 이루어진다. 다수개의 스트레인 게이지바(70a,70b,70c,70d)는 각각 연결바(61,62,63,64)에 등간격으로 이격되게 배열되도록 배치되어 감속기(30)의 출력축(31)이 지지되는 연결링(50)의 회전력에 의한 연결바(61,62,63,64)의 비틀림을 감지함에 의해 토크를 측정한다. 이와 같이 다수개의 토크 센서(71,72,73,74)는 필요에 따라 그 수를 줄여, 일부의 연결바(61,62,63,64)에만 배치한다.

토크센서부(70)에 대한 본 발명의 실시예에서는 도 3 및 도 5에서와 같이 4 개의 연결바(61,62,63,64)에 모두 배치하였으며, 본 발명의 실시예에 따른 토크센서부(70)는 제1토크 센서(71), 제2토크 센서(72), 제3토크 센서(73) 및 제4토크 센서(74)로 구성된다.

제1토크 센서(71)는 다수개의 연결바(61,62,63,64) 중 제1연결바(61)의 상측에 배치되어 제1연결바(61)의 비틀림을 감지하며, 제2토크 센서(72)는 다수개의 연결바(61,62,63,64) 중 제2연결바(62)의 하측에 배치되어 제2연결바(62)의 비틀림을 감지한다. 제3토크 센서(73)는 다수개의 연결바(61,62,63,64) 중 제3연결바(63)의 일측에 배치되어 제3연결바(63)의 비틀림을 감지하며, 제4토크 센서(74)는 다수개의 연결바(61,62,63,64) 중 제4연결바(64)의 타측에 배치되어 제4연결바(64)의 비틀림을 감지한다.

제1토크 센서(71), 제2토크 센서(72), 제3토크 센서(73) 및 제4토크 센서(74)는 다수개의 연결바(61,62,63,64)의 비틀림을 감지하기 위해 각각 4개의 스트레인 게이지바(70a,70b,70c,70d)로 이루어지며, 4개의 스트레인 게이지바(70a,70b,70c,70d)는 각각 연결바(61,62,63,64)에 등간격으로 이격되어 배열되도록 배치되어 감속기(30)의 출력축(31)이 지지되는 연결링(50)의 회전력에 의한 연결바(61,62,63,64)의 비틀림을 감지함에 의해 토크를 측정한다. 즉, 4개의 스트레인 게이지바(70a,70b,70c,70d)는 각각 연결바(61,62,63,64)가 연결링(50)에 의해 압력이나 장력이 변하는 경우에 저항이 변하여 토크를 측정한다.

엔코더(80)는 도 2 및 도 3에서와 같이 원통형 엔코더 하우징(81), 자석 하우징(82), 원통형 자석(83), 자기력 측정소자(84) 및 인쇄회로기판(85)으로 구성된다.

원통형 엔코더 하우징(81)은 하우징(40)의 제2커버(43)의 일측에 나사나 볼트와 같은 체결부재(도시 않음)으로 연결되며, 자석 하우징(82)은 원통형 엔코더 하우징(81)의 내측에 위치되도록 모터(10)의 회전축(11)에 연결되어 회전축(11)의 회전에 의해 연동되어 회전된다. 원통형 자석(83)은 원통형 엔코더 하우징(81)의 내측에 위치되도록 자석 하우징(82)의 내측에 삽입되어 자석 하우징(82)의 회전에 연동되어 회전되며 N극과 S극이 2분할되어 착자되도록 형성된다. 자기력 측정소자(84)는 홀센서가 사용되며 원통형 자석(83)과 대응되도록 인쇄회로기판(85)에 실장되어 원통형 자석(83)에서 발생된 자기력을 측정하여 모터(10)의 회전위치를 측정한다. 인쇄회로기판(85)은 원통형 엔코더 하우징(81)의 내측에 삽입되어 배치되며 원통형 자석(83)과 대응되는 위치에 원통형 자석(83)의 자기력을 측정하는 자기력 측정소자(84)가 실장된다.

상기 구성을 갖는 본 발명의 액츄에이터 모듈의 동작을 설명하면 다음과 같다.

모터(10)는 고정자(13)로 전류가 공급되면 로터(12)와 고정자(13) 사이의 상호 정전력에 의해 로터(12)가 회전되며, 이 회전에 의해 로터(12)가 체결된 회전축(11)이 회전된다. 회전축(11)이 회전되면 회전축(11)에 연결된 한 쌍의 기어(20)의 제1기어(21)는 이 회전되며, 제1기어(21)의 회전에 의해 제1기어(21)와 치합된 제2기어(22)가 회전되어 감속기(30)의 입력축(32)을 모터(10)의 회전력을 전달한다. 모터(10)의 회전력을 감속기(30)로 전달하는 한 쌍의 기어(20)의 제1기어(21)와 제2기어(22)의 기어변속비는 64 대 46이 되도록 배치함에 의해 모터(10)에서 발생된 회전력을 감속시켜 감속기(30)로 전달한다.

감속기(30)는 입력축(32)을 통해 전달된 회전력을 100 대 1로 감속시켜 출력축(31)으로 전달하며, 출력축(31)에 연결된 부하(도시 않음)를 움직이는 힘이 큰 경우 즉, 토크가 큰 경우에 연결링(50)의 탄성계수에 의해 연동되어 미세하게 회전된다. 연결링(50)이 회전되면 연결링(50)을 하우징(41)에 연결시킨 다수개의 연결바(61,62,63,64)에 비틀림이 발생된다.

다수개의 연결바(61,62,63,64)는 각각 알루미늄 재질로 형성되며 알루미늄 재질의 탄성계수에 의해 연결링(50)의 회전에 의해 비틀림이 결정되며, 이 비틀림을 각각의 연결바(61,62,63,64)에 배치된 다수개의 토크 센서(71,72,73,74) 중 적어도 하나 이상이 감지하게 된다. 연결바(61,62,63,64)의 비틀림이 감지되면 다수개의 토크 센서(71,72,73,74)는 각각에서 감지된 비틀림 정보를 제어기(도시 않음)으로 전송하고 제어기는 전송된 정보를 이용하여 감속기(30)의 출력에 관련된 토크를 측정하게 된다. 감속기(30)의 출력에 대한 토크를 측정하는 다수개의 토크 센서(71,72,73,74)를 하우징(40)에 일체로 형성된 다수개의 연결바(61,62,63,64)에 배치시켜 구비함으로써 본 발명의 액츄에이터 모듈을 소형화시킬 수 있다.

엔코더(80)는 하우징(40)의 제2커버(43)에 원통형 엔코더 하우징(81)을 볼트나 나사와 같은 체결부재(도시 않음)을 이용하여 체결하며, 원통형 엔코더 하우징(81)에 자석 하우징(82), 원통형 자석(83), 자기력 측정소자(84) 및 인쇄회로기판(85)을 내장시켜 모터(10)의 회전위치를 측정하도록 함으로써 본 발명의 액츄에이터 모듈을 소형화시킬 수 있다.

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명의 액츄에이터 모듈은 모터와 감속기가 병렬로 배치된 하우징에 연결링이 다수개의 연결바로 연결되도록 하우징과 연결링과 다수개의 연결바를 일체로 형성하여 하우징과 연결링과 다수개의 연결바의 가공 정밀도를 개선시킬 수 있고, 모터와 감속기가 병렬로 배치된 하우징에 연결링을 다수개의 연결바로 연결되도록 하우징과 연결링과 다수개의 연결바를 일체로 형성한 후 연결바에 토크센서를 설치하여 제어 정밀도를 개선시킬 수 있으며, 하우징에 배치된 모터의 일측에 엔코더 하우징을 설치하고 엔코더 하우징에 엔코더를 내장시켜 배치시킬 수 있으며, 하우징에 연결링을 다수개의 연결바로 연결되도록 일체로 형성한 후 연결바에 토크센서를 설치하며, 엔코더 하우징에 엔코더를 내장시켜 배치시킴에 의해 소형화가 가능하다.

본 발명의 액츄에이터 모듈은 자동화나 로봇 제조산업 분야에 적용할 수 있다.

10: 모터 11: 회전축
12: 로터 13: 고정자
20: 한 쌍의 기어 21: 제1기어
22: 제2기어 30: 감속기
31: 출력축 32: 입력축
40: 하우징 41: 하우징 몸체
42: 제1커버 43: 제2커버
50: 연결링 60: 연결부
61: 제1연결바 62: 제2연결바
63: 제3연결바 64: 제4연결바
70: 토크 센서부 71: 제1토크 센서
72: 제2토크 센서 73: 제3토크 센서
74: 제4토크 센서 80: 엔코더
81: 엔코더 하우징 82: 자석 하우징
83: 원통형 자석 84: 자기력 측정소자
85: 인쇄회로기판

Claims (10)

1. 모터와;
   상기 모터의 회전력을 감속하여 출력축을 통해 출력하는 감속기와;
   상기 모터와 감속기에 각각 연결되며, 모터의 회전력을 감속기로 전달하는 한 쌍의 기어와;
   상기 모터와 감속기가 서로 이격되어 배치되는 하우징과;
   상기 하우징의 일측에 배치되어 상기 감속기의 출력축을 지지하는 연결링과;
   상기 하우징과 연결링에 일체로 형성되는 다수개의 연결바와;
   상기 다수개의 연결바의 비틀림을 감지하여 토크를 측정하는 적어도 한 개 이상의 토크 센서와;
   상기 모터의 일측에 배치되어 모터의 회전위치를 감지하는 엔코더로 구성되며,
   상기 다수개의 연결바는 하우징과 연결링을 상호 연결하도록 감속기의 출력축에 평행으로 배치되는 제1 내지 제4 연결바로 이루어지는 것을 특징으로 하는 액츄에이터 모듈.
2. 삭제
3. 제1항에 있어서, 상기 한 쌍의 기어는 모터의 회전축과 연결되는 제1기어와;
   상기 제1기어와 치합되며, 감속기의 입력축과 연결되어 모터의 회전력을 감속기로 전달하는 제2기어로 구성되는 것을 특징으로 하는 액츄에이터 모듈.
4. 제1항에 있어서, 상기 감속기는 일측에 연결링에 지지되도록 삽입되는 출력축과 타측에 한 쌍의 기어 중 제2기어와 연결되는 입력축을 구비하는 하모닉 드라이브인 것을 특징으로 하는 액츄에이터 모듈.
5. 제1항에 있어서, 상기 하우징은 모터 및 감속기를 삽입하도록 제1 및 제2 삽입공이 서로 이격되어 형성되는 하우징 몸체와;
   상기 하우징 몸체의 일측 및 타측으로 연장되어 형성되는 제1 및 제2커버로 구성되며,
   상기 제1 및 제2커버에는 각각 모터의 회전축의 일측과 타측에 삽입되어 연결되는 베어링이 삽입되는 베어링 삽입공이 형성되는 것을 특징으로 하는 액츄에이터 모듈.
6. 제1항에 있어서, 상기 연결링은 중앙에 감속기의 출력축이 삽입되는 감속기 삽입공이 형성되는 에지 제거형 사각판 형태로 형성되는 것을 특징으로 하는 액츄에이터 모듈.
7. 삭제
8. 제1항에 있어서, 상기 하우징과, 연결링과, 다수개의 연결바는 각각 알루미늄, 구리, 황동, 주석, 주철 및 스테인레스 스틸 중 하나로 형성되는 것을 특징으로 하는 액츄에이터 모듈.
9. 제1항에 있어서, 상기 토크 센서는 각각 연결바에 배치되어 연결바의 비틀림을 감지함에 의해 토크를 측정하는 스트레인 게이지바로 이루어지는 것을 특징으로 하는 액츄에이터 모듈.
10. 제1항에 있어서, 상기 엔코더는 하우징의 제2커버의 일측에 연결되는 원통형 엔코더 하우징과;
    상기 원통형 엔코더 하우징의 내측에 배치되며, 모터의 회전축의 회전에 의해 연동되어 회전되는 자석 하우징과;
    상기 자석 하우징의 내측에 삽입되어 자석 하우징의 회전에 연동되어 회전되며, N극과 S극이 2분할되어 착자된 원통형 자석과;
    상기 원통형 자석과 대응되는 위치에 배치되며, 상기 원통형 자석의 자기력을 측정하는 자기력 측정소자가 구비되는 인쇄회로기판으로 구성되는 것을 특징으로 하는 액츄에이터 모듈.
    
    
    
    

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