JP2010525838A5 - - Google Patents

Claims (21)

1. 手術に使用されるように構成されたロボットアームに保持されるか、またはそれと一体化された機器の移動を、一軸に沿って制限する指令を受け取ること；
   入力装置の位置および方位を受け取ること、但し、前記入力装置は、前記入力装置がマスターであるマスター・スレーブ関係で前記ロボットアームに連結されており、前記入力装置の位置および方位と、前記入力装置の以前の位置および方位との差が、前記機器の所望の移動と一致している；および
   所望の動きに応じて前記機器の移動を発生させる信号（単数または複数）を送付すること、但し、この移動は一軸に沿っており、該一軸と異なるいかなる軸に沿った移動をも含まない、
   を行うためのマシン可読命令を含む、コンピュータ可読媒体。
2. ロボットアームが６自由度を有する、請求項１に記載のコンピュータ可読媒体。
3. 入力装置の位置および方位を受け取ること、但し、前記入力装置は、前記入力装置がマスターである、マスター・スレーブ関係でロボットアームに連結されており、前記入力装置の位置および方位と、前記入力装置の以前の位置および方位との差が、前記ロボットアームによって保持されるか、またはそれと一体化されている機器の所望の移動と一致している；および
   前記所望の移動に応じて前記機器の移動を発生させる信号（単数または複数）を送付すること、但し、この移動は、一軸に沿っており、前記入力装置の位置および方位と前記入力装置の以前の位置および方位との差のために、他の移動が指令されている場合でも、該一軸と異なるいずれかの軸に沿った、そのような他のどの移動をも含まない、
   を行うためのマシン可読命令を含む、コンピュータ可読媒体。
4. ロボットアームが６自由度を有する、請求項３に記載のコンピュータ可読媒体。
5. 手術に使用されるように構成されたロボットアームに保持されるか、またはそれと一体化された手術用ツールの移動を、単一の移動軸に沿って制限する指令を受け取ること；
   前記手術用ツールの一部分の位置と前記手術用ツールの方位の決定を可能にするのに十分なデータを受け取ること；
   前記手術用ツールを移動させる指令を受け取ること、但し、前記手術用ツールは、前記方位に基づいて、前記単一の移動軸を定義する縦軸を有する；および
   前記単一の移動軸に沿って前記手術用ツールを移動させる信号（単数または複数）を送付すること、
   を行うためのマシン可読命令を含む、コンピュータ可読媒体。
6. 少なくとも以下の機能：
   手術に使用されるように構成されたロボットアームに保持されるか、またはそれと一体化された機器の移動を、一軸に沿って制限する指令を受け取る；
   入力装置の位置および方位を受け取る、但し、前記入力装置は、前記入力装置がマスターである、マスター・スレーブ関係でロボットアームに連結されており、前記入力装置の位置および方位と、前記入力装置の以前の位置および方位との差が、前記機器の所望の移動と一致している；および
   所望の移動に応じて前記機器の移動を発生させる信号（単数または複数）を送付する、但し、この移動は一軸に沿っており、該一軸と異なるいかなる軸に沿った移動をも含まない、
   を実行するように構成された、コンピュータシステム。
7. ロボットアームが６自由度を有する、請求項６に記載のコンピュータシステム。
8. 少なくとも以下の機能：
   入力装置の位置および方位を受け取る、但し、前記入力装置は、前記入力装置がマスターである、マスター・スレーブ関係でロボットアームに連結されており、前記入力装置の位置および方位と、前記入力装置の以前の位置および方位との差が、前記ロボットアームによって保持された手術用ツールの所望の移動と一致している；および
   前記所望の移動に応じて前記手術用ツールの移動を発生させる信号（単数または複数）を送付すること、但し、この移動は一軸に沿っており、入力装置の位置および方位と前記入力装置の以前の位置および方位との差のために、他の移動が指令されている場合でも、該一軸と異なるいずれかの軸に沿った、そのような他のどの移動をも含まない、
   を実行するように構成された、コンピュータシステム。
9. ロボットアームが６自由度を有する、請求項８に記載のコンピュータシステム。
10. 少なくとも以下のこと：
    手術に使用されるように構成されたロボットアームに保持されるか、またはそれと一体化された手術用ツールの移動を、単一の移動軸に沿って制限する指令を受け取ること；
    前記手術用ツールの一部分の位置と前記手術用ツールの方位の決定を可能にするのに十分なデータを受け取ること、但し、前記手術用ツールは、前記方位に基づいて、前記単一の移動軸を定義する縦軸を有する；
    前記手術用ツールを移動させる指令を受け取ること；および
    前記単一の移動軸に沿って前記手術用ツールを移動させる信号（単数または複数）を送付すること、
    を実行するように構成された、コンピュータシステム。
11. 自動化手術処置をシミュレート、計画および／または実行するのに有用なコンピュータシステムであって、
    少なくとも以下の機能：
    医療用ロボットによって保持されたツールに対する目標場所を指定するデータを受け取る；
    自動移動の間に、前記ツールが前記目標場所に向かってそこから移動する、前記ツールの第２の場所を指定するデータを受け取る；および
    自動移動を開始するユーザ指令に応答して、前記第２の場所と前記目標場所によって定義される一軸に沿って前記ツールが移動するように、前記医療用ロボットを移動させる、
    を実施するように構成されている、前記コンピュータシステム。
12. ユーザが、医療用ロボットにマスター・スレーブの関係で連結されたハンドコントローラを有効化したことを示すデータが受け取られた場合にだけ、移動が行われる、請求項１１に記載のコンピュータシステム。
13. 少なくとも以下の追加の機能：
    目標場所においてツールの操作を行わせる、
    を実行するようにさらに構成された、請求項１１および１２のいずれかに記載のコンピュータシステム。
14. 少なくとも以下の追加の機能：
    第２の場所を指定するデータを受け取る前に、目標場所からツールの先端まで延びる軌跡計画ラインを、被験者の一部分を表わす３次元表現の上に重畳させて表示する、および
    ツールのシミュレーションによる表示バージョンに連結されたハンドコントローラからのユーザ入力に応答して、軌跡計画ラインを移動させる、
    を実行するように構成された、請求項１１〜１３のいずれかに記載のコンピュータシステム。
15. 少なくとも以下の機能：
    患者の一部の範囲内に、医療用ロボットアームによって保持されるか、またはそれと一体化された手術用ツールの対する、目標場所を指定する指令を受け取る；
    前記手術用ツールに対して第２の場所を指定する指令を受け取る、但し、前記第２の場所は、前記手術用ツールが前記目標場所に向かってそこから移動する場所である、
    前記第２の場所および前記目標場所によって定義される一軸に沿って前記手術用ツールの自動移動を開始する、ユーザからの指令を受け取る；
    前記医療用ロボットアームに前記自動移動を達成させるのに十分な指令（単数または複数）を送付して、それによって前記手術用ツールを少なくとも前記第２の場所から前記目標場所まで移動させる、但し、自動移動は、所定の速度で、ユーザによる入力装置の操作に対してリアルタイム応答ではなく行われる、および
    前記自動移動が完了する前に、前記自動移動を停止する指令を受け取る、
    を実行するように構成されたコンピュータシステム。
16. 少なくとも以下の追加の機能：
    第２の場所から目標場所への経路を示す指標を含む、手術用ツールのシミュレーションによる視界を表示する、
    を実行するようにさらに構成された、請求項１５に記載のコンピュータシステム。
17. 自動化手術処置をシミュレート、計画および／または実行するのに有用なコンピュータシステムであって、
    少なくとも以下の機能：
    ユーザ入力に応答して、２つのアームを有する医療用ロボットシステムの一方または両方のアーム画像を表示する、
    シミュレーションモードにおいて動作する指令を受け取る；
    ユーザ入力に応答して、被験者の一部分の２次元画像を表示する；
    ユーザ入力に応答して、２Ｄ画像上に重畳された目標場所指標を表示する；
    ユーザ入力に応答して、目標場所指標を移動させる；
    ユーザ入力に応答して、被験者の一部分の異なる２Ｄ画像を表示する；
    ユーザ入力に応答して、被験者の一部分の３次元表現上に重畳された、ツールを表わす画像を表示する、但し、前記ツールは、前記目標場所指標と同じ相対的場所に示されている、ツール先端または前記ツールから延びるラインを有する、
    ユーザ入力に応答して、前記ツール先端または前記ラインを移動させる、および
    ユーザ入力に応答して、前記３Ｄ表現を変更する、
    を実行するように構成された、コンピュータシステム。
18. 少なくとも以下の追加の機能：
    ツールに対する目標場所を指定する指令を受け取る；
    自動移動の間に、前記ツールが目標場所に向かってそこから移動する、ツールに対する第２の場所を指定する指令を受け取る；
    前記ツールが、前記第２の場所および前記目標場所によって定義される一軸に沿って移動するように、前記自動移動を開始させるユーザ指令に応答して、医療用ロボットを移動させる、
    を実行するように構成された、請求項１７に記載のコンピュータシステム。
19. 一軸に沿って移動するツールは、医療用ロボットシステムのアームの１つによって保持されており、移動は、そのアームにマスター・スレーブ関係で連結されているハンドコントローラをユーザが有効化したことを示すデータが受け取られた場合にだけ行われる、請求項１８に記載のコンピュータシステム。
20. 少なくとも以下の追加の機能：
    目標場所においてツールの操作を行わせる、
    を実行するように構成された、請求項１８および１９のいずれかに記載のコンピュータシステム。
21. 少なくとも、請求項１１〜２０のいずれかの機能を実行するためのマシン可読命令を含む、コンピュータ可読媒体。