JP2019034002A5 - - Google Patents

Claims (4)

1. 第１回転モータおよび第２回転モータを有するヘッド部と、
   前記ヘッド部に軸支され、前記第１回転モータと動力伝達機構を介して連結され、操作者によって操作される操作部と、
   前記ヘッド部に取り付けられた軸部と、
   前記軸部の先端に配設され、対象物を挟む把持部と、
   前記軸部を貫通し、一端がリンク機構を介して前記把持部と連結され、他端が前記第２回転モータと動力伝達機構を介して連結された操作部材と、
   前記第１回転モータおよび前記第２回転モータを制御する制御部と、を備え、
   前記制御部は、加速度基準のバイラテラル制御により、前記第１回転モータと前記第２回転モータの角度偏差に応じて、前記第１回転モータと前記第２回転モータの角度応答を制御し、前記第１回転モータと前記第２回転モータのトルク偏差に応じて、前記第１回転モータと前記第２回転モータのトルク応答を制御し、
   前記制御部は、前記加速度基準のバイラテラル制御において、
   前記第１回転モータおよび前記第２回転モータにおける角度及びトルクを、外乱オブザーバ、および、反力トルク推定オブザーバを用いて制御し、
   前記外乱オブザーバは、外乱トルクの総和を推定し、推定された外乱トルクを用いた補償を行うものであり、
   前記反力トルク推定オブザーバは、前記外乱オブザーバにより推定された外乱トルクの総和から、予め推定できる内部摩擦などの他の力を差し引くことにより反作用トルクを推定するものであり、
   前記第１回転モータと前記第２回転モータの角度偏差に応じて、前記第１回転モータと前記第２回転モータの角度応答を制御し、
   前記第１回転モータと前記第２回転モータのトルク偏差に応じて前記第１回転モータと前記第２回転モータのトルク応答を制御する、鉗子システム。
2. 前記制御部は、前記第１回転モータと前記第２回転モータとの間において、トルクおよび角度の少なくとも一方にスケーリングを生じさせる、請求項１に記載の鉗子システム。
3. 前記軸部は、前記ヘッド部に対して着脱可能に構成されている、請求項１または請求項２に記載の鉗子システム。
4. 送信手段をさらに備え、前記送信手段は、前記制御部から、前記第１回転モータおよび前記第２回転モータのそれぞれにおける、トルクおよび角度のデータを取得し、当該データを外部解析装置に送信する、請求項１から３のいずれか一項に記載の鉗子システム。