KR20100036544A - 중공형 스마트 엑츄에이터 - Google Patents

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KR20100036544A
KR20100036544A KR1020080095811A KR20080095811A KR20100036544A KR 20100036544 A KR20100036544 A KR 20100036544A KR 1020080095811 A KR1020080095811 A KR 1020080095811A KR 20080095811 A KR20080095811 A KR 20080095811A KR 20100036544 A KR20100036544 A KR 20100036544A
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Abstract

본 발명은 중공형 스마트 엑츄에이터에 관한 것으로, 종래에는 중실형 타입이고 엑츄에이터와 드라이브가 분리되어있는 문제를 해결한 것이다.
이를 위해 본 발명에 따른 중공형 스마트 엑츄에이터는, 대상물과 연결되는 중공형 감속기와; 구동력을 발생하는 모터와; 제동력을 발생하는 브레이크와; 모터의 회전각 및 속도를 측정하는 엔코더와; 중공형 감속기와 모터, 브레이크, 엔코더를 연결하는 기어와; 엑츄에이터 구동을 위한 드라이브와; 상기의 모든 것을 담고있는 케이스로 구성됨을 특징으로 한다.
이러한 중공형 스마트 엑츄에이터는, 경량형 로봇의 모듈로 적용이 가능하며 구성에 따라 다양한 형태로 조합 및 변경이 가능한 이점이 있다.
중공형, 스마트, 엑츄에이터

Description

중공형 스마트 엑츄에이터 {Hallow Shaft type Smart Actuator}
본 발명은 중공형 스마트 엑츄에이터에 관한 것으로, 종래에는 중실형 타입이고 엑츄에이터와 드라이브가 분리되어있는 문제를 해결한 것이다.
본 발명은 중공형 스마트 엑츄에이터에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 감속기, 모터, 엔코더, 브레이크 일체형 엑츄에이터와 이를 구동하는 드라이브가 하나의 케이스 내에 있는 시스템에 관한 것이다.
기존의 엑츄에이터는 일반적으로 중실형을 채택하고 있어 중량이 많이 나가고 드라이브와 분리되어 있어 구성에 있어서 불편성, 케이블 처리의 문제, 유지보수 비용의 문제 등 많은 제약이 있다.
따라서 상기의 문제점을 해결하기 위하여 본 발명은 중공형 감속기를 중심으로 모터, 브레이크, 엔코더를 백래쉬가 없는 기어로 연결하며 드라이브를 케이스 내에 탑재하여 전원선과 통신선 하나만으로 구동이 가능하게 하는 발명을 목적으로 한다.
본 발명은 중공형 감속기, 모터, 엔코더, 브레이크, 및 드라이브 일체형 구조와; 상기 시스템의 결합방법 및 전원선과 통신선으로 구동할 수 있도록 운전하는 시스템을 제공한다.
본 발명에 따른 중공형 스마트 엑츄에이터는 감속기, 모터, 엔코더, 브레이크 일체형 엑츄에이터와 이를 구동하는 드라이브가 하나의 케이스 내에 있는 시스템에 관한 것으로, 종래에는 중실형의 엑츄에이터나 감속기, 모터, 엔코더, 브레이크 일체형 및 드라이브 분리형의 구성되는 시스템에 대해 케이블의 간섭, 배치의 문제점을 해결하고 단지 전원선과 통신선만으로 다축 로봇을 구성할 수 있는 장점을 가지고 있다.
본 발명은 2축 이상의 엑츄에이션이 필요한 분야에 경량형 엑츄에이터 모듈로 적용될 수 있다.
상기의 목적을 달성하기 위하여 본 발명에 따른 중공형 스마트 엑츄에이터는, 대상물과 연결되는 중공형 감속기와; 구동력을 발생하는 모터와; 제동력을 발생하는 브레이크와; 모터의 회전각 및 속도를 측정하는 엔코더와; 중공형 감속기와 모터, 브레이크, 엔코더를 연결하는 기어와; 엑츄에이터 구동을 위한 드라이브와; 상기의 모든 것을 담고 있는 케이스로 구성됨을 특징으로 한다.
또한, 드라이브가 케이스 안에 장착되어 전원과 통신라인만으로 구동되어 케이블에 의한 문제를 최소화할 수 있는 것을 특징으로 한다.
또한, 감속기 및 케이스가 중공형이고 모듈 내부의 중심부도 중공이어서 케이블을 관통할 수 있어 케이블의 간섭, 배치의 어려움을 최소화할 수 있는 것을 특징으로 한다.
또한, 이러한 구성을 통해 기존의 중실형이나 감속기, 모터, 엔코더, 브레이크가 직렬로 체결된 형태보다 경량형으로 구성할 수 있는 것을 특징으로 한다.
도1은 중공형 스마트 엑츄에이터의 외관으로 이를 살펴보면, 중공형 감속기(1)가 있고, 감속기와 다른 모듈과의 동력전달을 위한 감속기 입력측 기어(10)가 있다.
구동을 위한 모터(20)가 있고, 모터의 출력을 감속기와 연결해 주는 모터 출력측 기어(21)이 있고, 모터에 전기를 전달하는 전선(22)이 있다.
모터의 회전 위치 및 속도를 센싱하는 엔코더(30)가 있고, 모터의 출력을 감속기의 입력기어를 통해 전달받는 엔코더측 기어(31)이 있고, 엔코더의 신호선(32)이 있다.
전기 브레이크(40)이 있고, 전기 브레이크측 입력 기어(41)가 있고, 전기 브레이크 전력선(42)가 있다.
이러한 모터, 엔코더, 브레이크를 구동하기 위한 드라이브(50)가 있고, 드라이브에 전기를 공급하는 전원선(51)이 있고, 드라이브에 제어명령을 지령하는 통신선(52)이 있다.
이러한 모든 것들은 케이스(60)를 통한 하나의 모듈로 구성되어 있다.
도 1은 중공형 스마트 엑츄에이터의 구성도이다.

Claims (1)

  1. 중공형 감속기, 모터, 엔코더, 브레이크, 및 드라이브 일체형 구조와;
    상기 시스템의 결합방법 및 전원선과 통신선으로 구동할 수 있도록 운전하는 시스템.
KR1020080095811A 2008-09-30 2008-09-30 중공형 스마트 엑츄에이터 KR20100036544A (ko)

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Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101503374B1 (ko) * 2013-04-23 2015-03-18 주식회사 로보멕 액츄에이터 모듈
WO2016186435A1 (ko) * 2015-05-19 2016-11-24 강형석 병렬 구조의 중공형 액츄에이터

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