JP2018089752A5 - 把持装置、ロボット装置、制御方法、制御プログラム、記録媒体、および物品の製造方法 - Google Patents

Description

本発明は、基部により支持された複数の指部を互いに接近する方向または互いに離間する方向に相対変位させる把持装置において、前記複数の指部の内、一部の指部に設けられ、前記一部の指部を前記基部に対して旋回させ、前記一部の指部が相対変位する方向を変更する旋回軸を備えており、前記旋回軸のそれぞれには波動歯車変速機が設けられている、ことを特徴とする把持装置である。
また、本発明は、基部により支持された複数の指部を互いに接近する方向または互いに離間する方向に相対変位させる把持装置の制御方法であって、前記複数の指部の内、一部の指部には、前記一部の指部を前記基部に対して旋回させ、前記一部の指部が相対変位する方向を変更する旋回軸が設けられ、前記旋回軸のそれぞれには波動歯車変速機が設けられており、制御装置が、前記旋回軸によって、前記一部の指部の旋回角度を制御する旋回制御工程と、前記複数の指部を相対変位させ、対象物を把持、または解放する把持制御工程と、を実行する、ことを特徴とする制御方法である。

Claims (11)

1. 基部により支持された複数の指部を互いに接近する方向または互いに離間する方向に相対変位させる把持装置において、
   前記複数の指部の内、一部の指部に設けられ、前記一部の指部を前記基部に対して旋回させ、前記一部の指部が相対変位する方向を変更する旋回軸を備えており、
   前記旋回軸のそれぞれには波動歯車変速機が設けられている、
   ことを特徴とする把持装置。
2. 請求項１に記載の把持装置において、
   回転駆動源と、
   前記回転駆動源からの回転を前記旋回軸に伝達する伝達装置と、を備え、
   前記波動歯車変速機は、前記伝達装置からの回転を変速し前記旋回軸を回転させる、
   ことを特徴とする把持装置。
3. 請求項２に記載の把持装置において、
   前記伝達装置は、前記回転駆動源の回転を、複数の前記波動歯車変速機に伝達する、
   ことを特徴とする把持装置。
4. 請求項２または３に記載の把持装置において、
   前記伝達装置は、複数の前記旋回軸のうち、特定の２つの旋回軸を互いに逆方向に回転させるように前記回転駆動源の回転を伝達する、
   ことを特徴とする把持装置。
5. 請求項４に記載の把持装置において、
   前記特定の２つの旋回軸にそれぞれ結合された２つの指部を互いに逆方向に旋回させることにより、前記２つの指部のそれぞれの相対変位の方向が、前記２つの旋回軸の中点を通り前記２つの旋回軸を結ぶ直線と直交する基準線に対して対称的な角度を持つ、
   ことを特徴とする把持装置。
6. 請求項２から５のいずれか１項に記載の把持装置において、
   前記伝達装置は、歯車である、
   ことを特徴とする把持装置。
7. 請求項１から６のいずれか１項に記載の把持装置をロボットアームに備えたロボット装置。
8. 請求項７に記載のロボット装置により物品を製造することを特徴とする物品の製造方法。
9. 基部により支持された複数の指部を互いに接近する方向または互いに離間する方向に相対変位させる把持装置の制御方法であって、
   前記複数の指部の内、一部の指部には、前記一部の指部を前記基部に対して旋回させ、前記一部の指部が相対変位する方向を変更する旋回軸が設けられ、
   前記旋回軸のそれぞれには波動歯車変速機が設けられており、
   制御装置が、
   前記旋回軸によって、前記一部の指部の旋回角度を制御する旋回制御工程と、
   前記複数の指部を相対変位させ、対象物を把持、または解放する把持制御工程と、を実行する、
   ことを特徴とする制御方法。
10. 請求項９に記載の各工程を実行させるための制御プログラム。
11. 請求項１０に記載の制御プログラムを格納した、コンピュータで読み取り可能な記録媒体。