JP6801901B1 - 手術ロボットシステム、外力推定装置、および、プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
本発明の第1の態様に係る手術ロボットシステムは、被検体の手術に用いられるものであって、前記被検体に配置されたトロッカーに挿通される長尺状に形成されたシャフト部を有する術具と、前記術具を前記被検体に対して相対移動可能に把持するアーム部と、前記シャフト部よりも前記アーム側の位置に配置されると共に前記術具に働く力の値およびトルクの値を検出するものであって、前記シャフト部の長尺方向に働く長尺方向力および前記長尺方向まわりに働く長尺方向トルク、前記長尺方向に対して交差する第1交差方向に働く第1交差方向力および前記第1交差方向まわりに働く第1交差方向トルク、並びに、前記長尺方向および前記第1交差方向に対して交差する第2交差方向に働く第2交差方向力および前記第2交差方向まわりに働く第2交差方向トルクの値を検出する検出部と、前記長尺方向力、前記第1交差方向力、前記第2交差方向力、前記長尺方向トルク、前記第1交差方向トルク、前記第2交差方向トルク、および、前記トロッカーと前記シャフト部との間に働く抵抗力の値に基づいて、前記術具が前記トロッカーから受ける第1外力の値、および、前記術具が前記トロッカー以外のものから受ける第2外力の値を算出する演算部と、が設けられていることを特徴とする。
この発明の第1の実施形態に係る手術ロボットシステム1について、図1から図3を参照しながら説明する。本実施形態では手術ロボットシステム1を、内視鏡外科手術に用いられる手術支援ロボットなどである例に適用して説明する。手術ロボットシステム1には、図1に示すように、術具10と、アーム装置(アーム部)30と、制御部(外力推定装置)50と、が主に設けられている。
次に、本発明の第2の実施形態に係る手術ロボットシステムについて図4および図5を参照しながら説明する。本実施形態の手術ロボットシステムの基本構成は、第1の実施形態と同様であるが、第1の実施形態とは、術具の先端部が受ける外力の求め方が異なっている。よって、本実施形態においては、図4および図5を用いて術具の先端部が受ける外力の求め方について説明し、その他の説明を省略する。
アーム装置130には、回転部31と、第1アーム回動部33と、第1アーム34と、第2アーム回動部35と、第2アーム36と、ジンバル部41と、保持部45と、検出部46と、回転支持部47と、駆動部48と、着脱部49と、先端外力検出部148と、が主に設けられている。先端外力検出部148は、術具10の先端部12が受ける外力である先端外力Ftの値を検出するセンサである。
次に、本発明の第3の実施形態に係る手術ロボットシステムについて図6および図7を参照しながら説明する。本実施形態の手術ロボットシステムの基本構成は、第1の実施形態と同様であるが、第1の実施形態とは、異なる種類のトロッカーに対応可能である点が異なっている。よって、本実施形態においては、図6および図7を用いて異なる種類のトロッカーに対応可能となる内容について説明し、その他の構成等の説明を省略する。
制御部250は、図6および図7に示すように、CPU(中央演算処理ユニット)、ROM、RAM、入出力インタフェース等を有するコンピュータ等の情報処理装置である。上述のROM等の記憶装置に記憶されているプログラムは、CPU、ROM、RAM、入出力インタフェースを協働させて、少なくとも入力部51と、選択部251と、記憶部252と、演算部253として機能させるものである。
Claims (5)
- 被検体の手術に用いられるものであって、前記被検体に配置されたトロッカーに挿通される長尺状に形成されたシャフト部を有する術具と、
前記術具を前記被検体に対して相対移動可能に把持するアーム部と、
前記シャフト部よりも前記アーム部側の位置に配置されると共に前記術具に働く力の値およびトルクの値を検出するものであって、前記シャフト部の長尺方向に働く長尺方向力および前記長尺方向まわりに働く長尺方向トルク、前記長尺方向に対して交差する第1交差方向に働く第1交差方向力および前記第1交差方向まわりに働く第1交差方向トルク、並びに、前記長尺方向および前記第1交差方向に対して交差する第2交差方向に働く第2交差方向力および前記第2交差方向まわりに働く第2交差方向トルクの値を検出する検出部と、
前記長尺方向力、前記第1交差方向力、前記第2交差方向力、前記長尺方向トルク、前記第1交差方向トルク、前記第2交差方向トルク、および、前記トロッカーと前記シャフト部との間に働く抵抗力の値に基づいて、前記術具が前記トロッカーから受ける第1外力の値、および、前記術具が前記トロッカー以外のものから受ける第2外力の値を算出する演算部と、
異なる種類の前記トロッカーと前記シャフト部との間に働く複数の抵抗力の値が、前記トロッカーの種類と紐付けして記憶される記憶部と、
前記トロッカーの種類の選択に用いられる選択部と、が設けられ、
前記演算部は、前記選択部を用いて選択された前記トロッカーの種類における前記抵抗力の値を前記記憶部から取得し、取得した前記抵抗力の値を用いて前記第1外力、および、前記第2外力を算出することを特徴とする手術ロボットシステム。 - 前記術具の前記シャフト部の先端部を駆動する駆動部が設けられ、
前記アーム部には前記術具を保持する保持部が設けられ、
前記検出部は、前記駆動部から前記保持部までの間に配置されていることを特徴とする請求項1記載の手術ロボットシステム。 - 前記先端部が受ける外力である先端外力の値を検出する先端外力検出部が設けられ、
前記演算部は、前記第2外力の値および前記先端外力の値に基づいて、前記シャフト部における前記先端部および前記トロッカー以外のものから受ける外力であるシャフト外力の値を算出することを特徴とする請求項2記載の手術ロボットシステム。 - 被検体に配置されたトロッカーに挿通される長尺状に形成されたシャフト部を有する術具におけるシャフト部よりも前記術具を把持するアーム部側の位置に配置された検出部により検出される力の値およびトルクの値であって、前記シャフト部の長尺方向に働く長尺方向力および前記長尺方向まわりに働く長尺方向トルク、前記長尺方向に対して交差する第1交差方向に働く第1交差方向力および前記第1交差方向まわりに働く第1交差方向トルク、並びに、前記長尺方向および前記第1交差方向に対して交差する第2交差方向に働く第2交差方向力および前記第2交差方向まわりに働く第2交差方向トルクの値が入力される入力部と、
前記長尺方向力、前記第1交差方向力、前記第2交差方向力、前記長尺方向トルク、前記第1交差方向トルク、前記第2交差方向トルク、および、前記トロッカーと前記シャフト部との間に働く抵抗力の値に基づいて、前記術具が前記トロッカーから受ける第1外力の値、および、前記術具が前記トロッカー以外のものから受ける第2外力の値を算出する演算部と、
異なる種類の前記トロッカーと前記シャフト部との間に働く複数の抵抗力の値が、前記トロッカーの種類と紐付けして記憶される記憶部と、
前記トロッカーの種類の選択に用いられる選択部と、が設けられ、
前記演算部は、前記選択部を用いて選択された前記トロッカーの種類における前記抵抗力の値を前記記憶部から取得し、取得した前記抵抗力の値を用いて前記第1外力、および、前記第2外力を算出することを特徴とする外力推定装置。 - コンピュータに、
被検体に配置されたトロッカーに挿通される長尺状に形成されたシャフト部を有する術具におけるシャフト部よりも前記術具を把持するアーム部側の位置に配置された検出部により検出される力の値およびトルクの値であって、前記シャフト部の長尺方向に働く長尺方向力および前記長尺方向まわりに働く長尺方向トルク、前記長尺方向に対して交差する第1交差方向に働く第1交差方向力および前記第1交差方向まわりに働く第1交差方向トルク、並びに、前記長尺方向および前記第1交差方向に対して交差する第2交差方向に働く第2交差方向力および前記第2交差方向まわりに働く第2交差方向トルクの値が入力される入力機能と、
前記長尺方向力、前記第1交差方向力、前記第2交差方向力、前記長尺方向トルク、前記第1交差方向トルク、前記第2交差方向トルク、および、前記トロッカーと前記シャフト部との間に働く抵抗力の値に基づいて、前記術具が前記トロッカーから受ける第1外力の値、および、前記術具が前記トロッカー以外のものから受ける第2外力の値を算出する演算機能と、
異なる種類の前記トロッカーと前記シャフト部との間に働く複数の抵抗力の値が、前記トロッカーの種類と紐付けして記憶される記憶機能と、
前記トロッカーの種類の選択に用いられる選択機能と、を実現させるためのものであり、
前記演算機能は、前記選択機能を用いて選択された前記トロッカーの種類における前記抵抗力の値を前記記憶機能により記憶された前記複数の抵抗力の値から取得し、取得した前記抵抗力の値を用いて前記第1外力、および、前記第2外力を算出するプログラム。
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