JP2018538047A - 独立ロール、ピッチ、及びヨースケーリングを備えたロボット外科用システム - Google Patents
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Abstract
Description
本出願は、2015年12月10日に出願された米国仮特許出願第62/265,457号の利益及びそれに対する優先権を主張し、その全体の内容は、参照により本明細書に組み込まれる。
Outputdistance=Inputdistance/SF
スケーリング因子SFが大きいほど、入力ハンドル42の移動に対するツール20の移動が小さくなることが認識されるであろう。
ここで
Claims (23)
- ロボット外科用システムであって、
ベースに対して外科用ツールを移動可能に支持する連結部と、
第1の回転軸及び第2の回転軸を中心に回転可能な入力デバイスと、
前記入力デバイスと通信し、かつ前記連結部と動作可能に関連付けられ、第1のスケーリング因子による前記第1の回転軸を中心とした前記入力デバイスのスケーリングされた回転に基づいて、第1の移動軸を中心に前記外科用ツールを回転させ、前記第1のスケーリング因子とは異なる第2のスケーリング因子による前記第2の回転軸を中心とした前記入力デバイスのスケーリングされた回転に基づいて、第2の移動軸を中心に前記外科用ツールを回転させる処理装置と、を備える、ロボット外科用システム。 - 前記第2のスケーリング因子が、前記第1のスケーリング因子よりも小さい、請求項1に記載のロボット外科用システム。
- 前記第1のスケーリング因子が1.0である、請求項1に記載のロボット外科用システム。
- 前記入力デバイスが、第3の回転軸を中心に回転可能であり、前記処理装置が、前記連結部と動作可能に関連付けられ、第3のスケーリング因子による前記第3の回転軸を中心とした前記入力デバイスのスケーリングされた回転に基づいて、第3の移動軸を中心に前記外科用ツールを回転させる、請求項1に記載のロボット外科用システム。
- 前記第3のスケーリング因子が、前記第2のスケーリング因子と等しい、請求項4に記載のロボット外科用システム。
- 前記第3のスケーリング因子が、前記第1のスケーリング因子よりも大きい、請求項4に記載のロボット外科用システム。
- 前記第2のスケーリング因子が、前記第1のスケーリング因子よりも小さい、請求項6に記載のロボット外科用システム。
- 前記第1のスケーリング因子が1.0である、請求項7に記載のロボット外科用システム。
- 前記第3のスケーリング因子が、前記第1及び第2のスケーリング因子とは異なる、請求項4に記載のロボット外科用システム。
- 前記第2のスケーリング因子が、前記第1のスケーリング因子よりも小さく、前記第3のスケーリング因子が、前記第1のスケーリング因子よりも大きい、請求項4に記載のロボット外科用システム。
- ロボット外科用システムであって、
ベースに対して外科用ツールを移動可能に支持する連結部と、
第1の回転軸を中心に回転可能な入力デバイスであって、前記第1の回転軸を中心に第1の入力方向において、アイドル位置から第1の回転位置に向かって回転可能である、入力デバイスと、
前記入力デバイスと通信し、かつ前記連結部と動作可能に関連付けられ、前記入力デバイスが前記アイドル位置から前記第1の回転位置に向かって回転されるとき、前記外科用ツールを第1の出力方向において第1の移動軸を中心に回転させ、前記入力デバイスが前記アイドル位置にあるとき、前記第1の移動軸を中心に前記外科用ツールの半径方向位置を維持する、処理装置と、を備える、ロボット外科用システム。 - 前記処理装置が、前記アイドル位置から前記第1の回転位置に向かう前記入力デバイスの回転量に基づいて、前記第1の移動軸を中心に前記外科用ツールの半径方向速度を変化させる、請求項11に記載のロボット外科用システム。
- 前記処理装置が、円滑な方法または段階的な方法のうちの少なくとも1つの方法で、前記第1の移動軸を中心に前記外科用ツールの前記半径方向速度を変化させる、請求項12に記載のロボット外科用システム。
- 前記入力デバイスが、前記第1の回転軸を中心に、前記第1の方向とは反対の第2の方向において第2の回転位置に向かって回転可能であり、前記処理装置が、前記連結部と動作可能に関連付けられ、前記入力デバイスが前記アイドル位置から前記第2の回転位置に向かって回転されるとき、前記第1の移動軸を中心に、前記第1の出力方向とは反対の第2の出力方向において前記外科用ツールを回転させる、請求項11に記載のロボット外科用システム。
- 前記入力デバイスが、第2の回転軸を中心に回転可能であり、前記処理装置が、前記連結部と動作可能に関連付けられ、第1のスケーリング因子による前記第2の回転軸を中心とした前記入力デバイスのスケーリングされた回転に基づいて、第2の移動軸を中心に前記外科用ツールを回転させる、請求項11に記載のロボット外科用システム。
- 前記入力デバイスが、第3の回転軸を中心に回転可能であり、前記処理装置が、前記連結部と動作可能に関連付けられ、第2のスケーリング因子による前記第3の回転軸を中心とした前記入力デバイスのスケーリングされた回転に基づいて、第3の移動軸を中心に前記外科用ツールを回転させる、請求項15に記載のロボット外科用システム。
- 前記第1のスケーリング因子が、前記第2のスケーリング因子とは異なる、請求項16に記載のロボット外科用システム。
- 外科用ロボットを動作させる方法であって、
ロボット外科用システムのツールを、第1の移動軸を中心に第1の出力距離分回転させるために、ロボット外科用システムの入力デバイスを、第1の回転軸を中心に第1の入力距離分回転させることであって、前記第1の入力距離が、第1のスケーリング因子によって前記第1の出力距離にスケーリングされる、回転させることと、
前記ツールを、第2の移動軸を中心に第2の出力距離分回転させるために、前記入力デバイスを、第2の回転軸を中心に第2の入力距離分回転させることであって、前記第2の入力距離が、前記第1のスケーリング因子とは異なる第2のスケーリング因子によって前記第2の出力距離にスケーリングされる、回転させることと、を含む、方法。 - 前記ツールを、第3の移動軸を中心に第3の出力距離分回転させるために、前記入力デバイスを、第3の回転軸を中心に第3の入力距離分回転させることであって、前記第3の入力距離が、前記第1のスケーリング因子とは異なる第3のスケーリング因子によって前記第3の出力距離にスケーリングされる、回転させること、をさらに含む、請求項18に記載の方法。
- 前記ツールを、第3の移動軸を中心に第3の出力距離分回転させるために、前記入力デバイスを、第3の回転軸を中心に第3の入力距離分回転させることであって、前記第3の入力距離が、前記第1及び第2のスケーリング因子とは異なる第3のスケーリング因子によって前記第3の出力距離にスケーリングされる、回転させること、をさらに含む、請求項18に記載の方法。
- 外科用ロボットを動作させる方法であって、
ロボット外科用システムのツールを、第1の出力速度で、第1の出力方向において、第1の移動軸を中心に回転させるために、ロボット外科用システムの入力デバイスを、アイドル位置から第1の回転位置に、第1の入力方向において、第1の回転軸を中心に回転させることと、
前記第1の移動軸を中心とした前記ツールの回転を停止させるために、前記入力デバイスを前記アイドル位置に戻すことと、を含む、方法。 - 前記ツールを、前記第1の出力速度よりも大きい第2の出力速度で、前記第1の出力方向において、前記第1の移動軸を中心に回転させるために、前記入力デバイスを、前記第1の回転位置を越えて第2の回転位置に、前記第1の入力方向において、前記第1の回転軸を中心に回転させること、をさらに含む、請求項21に記載の方法。
- 前記ツールを、前記第1の出力速度で、前記第1の出力方向とは反対の第2の出力方向において、前記第1の移動軸を中心に回転させるために、前記入力デバイスを、前記アイドル位置から第3の回転位置に、前記第1の入力方向とは反対の第2の入力方向において、前記第1の回転軸を中心に回転させること、をさらに含む、請求項21に記載の方法。
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