JP7020473B2 - 制御システム及び制御方法、並びに手術アームシステム - Google Patents
制御システム及び制御方法、並びに手術アームシステム Download PDFInfo
- Publication number
- JP7020473B2 JP7020473B2 JP2019502490A JP2019502490A JP7020473B2 JP 7020473 B2 JP7020473 B2 JP 7020473B2 JP 2019502490 A JP2019502490 A JP 2019502490A JP 2019502490 A JP2019502490 A JP 2019502490A JP 7020473 B2 JP7020473 B2 JP 7020473B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- surgical arm
- joint
- force
- unit
- torque
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
- A61B34/37—Master-slave robots
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/50—Supports for surgical instruments, e.g. articulated arms
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/0096—Programme-controlled manipulators co-operating with a working support, e.g. work-table
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1602—Programme controls characterised by the control system, structure, architecture
- B25J9/1607—Calculation of inertia, jacobian matrixes and inverses
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1628—Programme controls characterised by the control loop
- B25J9/1633—Programme controls characterised by the control loop compliant, force, torque control, e.g. combined with position control
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
- A61B2034/2046—Tracking techniques
- A61B2034/2059—Mechanical position encoders
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/06—Measuring instruments not otherwise provided for
- A61B2090/064—Measuring instruments not otherwise provided for for measuring force, pressure or mechanical tension
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/06—Measuring instruments not otherwise provided for
- A61B2090/064—Measuring instruments not otherwise provided for for measuring force, pressure or mechanical tension
- A61B2090/066—Measuring instruments not otherwise provided for for measuring force, pressure or mechanical tension for measuring torque
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
- A61B90/361—Image-producing devices, e.g. surgical cameras
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
- A61G13/00—Operating tables; Auxiliary appliances therefor
- A61G13/02—Adjustable operating tables; Controls therefor
- A61G13/04—Adjustable operating tables; Controls therefor tiltable around transverse or longitudinal axis
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/42—Servomotor, servo controller kind till VSS
- G05B2219/42153—Inverse dynamics model idm, computed torque method
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Robotics (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Surgery (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Public Health (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
- Pathology (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
手術アーム装置を制御する制御システムであって、
前記手術アーム装置の傾斜情報を取得する傾斜情報取得部と、
前記傾斜情報に応じた重力補償を含む演算条件を設定する設定部と、
前記演算条件に従って、前記手術アーム装置に対する指令値を算出する演算部と、
を具備する制御システムである。
前記実在力と前記関節部に作用する外トルクに応じて前記理論応答モデルに基づいて算出されるトルク目標値を、前記関節部の外乱トルクを用いて修正して、トルク指令値を算出するようにする。前記演算部は、前記関節部の角速度から前記関節部に作用したトルクを推定し、前記推定したトルクとトルク指令値との差分に基づいて前記外乱トルクを推定することができる。
手術アーム装置を制御する制御方法であって、
前記手術アーム装置の傾斜情報を取得する傾斜情報取得ステップと、
前記傾斜情報に応じた重力補償を含む演算条件を設定する設定ステップと、
前記演算条件に従って、前記手術アーム装置に対する指令値を算出する演算ステップと、
を有する制御方法である。
複数のリンクが関節部により連結して構成される多リンク構造体と、
前記多リンク構造体の傾斜情報を取得する傾斜情報取得部と、
前記関節部の状態を検出する関節状態検出部と、
前記傾斜情報と前記関節部の状態に応じて算出される指令値に従って前記関節部の駆動を制御する駆動制御部と、
を具備する手術アームシステムである。
(1)手術アーム装置を制御する制御システムであって、
前記手術アーム装置の傾斜情報を取得する傾斜情報取得部と、
前記傾斜情報に応じた重力補償を含む演算条件を設定する設定部と、
前記演算条件に従って、前記手術アーム装置に対する指令値を算出する演算部と、
を具備する制御システム。
(2)前記傾斜情報取得部は、前記手術アーム装置が取り付けられた手術台の傾きに起因する傾斜情報を取得する、
上記(1)に記載の制御システム。
(3)前記傾斜情報は角度情報である、
上記(2)に記載の制御システム。
(4)前記傾斜情報取得部は、前記手術台の患者支持面の傾斜角に関する情報を取得する、
上記(2)に記載の制御システム。
(5)前記手術アーム装置は、複数のリンクが関節部により連結して構成される多リンク構造体からなり、
前記演算条件設定部は、一般化逆動力学において、前記多リンク構造体に作用する力と前記多リンク構造体の加速度との慣性を記述する操作空間上での、前記多リンク構造体の運動目的及び拘束条件を設定し、
前記演算部は、前記運動目的を表す前記操作空間加速度を実現するために前記操作空間に作用する仮想力を、前記傾斜情報に応じた重力補償を考慮した操作空間バイアス加速度の項を含む前記操作空間に関する運動方程式に基づいて算出するとともに、前記拘束条件を考慮して前記仮想力を実在力に変換し、前記実在力に基づいて前記関節部を駆動するためのトルク指令値を算出する、
上記(1)乃至(4)のいずれかに記載の制御システム。
(6)前記演算部は、前記関節部が理論応答モデルから逸脱しないように、前記実在力に対して修正をさらに加える、
上記(4)に記載の制御システム。
(7)前記演算部は、前記実在力と前記関節部に作用する外トルクに応じて前記理論応答モデルに基づいて算出されるトルク目標値を、前記関節部の外乱トルクを用いて修正して、トルク指令値を算出する、
上記(6)に記載の制御システム。
(8)前記演算部は、前記関節部の角速度から前記関節部に作用したトルクを推定し、前記推定したトルクとトルク指令値との差分に基づいて前記外乱トルクを推定する、
上記(7)に記載の制御システム。
(9)手術アーム装置を制御する制御方法であって、
前記手術アーム装置の傾斜情報を取得する傾斜情報取得ステップと、
前記傾斜情報に応じた重力補償を含む演算条件を設定する設定ステップと、
前記演算条件に従って、前記手術アーム装置に対する指令値を算出する演算ステップと、
を有する制御方法。
(10)複数のリンクが関節部により連結して構成される多リンク構造体と、
前記多リンク構造体の傾斜情報を取得する傾斜情報取得部と、
前記関節部の状態を検出する関節状態検出部と、
前記傾斜情報と前記関節部の状態に応じて算出される指令値に従って前記関節部の駆動を制御する駆動制御部と、
を具備する手術アームシステム。
(11)前記傾斜情報取得部は、前記手術アーム装置が取り付けられた手術台の傾きに起因する傾斜情報を取得する、
上記(10)に記載の手術アームシステム。
(12)前記傾斜情報は角度情報である、
上記(11)に記載の手術アームシステム。
(13)前記傾斜情報取得部は、前記手術台の患者支持面の傾斜角に関する情報を取得する、
上記(11)に記載の手術アームシステム。
(14)前記駆動制御部は、一般化逆動力学において、前記多リンク構造体に作用する力と前記多リンク構造体の加速度との慣性を記述する操作空間上で、前記多リンク構造体の運動目的を表す操作空間加速度を実現するために、前記傾斜情報に応じた重力補償を考慮した操作空間バイアス加速度の項を含む前記操作空間に関する運動方程式に基づいて算出された前記操作空間に作用する仮想力を変換した実在力に基づくトルク指令値に従って、前記関節部を駆動する、
上記(10)乃至(13)のいずれかに記載の手術アームシステム。
(15)前記駆動制御部は、前記関節部が理論応答モデルから逸脱しないように修正が加えられた実在力に基づくトルク指令値に従って、前記関節部を駆動する、
上記(14)に記載の手術アームシステム。
(16)前記実在力と前記関節部に作用する外トルクに応じて前記理論応答モデルに基づいて算出されるトルク目標値を、前記関節部に作用した推定トルクとトルク指令値との差分に基づく外乱トルクを用いて修正したトルク指令値に従って、前記関節部を駆動する、
上記(15)に記載の手術アームシステム。
110…エンドエフェクター、111…手首関節
120…手術アーム
200…台車、300…手術台
600…制御システム
601…状態取得部、602…演算条件設定部
603…力演算部、604…指令値変換部
611…傾斜検出部、612…関節部
612-1…関節状態検出部、612-2、関節駆動部
613…駆動制御部
700…アクチュエータ、701…モータ、702…減速機
703…エンコーダ、704…トルク・センサ
801…演算器(理想応答モデル)、802…演算器(トルク算出)
803…関節(伝達関数1/Jn)、804…演算器(微分演算)
810…外乱オブザーバ、811…演算器(作用トルク推定)
812…演算器(ローパス・フィルター)
900…制御システム
911…傾斜検出部、912…関節部、
912-1…関節状態検出部、912-2…関節駆動部
913…駆動制御部
920…表示装置
930…全身協調制御部
931…状態取得部、932…演算条件設定部
933…仮想力推定部、934…実在力算出部
940…理想関節制御部
941…外乱推定部、942…指令値算出部
950…入力部、960…記憶部
Claims (14)
- 手術アーム装置を制御する制御システムであって、
前記手術アーム装置が取り付けられた手術台の傾きに起因する前記手術アーム装置の傾斜情報を取得する傾斜情報取得部と、
前記傾斜情報に応じた重力補償を含む力制御方式の演算条件を設定する設定部と、
前記演算条件に従って、前記手術アーム装置に対する指令値を算出する演算部と、
を具備する制御システム。 - 前記傾斜情報は角度情報である、
請求項1に記載の制御システム。 - 前記傾斜情報取得部は、前記手術台の患者支持面の傾斜角に関する情報を取得する、
請求項1に記載の制御システム。 - 前記手術アーム装置は、複数のリンクが関節部により連結して構成される多リンク構造体からなり、
前記演算条件設定部は、一般化逆動力学において、前記多リンク構造体に作用する力と前記多リンク構造体の加速度との慣性を記述する操作空間上での、前記多リンク構造体の運動目的及び拘束条件を設定し、
前記演算部は、前記運動目的を表す前記操作空間加速度を実現するために前記操作空間に作用する仮想力を、前記傾斜情報に応じた重力補償を考慮した操作空間バイアス加速度の項を含む前記操作空間に関する運動方程式に基づいて算出するとともに、前記拘束条件を考慮して前記仮想力を実在力に変換し、前記実在力に基づいて前記関節部を駆動するためのトルク指令値を算出する、
請求項1に記載の制御システム。 - 前記演算部は、前記関節部が理論応答モデルから逸脱しないように、前記実在力に対して修正をさらに加える、
請求項4に記載の制御システム。 - 前記演算部は、前記実在力と前記関節部に作用する外トルクに応じて前記理論応答モデルに基づいて算出されるトルク目標値を、前記関節部の外乱トルクを用いて修正して、トルク指令値を算出する、
請求項4に記載の制御システム。 - 前記演算部は、前記関節部の角速度から前記関節部に作用したトルクを推定し、前記推定したトルクとトルク指令値との差分に基づいて前記外乱トルクを推定する、
請求項6に記載の制御システム。 - 制御システムが手術アーム装置を制御する制御方法であって、
前記制御システムの傾斜情報取得部が、前記手術アーム装置が取り付けられた手術台の傾きに起因する前記手術アーム装置の傾斜情報を取得する傾斜情報取得ステップと、
前記制御システムの設定部が、前記傾斜情報に応じた重力補償を含む力制御方式の演算条件を設定する設定ステップと、
前記制御システムの演算部が、前記演算条件に従って、前記手術アーム装置に対する指令値を算出する演算ステップと、
を有する制御方法。 - 複数のリンクが関節部により連結して構成される多リンク構造体からなる手術アームと、
前記手術アーム装置が取り付けられた手術台の傾きに起因する前記多リンク構造体の傾斜情報を取得する傾斜情報取得部と、
前記関節部の状態を検出する関節状態検出部と、
前記傾斜情報に応じた重力補償を含む力制御方式の演算条件と前記関節部の状態に応じて算出される指令値に従って前記関節部の駆動を制御する駆動制御部と、
を具備する手術アームシステム。 - 前記傾斜情報は角度情報である、
請求項9に記載の手術アームシステム。 - 前記傾斜情報取得部は、前記手術台の患者支持面の傾斜角に関する情報を取得する、
請求項9に記載の手術アームシステム。 - 前記駆動制御部は、一般化逆動力学において、前記多リンク構造体に作用する力と前記多リンク構造体の加速度との慣性を記述する操作空間上で、前記多リンク構造体の運動目的を表す操作空間加速度を実現するために、前記傾斜情報に応じた重力補償を考慮した操作空間バイアス加速度の項を含む前記操作空間に関する運動方程式に基づいて算出された前記操作空間に作用する仮想力を変換した実在力に基づくトルク指令値に従って、前記関節部を駆動する、
請求項9に記載の手術アームシステム。 - 前記駆動制御部は、前記関節部が理論応答モデルから逸脱しないように修正が加えられた実在力に基づくトルク指令値に従って、前記関節部を駆動する、
請求項12に記載の手術アームシステム。 - 前記実在力と前記関節部に作用する外トルクに応じて前記理論応答モデルに基づいて算出されるトルク目標値を、前記関節部に作用した推定トルクとトルク指令値との差分に基づく外乱トルクを用いて修正したトルク指令値に従って、前記関節部を駆動する、
請求項13に記載の手術アームシステム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2022015331A JP7251669B2 (ja) | 2017-02-28 | 2022-02-03 | 制御システム及び制御方法、並びにアームシステム |
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017035965 | 2017-02-28 | ||
JP2017035965 | 2017-02-28 | ||
PCT/JP2018/000665 WO2018159114A1 (ja) | 2017-02-28 | 2018-01-12 | 制御システム及び制御方法、並びに手術アームシステム |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2022015331A Division JP7251669B2 (ja) | 2017-02-28 | 2022-02-03 | 制御システム及び制御方法、並びにアームシステム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2018159114A1 JPWO2018159114A1 (ja) | 2019-12-19 |
JP7020473B2 true JP7020473B2 (ja) | 2022-02-16 |
Family
ID=63371229
Family Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019502490A Active JP7020473B2 (ja) | 2017-02-28 | 2018-01-12 | 制御システム及び制御方法、並びに手術アームシステム |
JP2022015331A Active JP7251669B2 (ja) | 2017-02-28 | 2022-02-03 | 制御システム及び制御方法、並びにアームシステム |
Family Applications After (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2022015331A Active JP7251669B2 (ja) | 2017-02-28 | 2022-02-03 | 制御システム及び制御方法、並びにアームシステム |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (2) | US11395709B2 (ja) |
JP (2) | JP7020473B2 (ja) |
DE (1) | DE112018001042T5 (ja) |
WO (1) | WO2018159114A1 (ja) |
Families Citing this family (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US11161243B2 (en) * | 2017-11-10 | 2021-11-02 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Systems and methods for controlling a robotic manipulator or associated tool |
JP2020156645A (ja) * | 2019-03-26 | 2020-10-01 | ソニー株式会社 | 術具並びに医療用マニピュレータシステム |
JP6801901B1 (ja) * | 2019-10-17 | 2020-12-16 | リバーフィールド株式会社 | 手術ロボットシステム、外力推定装置、および、プログラム |
CN111189577B (zh) * | 2020-01-16 | 2022-01-07 | 腾讯科技(深圳)有限公司 | 传感器标定及数据测量方法、装置、设备、存储介质 |
CN111452049B (zh) * | 2020-04-16 | 2022-04-05 | 珠海格力智能装备有限公司 | 机器人运动的控制方法及装置 |
CN111714210B (zh) * | 2020-06-30 | 2024-02-13 | 深圳市精锋医疗科技股份有限公司 | 手术机器人及其控制装置、控制方法 |
CN112353613A (zh) * | 2020-11-30 | 2021-02-12 | 鲁朝康 | 一种医疗手术观察设备 |
US11673258B2 (en) * | 2021-01-13 | 2023-06-13 | GM Global Technology Operations LLC | Modular robotic device and method to operate a modular robotic device |
CN113171271A (zh) * | 2021-04-30 | 2021-07-27 | 华中科技大学 | 一种上肢康复机器人的重力补偿方法 |
CN114179088B (zh) * | 2021-12-27 | 2024-01-19 | 优必康(青岛)科技有限公司 | 机器人负载补偿实现方法、装置及机器人 |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002187078A (ja) | 2000-12-19 | 2002-07-02 | Sony Corp | マニピュレータシステムおよびマニピュレータ制御方法、マスタマニピュレータおよびマスタマニピュレータ制御方法、スレーブマニピュレータおよびスレーブマニピュレータ制御方法、並びに記録媒体 |
US20070173788A1 (en) | 2006-01-25 | 2007-07-26 | Schena Bruce M | Robotic arm with five-bar spherical linkage |
JP2009537231A (ja) | 2006-05-19 | 2009-10-29 | マコ サージカル コーポレーション | 触覚デバイスを制御するための方法および装置 |
JP2011212835A (ja) | 2010-03-19 | 2011-10-27 | Denso Wave Inc | ロボットの制御装置 |
WO2015046081A1 (ja) | 2013-09-24 | 2015-04-02 | ソニー・オリンパスメディカルソリューションズ株式会社 | 医療用ロボットアーム装置、医療用ロボットアーム制御システム、医療用ロボットアーム制御方法及びプログラム |
WO2016069648A1 (en) | 2014-10-27 | 2016-05-06 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | System and method for integrated surgical table |
JP2017019080A (ja) | 2015-07-14 | 2017-01-26 | キヤノン株式会社 | ロボット装置の測定方法、および回転駆動装置の測定方法 |
Family Cites Families (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4270889B2 (ja) * | 2003-01-15 | 2009-06-03 | オリンパス株式会社 | 医療用器具保持装置 |
EP2572837B1 (en) * | 2010-08-31 | 2014-06-11 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Robot, robot system, robot control device, and state determining method |
CN102551994B (zh) * | 2011-12-20 | 2013-09-04 | 华中科技大学 | 一种康复助行机器人及其控制系统 |
JP5360254B2 (ja) * | 2012-03-21 | 2013-12-04 | トヨタ自動車株式会社 | トルク検出方法及びアーム装置 |
DE102013104538B4 (de) | 2013-05-03 | 2015-05-21 | MAQUET GmbH | Operationstisch und Verfahren zum Steuern eines Operationstischs |
CN107072746B (zh) * | 2014-10-27 | 2020-06-09 | 直观外科手术操作公司 | 用于集成手术台图标的系统和方法 |
EP3995097B1 (de) * | 2014-11-14 | 2022-09-21 | Brainlab Robotics GmbH | Intelligenter haltearm für die kopfchirurgie mit berührungsempfindlicher bedienung |
DE102015104810A1 (de) * | 2015-03-27 | 2016-09-29 | Medineering Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Steuern eines chirurgischen mechatronischen Assistenzsystems mittels eines Haltearms für medizinische Zwecke |
-
2018
- 2018-01-12 WO PCT/JP2018/000665 patent/WO2018159114A1/ja active Application Filing
- 2018-01-12 US US16/484,467 patent/US11395709B2/en active Active
- 2018-01-12 DE DE112018001042.2T patent/DE112018001042T5/de active Pending
- 2018-01-12 JP JP2019502490A patent/JP7020473B2/ja active Active
-
2022
- 2022-02-03 JP JP2022015331A patent/JP7251669B2/ja active Active
- 2022-06-02 US US17/830,350 patent/US11850014B2/en active Active
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002187078A (ja) | 2000-12-19 | 2002-07-02 | Sony Corp | マニピュレータシステムおよびマニピュレータ制御方法、マスタマニピュレータおよびマスタマニピュレータ制御方法、スレーブマニピュレータおよびスレーブマニピュレータ制御方法、並びに記録媒体 |
US20070173788A1 (en) | 2006-01-25 | 2007-07-26 | Schena Bruce M | Robotic arm with five-bar spherical linkage |
JP2009537231A (ja) | 2006-05-19 | 2009-10-29 | マコ サージカル コーポレーション | 触覚デバイスを制御するための方法および装置 |
JP2011212835A (ja) | 2010-03-19 | 2011-10-27 | Denso Wave Inc | ロボットの制御装置 |
WO2015046081A1 (ja) | 2013-09-24 | 2015-04-02 | ソニー・オリンパスメディカルソリューションズ株式会社 | 医療用ロボットアーム装置、医療用ロボットアーム制御システム、医療用ロボットアーム制御方法及びプログラム |
WO2016069648A1 (en) | 2014-10-27 | 2016-05-06 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | System and method for integrated surgical table |
JP2017019080A (ja) | 2015-07-14 | 2017-01-26 | キヤノン株式会社 | ロボット装置の測定方法、および回転駆動装置の測定方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPWO2018159114A1 (ja) | 2019-12-19 |
US11850014B2 (en) | 2023-12-26 |
JP2022060279A (ja) | 2022-04-14 |
US20200000535A1 (en) | 2020-01-02 |
JP7251669B2 (ja) | 2023-04-04 |
WO2018159114A1 (ja) | 2018-09-07 |
US20220287787A1 (en) | 2022-09-15 |
US11395709B2 (en) | 2022-07-26 |
DE112018001042T5 (de) | 2019-11-28 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7020473B2 (ja) | 制御システム及び制御方法、並びに手術アームシステム | |
JP6586079B2 (ja) | アーム装置、及びプログラム | |
JP6555248B2 (ja) | 医療用アーム装置、キャリブレーション方法及びプログラム | |
JP6956081B2 (ja) | ロボットシステム及びロボットシステムをバックドライブする方法 | |
JP6921762B2 (ja) | 手術用顕微鏡装置、手術用顕微鏡装置制御システム、手術用顕微鏡装置制御方法及びプログラム | |
US11161243B2 (en) | Systems and methods for controlling a robotic manipulator or associated tool | |
JP6614130B2 (ja) | 手術用ロボットアーム装置、手術用ロボットアーム制御方法及びプログラム | |
CN110325331B (zh) | 医疗支撑臂系统和控制装置 | |
US10765485B2 (en) | Medical support arm device and method of controlling medical support arm device | |
JP6700669B2 (ja) | 制御方法、ロボット装置、プログラム、記録媒体、及び物品の製造方法 | |
CN112566583A (zh) | 用于手术机器人臂的外部扭矩观测和补偿的系统和设备 | |
US11950970B2 (en) | Medical support arm system, medical support arm control method, and medical support arm control device | |
JP6977729B2 (ja) | 医療用支持アーム装置、医療用システム、及び外科手術用顕微鏡システム | |
JP7400494B2 (ja) | 医療用アームシステム、制御装置、制御方法、及びプログラム | |
JP2017176307A (ja) | 医療用支持アームの制御装置、医療用支持アーム装置の制御方法及び医療用システム | |
WO2015137140A1 (ja) | ロボットアームの制御装置、ロボットアームの制御方法及びプログラム | |
CN116348054A (zh) | 经由多输入模态的成像设备控制 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20201119 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210727 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210803 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220104 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220117 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 7020473 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |