CN114770580B - 一种基于光纤光栅力感知的多模态柔性手爪 - Google Patents

Abstract

本发明涉及自动化控制领域，公开了一种基于光纤光栅力感知的多模态柔性手爪，能够改变抓取模态，适应不同形状的被抓取物体。本发明包括基座、第一机械爪、第二机械爪、第三机械爪及驱动组件；第一机械爪设有能够靠近或远离基座中心的第一手指；第二、第三机械爪与基座转动连接，第二机械爪设有能够靠近或远离基座中心的第二手指、第三机械爪设有能够靠近或远离基座中心的第三手指；驱动组件驱动第二机械爪和第三机械爪能够沿基座的周边转动。本发明配合驱动组件及第二机械爪和第三机械爪与基座之间的转动连接结构，可以改变第二、第三机械爪之间相对于基座之间的夹角，以实现不同的抓取模态，以抓取不同形状的物体，提升了适应性范围。

Description

一种基于光纤光栅力感知的多模态柔性手爪

技术领域

本发明涉及自动化控制领域，特别是一种基于光纤光栅力感知的多模态柔性手爪。

背景技术

机械手臂在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域等应用广泛，而目前的机械手臂在抓取不同规格的物体时，需要根据实际物体形状更换不同的抓取装置，甚至需要更换整个机械手臂，切换十分地繁复，效率低；此外，机械手臂中的柔性机器手由于其自身特性，在抓取过程中会产生较大的形变，因此传统的力传感器和力感知方法很难适用于柔性机械手。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种基于光纤光栅力感知的多模态柔性手爪，能够改变抓取模态，适应不同形状的被抓取物体。

根据本发明实施例的基于光纤光栅力感知的多模态柔性手爪，包括基座、第一机械爪、第二机械爪、第三机械爪及驱动组件；所述第一机械爪设于所述基座上，所述第一机械爪设有能够靠近或远离所述基座中心的第一手指；所述第二机械爪与所述基座转动连接，所述第二机械爪设有能够靠近或远离所述基座中心的第二手指；所述第三机械爪与所述基座转动连接，所述第三机械爪设有能够靠近或远离所述基座中心的第三手指；所述驱动组件设于所述基座上，以驱动所述第二机械爪和第三机械爪能够沿所述基座的周边转动。

根据本发明的一些实施例，所述驱动组件同步驱动所述第二机械爪和所述第三机械爪，以调整所述第二手指和所述第三手指相对于所述基座之间的夹角。

根据本发明的一些实施例，所述第一机械爪还包括第一底座、第一驱动件、第一传动组件；所述第一底座的第一端设于所述基座内，所述第一底座的第二端与所述第一手指转动连接；所述第一驱动件设于所述基座内；所述第一传动组件传动连接于所述第一驱动件和所述第一手指之间。

根据本发明的一些实施例，所述第二机械爪还包括第二底座、第二传动组件及第二驱动件；所述第二底座的第一端与所述基座转动连接，所述第二底座的第一端还与所述驱动组件传动连接，所述第二底座的第二端与所述第二手指转动连接；所述第二传动组件的第一端与所述第二底座的第一端转动连接，所述第二传动组件的第二端与所述第二手指传动连接；所述第二驱动件设于所述基座内，且与所述第二传动组件的第一端传动连接，以实现所述第二驱动件驱动所述第二手指能够靠近或远离所述基座的中心。

根据本发明的一些实施例，所述第三机械爪还包括第三底座、第三传动组件及第三驱动件，所述第三底座的第一端与所述基座转动连接，所述第三底座的第一端还与所述驱动组件传动连接，所述第三底座的第二端与所述第三手指转动连接；所述第三传动组件的第一端与所述第三底座的第一端转动连接，所述第三传动组件的第二端与所述第三手指传动连接；所述第三驱动件设于所述基座内，且与所述第三传动组件的第一端传动连接，以实现所述第三驱动件驱动所述第三手指能够靠近或远离所述基座的中心。

根据本发明的一些实施例，所述驱动组件包括第四驱动件和第四传动组件，所述第四驱动件固定于所述基座内；所述第四传动组件传动连接于所述第四驱动件与所述第二机械爪和所述第三机械爪之间。

根据本发明的一些实施例，所述第一手指、所述第二手指及所述第三手指由弹性材料制成。

根据本发明的一些实施例，所述第一手指、所述第二手指及所述第三手指的抓取面覆盖有柔性材料。

根据本发明的一些实施例，所述第一手指、所述第二手指及所述第三手指的抓取面内部设有光纤光栅传感器。

根据本发明的一些实施例，所述第一手指、所述第二手指及所述第三手指的抓取面内部设有PEEK毛细管，所述光纤光栅传感器固定于所述PEFK毛细管内。

本发明实施例至少具有如下有益效果：配合驱动组件及第二机械爪和第三机械爪与基座之间的转动连接结构，可以改变第二机械爪和第三机械爪之间相对于基座之间的夹角，以实现不同的抓取模态，以抓取不同形状的物体，提升了适应性范围。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本发明实施例的基于光纤光栅力感知的多模态柔性手爪的结构示意图；

图2为图1示出的基于光纤光栅力感知的多模态柔性手爪去除基座外壳后的结构示意图；

图3为图2示出的基于光纤光栅力感知的多模态柔性手爪另一角度(去除第一底座、第二底座及第三底座)的结构示意图；

图4为图2示出的基于光纤光栅力感知的多模态柔性手爪另一角度(去除第一底座、第二底座及第三底座)的结构示意图；

图5为图2示出的基于光纤光栅力感知的多模态柔性手爪俯视图；

图6为图5中A所示的剖视图。

附图标记：

基座100；

第一机械爪200、第一手指210、第一底座220、第一驱动件230、第一传动组件240、第一传送带241、第一蜗杆242、第一涡轮243；

第二机械爪300、第二手指310、第二底座320、第一转轴321、第二传动组件330、第一直齿轮331、第二直齿轮332、第二传送带333、第二蜗杆334、第二涡轮335、第二驱动件340；

第三机械爪400、第三手指410、第三底座420、第二转轴421、第三传动组件430、第三直齿轮431、第四直齿轮432、第三传送带433、第三蜗杆434、第三涡轮435、第三驱动件440；

驱动组件、第四驱动件510、第四传动组件520、第一双联齿轮521、第二双联齿轮522、第五直齿轮523、第六直齿轮524。

具体实施方式

以下将结合实施例和附图对本发明的构思、具体结构及产生的技术效果进行清楚、完整的描述，以充分地理解本发明的目的、方案和效果。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要说明的是，如无特殊说明，当某一特征被称为“固定”、“连接”在另一个特征，它可以直接固定、连接在另一个特征上，也可以间接地固定、连接在另一个特征上。此外，本发明中所使用的上、下、左、右、顶、底等描述仅仅是相对于附图中本发明各组成部分的相互位置关系来说的。

此外，除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与本技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例，而不是为了限制本发明。本文所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的组合。

应当理解，尽管在本公开可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种元件，但这些元件不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的元件彼此区分开。例如，在不脱离本公开范围的情况下，第一元件也可以被称为第二元件，类似地，第二元件也可以被称为第一元件。

参照图1，根据本发明实施例的基于光纤光栅力感知的多模态柔性手爪，包括基座100、第一机械爪200、第二机械爪300、第三机械爪400及驱动组件；第一机械爪200设于基座100上，第一机械爪200设有能够靠近或远离基座100中心的第一手指210；第二机械爪300与基座100转动连接，第二机械爪300设有能够靠近或远离基座100中心的第二手指310；第三机械爪400与基座100转动连接，第三机械爪400设有能够靠近或远离基座100中心的第三手指410；驱动组件设于基座100上，以驱动第二机械爪300和第三机械爪400能够沿基座100的周边转动。

其中，第一机械爪200、第二机械爪300及第三机械爪400分布于基座100的周边，利用驱动组件，可以根据被抓物体的形状，通过驱动第二机械爪300和第三机械爪400在基座100的周边转动，进而可以调整第二机械爪300和第三机械爪400相对于基座100之间的位置，调整好角度位置后，则可以分别驱动第一手指210、第二手指310以及第三手指410同时向基座100的中心位置靠近，则可以对物体进行抓取，同时驱动第一手指210、第二手指310以及第三手指410同时远离基座100的中心位置时，则可以释放物体，其中，还可以是单独驱动第二手指310和第三手指410，通过调整，使第二手指310和第三手指410相对，第一手指210不动，则可以用于抓取体积较小或是呈板状的物体；其中同时使用三个手指抓取的常用模态有两种，一是使第二机械爪300和第三机械爪400相互靠近，处于第一机械爪200的对面，处于对立分布模态，则可以用于抓取较长的圆柱体、立方体等形状的物体；而是使第一机械爪200、第二机械爪300及第三机械爪400处于中心对称分布模式，即相对于基座100，三个机械爪两两之间的角度是60°，处于中心对称分布模态，则可以用于抓取呈球状或是不规则的物体，该模态下能够对被抓物体形成更好的包络效果，需要说明的是，除了此处描述的三种模态，还可以调整第二机械手爪和第三机械手爪之间的位置。

第一手指210、第二手指310及第三手指410采用的形状为三角形，可以知道的是，根据具体的应用场景，还能够采取其它不同的形状，如矩形、球形等。

在本发明的一些实施例中，驱动组件同步驱动第二机械爪300和第三机械爪400，以调整第二手指310和第三手指410相对于基座100之间的夹角。在一些实施例中，驱动组件可以仅具有一个驱动件，进而同步驱动第二机械爪300和第三机械爪400，使第二机械爪300和第三机械爪400相互靠近或是相互远离的方向运动，也可以是驱动组件是具有两个驱动件，进而分别去驱动第二机械爪300和第三机械爪400，进而可以单独调整，单独去调整时，三个手指的相对位置则可以有更多的位置选择，以适应更多形状的物体；同步调整时，则可以在满足大部分形状的物体抓取下，同时减少成本和整体的占地空间。

参照图2至图6，在本发明的一些实施例中，第一机械爪200还包括第一底座220、第一驱动件230、第一传动组件240；第一底座220的第一端设于基座100内，第一底座220的第二端与第一手指210转动连接；第一驱动件230设于基座100内；第一传动组件240传动连接于第一驱动件230和第一手指210之间。

参照图2至图6，其中，第一驱动件230通过第一传动组件240能够驱动第一手指210靠近基座100的中心或远离基座100的中心，下面可以参考图，第一传动组件240包括第一传送带241、第一蜗杆242及第一涡轮243，第一传送带241的一端与第一驱动件230的固定端传动连接，第一传送带241的另一端于第一蜗杆242传动连接，第一蜗杆242与第一涡轮243螺纹连接，第一涡轮243转动连接于第一底座220上并与第一手指210固定，第一驱动件230启动时，则可以通过第一传送带241动第一蜗杆242转动，进而驱动第一涡轮243同步转动，最终使第一手指210能够转动，即实现第一手指210靠近基座100的中心或远离基座100的中心，其中远离或靠近，只要使第一驱动件230正转或翻转，则可实现第一手指210以在图中所示的竖直方向所在水平面内转动；此外，需要注意的是，第一传动组件240还可以是其它结构组成，以第一手指210能够靠近或远离基座100中心的移动为基准，选择合适结构的第一传动组件240即可。

参照图2至图6，在本发明的一些实施例中，第二机械爪300还包括第二底座320、第二传动组件330及第二驱动件340；第二底座320的第一端与基座100转动连接，第二底座320的第一端还与驱动组件传动连接，第二底座320的第二端与第二手指310转动连接；第二传动组件330的第一端与第二底座320的第一端转动连接，第二传动组件330的第二端与第二手指310传动连接；第二驱动件340设于基座100内，且与第二传动组件330的第一端传动连接，以实现第二驱动件340驱动第二手指310能够靠近或远离基座100的中心。

参照图2至图6，其中，第二底座320通过第一转轴与基座100转动连接，第二底座320与第一转轴固定连接，第一转轴转动连接于基座100上，第二传动组件330包括第一直齿轮331、第二直齿轮332、第二传送带333、第二蜗杆334、第二涡轮335，其中，第一直齿轮331固定在第二驱动件340的驱动端上，第二直齿轮332转动连接在第一转轴上，且第二直齿轮332与第一直齿轮331啮合连接，第二传送带333的一端与第二直齿轮332传动连接，第二传送带333的另一端与第二蜗杆334传动连接，第二蜗杆334和第二涡轮335分别与第二底座320转动连接，且第二蜗杆334和第二涡轮335螺纹连接，第二涡轮335与第二手指310固定连接，第二驱动件340启动时，则可以带动第一直齿轮331转动，进而使第二直齿轮332相对于第一转轴转动，同步带动第二传送带333，以驱动第二蜗杆334和第二涡轮335转动，进而驱动第二手指310能够靠近或远离基座100的中心，即使则可实现第二手指310以在图中所示的竖直方向所在水平面内转动，第二直齿轮332与第一转轴转动连接，则可以使第二驱动件340能够在第二底座320不动的情况下，直接驱动第二手指310转动，同时驱动组件驱动第二底座320转动时，也不会影响第二手指310，配合第二直齿轮332与第一转轴的转动连接结构，可以在节省整体结构的情况下，同时确保第二机械爪300整体的转动以及第二手指310单独转动保持相互的独立的状态，相互不影响。

参照图2至图6，在本发明的一些实施例中，第三机械爪400还包括第三底座420、第三传动组件430及第三驱动件440，第三底座420的第一端与基座100转动连接，第三底座420的第一端还与驱动组件传动连接，第三底座420的第二端与第三手指410转动连接；第三传动组件430的第一端与第三底座420的第一端转动连接，第三传动组件430的第二端与第三手指410传动连接；第三驱动件440设于基座100内，且与第三传动组件430的第一端传动连接，以实现第三驱动件440驱动第三手指410能够靠近或远离基座100的中心。

参照图2至图6，其中，第三底座420通过第二转轴与基座100转动连接，第三底座420与第二转轴固定连接，第二转轴转动连接于基座100上，第三传动组件430包括第三直齿轮431、第四直齿轮432、第三传送带433、第三蜗杆434、第三涡轮435，其中，第三直齿轮431固定在第三驱动件440的驱动端上，第四直齿轮432转动连接在第一转轴上，且第四直齿轮432与第三直齿轮431啮合连接，第三传送带433的一端与第四直齿轮432传动连接，第三传送带433的另一端与第三蜗杆434传动连接，第三蜗杆434和第三涡轮435分别与第三底座420转动连接，且第三蜗杆434和第三涡轮435螺纹连接，第三涡轮435与第三手指410固定连接，第三驱动件440启动时，则可以带动第三直齿轮431转动，进而使第四直齿轮432相对于第二转轴转动，同步带动第三传送带433，以驱动第三蜗杆434和第三涡轮435转动，进而驱动第三手指410能够靠近或远离基座100的中心，即使则可实现第三手指410以在图中所示的竖直方向所在水平面内转动，第四直齿轮432与第二转轴转动连接，则可以使第三驱动件440能够在第三底座420不动的情况下，直接驱动第三手指410转动，同时驱动组件驱动第三底座420转动时，也不会影响第三手指410，配合第四直齿轮432与第二转轴的转动连接结构，可以在节省整体结构的情况下，同时确保第三机械爪400整体的转动以及第三手指410单独转动保持相互的独立的状态，相互不影响。

在本发明的一些实施例中，驱动组件包括第四驱动件510和第四传动组件520，第四驱动件510固定于基座100内；第四传动组件520传动连接于第四驱动件510与第二机械爪300和第三机械爪400之间。

参照图2至图6，具体地，第四传动组件520包括第一双联齿轮521、第二双联齿轮522、第五直齿轮523、第六直齿轮524、第五直齿轮523以及第六直齿轮524，其中，第一双联齿轮521的大齿轮和第二双联齿轮522啮合连接，第五直齿轮523套设在第一转轴上，第六直齿轮524套设在第二转轴上，第一双联齿轮521的小齿轮与第五直齿轮523啮合连接，第二双联齿轮522的小齿轮与第六直齿轮524啮合连接，其中，第四驱动件510直接与第一双联齿轮521或第二双联齿轮522的其中一个固定连接，剩余的双联齿轮则与基座100转动连接，则第四驱动件510转动时，则可以同步驱动第一双联齿轮521和第二双联齿轮522转动，第一双联齿轮521再带动第五直齿轮523转动，第二双联齿轮522再带动第六直齿轮524转动，而第五直齿轮523转动时会带着第一转轴同步转动，第六直齿轮524转动时会带着第二转轴转动，进而可以使第二底座320和第三底座420同步在图中所示的水平方向的所在平面内转动，则可以同步带动第二机械爪300和第三机械爪400转动。

需要注意的是，驱动组件也可以是采用两个驱动件分别去驱动第二机械爪300和第三机械爪400转动。

在本发明中，第一驱动件230、第二驱动件340、第三驱动件440以及第四驱动件510采用的是maxon DCX12L电机，能够稳定输出，进而驱动对应的部位转动。

在本发明的一些实施例中，第一手指210、第二手指310及第三手指410由弹性材料制成。由于在抓取物体的过程中，第一手指210、第二手指310及第三手指410会产生较大的形变，故采用弹性材料，可以提升第一手指210、第二手指310、第三手指410的使用寿命。具体地，第一手指210、第二手指310及第三手指410上设有弹簧片，利用弹簧片可以对物体形成挤压，此外，还可以采用自恢复性较较好的橡胶材料。

在本发明的一些实施例中，第一手指210、第二手指310及第三手指410的抓取面覆盖有柔性材料。采用柔性材料，如橡胶、硅胶等，可以避免在夹取过程中，对被抓物体造成损坏，提升了安全性和可靠性。

在本发明的一些实施例中，第一手指210、第二手指310及第三手指410的抓取面内部设有光纤光栅传感器。

其中，其光纤光栅传感器的传感机理是：外界物理量作用于光纤光栅，通过折射率和栅距调制反射光谱的中心波长，利用光纤光栅波长解调设备获得波长信号的变化量，进而完成对外界物理量变化的感知。由于手指在抓取过程中会产生较大的形变，为了使光纤光栅传感器能在较大的曲率范围内弯曲并且具有较好的弹性，可以选用杨氏模量为75Gpa的镍钛合金杆作为光纤光栅传感器的基底。用于制作光纤光栅传感器的镍钛合金杆直径为1mm，长度为130mm。为了便于光纤光栅串的固定与安装，在镍钛合金杆的表面延镍钛合金杆长度方向铣削出三条0.3mm×0.3mm×0.25mm的凹槽，三条凹槽呈120°分布。本发明使用直径为0.25mm的光纤光栅串，每串光纤上刻有7个间距分别为20mm的栅格。将光纤光栅串嵌入镍钛合金杆的槽中，对光纤光栅串的安装位置进行标定，由此形成了光纤光栅传感器。采用光纤光栅传感器可以采集对应手指的受力大小，通过利用光纤光栅解调仪采集光纤光栅的波长数值变化量、计算及形状重建程序重建出手指变形后的形状，将变形后手指各节点的坐标与手指初始状态下的坐标输入程序中即可计算出手指的受力情况。进而可以确保物体的抓取是否牢固稳定，提升了安全性和可靠性。

在本发明的一些实施例中，第一手指210、第二手指310及第三手指410的抓取面内部设有PEEK毛细管，光纤光栅传感器固定于PEEK毛细管内。采用PEEK毛细管，可以保护光纤光栅传感器，提升使用寿命。

根据本发明实施例的基于光纤光栅力感知的多模态柔性手爪，通过如此设置，可以达成至少如下的一些效果：配合驱动组件及第二机械爪300和第三机械爪400与基座100之间的转动连接结构，可以改变第二机械爪300和第三机械爪400之间相对于基座100之间的夹角，以实现不同的抓取模态，以抓取不同形状的物体，提升了适应性范围；此外，配合第二传动组件330与第二底座320的转动连接及第三传动组件430与第三底座420的转动连接，不仅可以降低整体设备的体积，减小占用空间，还可以使第二驱动件340和第三驱动件440与第四驱动件510的驱动作用相互不会影响，进而可以确保第二手指310或第三手指410能够单独转动，同时能够使第二机械爪300及第三机械爪400能够同步转动，以调整位置和方向。

以上，只是本发明的较佳实施例而已，本发明并不局限于上述实施方式，只要其以相同的手段达到本发明的技术效果，凡在本公开的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开保护的范围之内。都应属于本发明的保护范围。在本发明的保护范围内其技术方案和/或实施方式可以有各种不同的修改和变化。

Claims (6)

1.一种基于光纤光栅力感知的多模态柔性手爪，其特征在于，包括：

基座(100)；

第一机械爪(200)，设于所述基座(100)上，设有能够靠近或远离所述基座(100)中心的第一手指(210)；

第二机械爪(300)，与所述基座(100)转动连接，设有能够靠近或远离所述基座(100)中心的第二手指(310)；

第三机械爪(400)，与所述基座(100)转动连接，设有能够靠近或远离所述基座(100)中心的第三手指(410)；

驱动组件，设于所述基座(100)上，以驱动所述第二机械爪(300)和第三机械爪(400)能够沿所述基座(100)的周边转动，所述驱动组件同步驱动所述第二机械爪(300)和所述第三机械爪(400)，以调整所述第二手指(310)和所述第三手指(410)相对于所述基座(100)之间的夹角，

所述第一手指(210)、所述第二手指(310)及所述第三手指(410)的抓取面覆盖有柔性材料；

所述第一手指(210)、所述第二手指(310)及所述第三手指(410)的抓取面内部设有光纤光栅传感器，所述光纤光栅传感器以镍钛合金杆为基底，其中在所述镍钛合金杆的表面沿所述镍钛合金杆长度方向铣削出三条凹槽，光纤光栅传感器嵌入镍钛合金杆的槽中，对光纤光栅串的安装位置进行标定，所述第一手指、所述第二手指及所述第三手指的抓取面内部设有PEEK毛细管，光纤光栅传感器固定于PEEK毛细管内，采用光纤光栅传感器可以采集对应手指的受力大小，通过利用光纤光栅解调仪采集光纤光栅的波长数值变化量、计算及形状重建程序重建出手指变形后的形状，将变形后手指各节点的坐标与手指初始状态下的坐标输入程序中即可计算出手指的受力情况。

2.根据权利要求1所述的基于光纤光栅力感知的多模态柔性手爪，其特征在于，所述第一机械爪(200)还包括：

第一底座(220)，第一端设于所述基座(100)内，第二端与所述第一手指(210)转动连接；

第一驱动件(230)，设于所述基座(100)内；

第一传动组件(240)，传动连接于所述第一驱动件(230)和所述第一手指(210)之间。

3.根据权利要求1所述的基于光纤光栅力感知的多模态柔性手爪，其特征在于，所述第二机械爪(300)还包括：

第二底座(320)，第一端与所述基座(100)转动连接，第一端还与所述驱动组件传动连接，第二端与所述第二手指(310)转动连接；

第二传动组件(330)，第一端与所述第二底座(320)的第一端转动连接，第二端与所述第二手指(310)传动连接；

第二驱动件(340)，设于所述基座(100)内，且与所述第二传动组件(330)的第一端传动连接，以实现所述第二驱动件(340)驱动所述第二手指(310)能够靠近或远离所述基座(100)的中心。

4.根据权利要求1所述的基于光纤光栅力感知的多模态柔性手爪，其特征在于，所述第三机械爪(400)还包括：

第三底座(420)，第一端与所述基座(100)转动连接，第一端还与所述驱动组件传动连接，第二端与所述第三手指(410)转动连接；

第三传动组件(430)，第一端与所述第三底座(420)的第一端转动连接，第二端与所述第三手指(410)传动连接；

第三驱动件(440)，设于所述基座(100)内，且与所述第三传动组件(430)的第一端传动连接，以实现所述第三驱动件(440)驱动所述第三手指(410)能够靠近或远离所述基座(100)的中心。

5.根据权利要求1所述的基于光纤光栅力感知的多模态柔性手爪，其特征在于：所述驱动组件包括：

第四驱动件(510)，固定于所述基座(100)内；

第四传动组件(520)，传动连接于所述第四驱动件(510)与所述第二机械爪(300)和所述第三机械爪(400)之间。

6.根据权利要求1所述的基于光纤光栅力感知的多模态柔性手爪，其特征在于：所述第一手指(210)、所述第二手指(310)及所述第三手指(410)由弹性材料制成。