JP4507250B2 - トランスファプレス機械 - Google Patents

Description

本発明は、実空間内に一定の相対位置関係をもって配置されたスライドのプレス動作を利用してプレス加工可能なプレス機械と材料を搬送可能な材料搬送装置とを具備し、プレス動作と搬送動作とを同期させたトランスファプレスサイクルの進行中に搬送された材料にプレス加工を施すことができるトランスファプレス機械に関する。

トランスファプレス機械を構成するプレス機械と材料搬送装置とは、実空間内に一定の相対位置関係をもって配置されている。かかるプレス機械のプレス動作と材料搬送装置の搬送動作とを同期させたトランスファプレスサイクルの進行中に、材料を搬送しつつプレス加工を施すことができる。

スライドのプレス（スライド）動作を利用してプレス加工するプレス機械には、大別して、フライホイール蓄動力駆動方式とサーボモータ駆動方式とがある。他方、フィンガーの搬送動作を利用して材料を前置金型（例えば、第１番目の金型）から後置金型（第２番目の金型）まで搬送可能な材料搬送装置には、大別して、機械的結合（例えば、クランク軸と搬送動力軸とを連結する。）方式とロボット方式とがある。機械的結合方式の材料搬送装置の場合は、プレス機械との機械的結合によって関連（同期化）されているので、プレス（スライド）モーションに従うプレス動作（スライド昇降動作）とトランスファモーションに従う搬送動作とは相互に干渉しない。

しかし、ロボット方式の材料搬送装置では、プレス動作に伴って進む実際クランク角度が設定搬送開始用角度になったときに材料の搬送動作を開始するように形成されている。フライホイール蓄動力駆動方式のプレス機械では、毎分のストローク数（ｓｐｍ）を上げる（下げる）とプレスモーションもそれに比例的に変化するから、材料搬送装置の搬送動作パターンの設定変更も困難ではない。

しかし、サーボモータ駆動方式のプレス機械（特許文献１を参照）は、プレス機械の自在なモーションを生かすために材料搬送装置もサーボモータ駆動方式とすることが望まれる。この場合でも、プレス動作に伴って進む実際クランク角度が設定搬送開始用角度になったときに材料の搬送動作を開始するように形成されている。

例えば、３次元方向搬送方式の場合には、各搬送（クランプ・アンクランプ、リフト・ダウン、アドバンス・リターン）動作とスライドの昇降動作とを干渉回避可能に同期調整した上で、材料の搬送（搬入，搬出等）を行なう。つまり、クランク軸に取付けられたエンコーダの出力信号（回転角度信号）からスライド位置を検出し、材料搬送装置の搬送動作パターンを決めている。したがって、プレス加工中にスライド位置が何処の位置にあっても、材料搬送装置側の構成部分（例えば、フィードバーに取付けられたフィンガーや材料等）とプレス機械側の金型（上型等）とが接触（干渉）することを回避することができる。

しかしながら、プレス動作パターンつまりプレス（スライド）モーションが設定変更される都度に、オペレータが材料搬送装置の搬送動作パターンつまりトランスファモーションを当該プレスモーションに対して最適なものに指定するのは、大変面倒でかつ長時間作業を必要とする。

つまり、プレス機械側のＳＰＭは材料搬送装置側の制限ＳＰＭで拘束される。この制限ＳＰＭは各搬送機構の機械的剛性やイナーシャの大きさ、サーボモータの特性等により決まる最大加速度および最大速度で規制される。したがって、制限ＳＰＭを大きくする（高める）ためには、動作用割付角度幅（搬送動作開始角度および搬送動作終了角度で決まる。）を広くする必要がある。しかし、プレス機械の動作角度は有限（３６０度）である。つまり、動作用割付角度幅を一定とすれば、当該搬送用移動量を短くしなければ材料搬送装置側の制限ＳＰＭを大きくすることができない。他方、搬送用移動量を一定とすれば、動作用割付角度幅を広くしなければ当該搬送時間を長くすることによる制限ＳＰＭを大きくすることができない。

そこで、例えば、図１９（Ａ）に示すアンクランプ（ＵＣＬ）動作とリターン（ＲＴＮ）動作とクランプ（ＣＬＰ）動作とを図１９（Ｂ）に実線で示すように一部重複（同時）動作させて動作用割付角度幅を広くすることが考えられる。３次元搬送の場合には、図２０（Ａ）に示すアンクランプ（ＵＣＬ）動作とリターン（ＲＴＮ）動作とクランプ（ＣＬＰ）動作とリフト（ＬＦＴ）動作とアドバンス（ＡＤＶ）動作とダウン（ＤＷＮ）動作とを図２０（Ｂ）に示すように一部重複（同時）動作させる。しかしながら、これら重複動作可能に設定する場合は干渉発生の確率が大幅に高まるので、極低速でプレス機械を運転しつつ材料搬送装置との干渉チェックをより慎重に行なう必要がある。具体的には、プレス速度を徐々に上げかつ各部品間の干渉チェックと動作用割付角度の設定操作とを繰り返しながら、妥協点を見出しているのが実情である。

このような煩雑さを避けるために、プレスモーションを低速としかつトランスファモーションを一定にした運用がなされる傾向にあったのが実状である。これでは、サーボモータ駆動方式のプレス機械のもつ特性、つまり任意のプレスモーション（例えば、プレス加工領域内での加工速度の低速化や一定化あるいは下死点での停留動作化）を選択することができる利点を十分に発現できない。しかも、干渉回避可能なプレス加工条件を勘や経験則だけを頼りに正確かつ迅速に設定することは至難といえる。

そこで、本出願人は、先に、プレスモーションおよびトランスファモーションの整合化の観点から、プレス機械と材料搬送装置との干渉回避を前提としつつ生産性を向上させることができるトランスファプレス機械を提案（特許文献２を参照）した。

この先提案トランスファプレス機械は、設定入力したプレス成形（加工）条件に従うプレス成形（加工）動作情報と設定入力した指定材料搬送条件に従う材料搬送動作情報とを利用して、材料搬送装置と金型との干渉を回避可能であることを前提とする整合的なプレス成形条件を算出可能かつ設定プレス成形条件に代えて算出された干渉回避可能プレス成形条件に従うプレス成形（加工）動作をさせるようにモータを駆動制御可能に形成されている。
特開２００３−１８１６９８号公報 特開２００３−２４５８００号公報

ところで、特に、サーボモータ駆動方式のプレス機械を採用するプレス生産現場での金型トライ時などでは、プレスモーションやトランスファモーションの変更および諸部品の形状変更等が、一層頻繁に行われる傾向にある。したがって、実際のプレス加工に先立つ干渉発生チェックを一段と迅速かつ正確・安全に行なえるとともに干渉発生の回避を担保しつつＳＰＭを高めた生産性の向上を目指したいとの要請が強い。

この要請を満たすためには、先提案トランスファプレス機械でも十分ではない。すなわち、干渉チェックのためには、プレス加工条件（例えば、加工開始位置，加工終了位置，加工領域内での指定速度パターン）と、材料搬送条件（例えば、アドバンス動作開始時，アドバンス動作速度，アドバンス動作距離等々）とをその都度に設定入力しなければならないが、これらは技術的・専門的な事項で短時間に正確に設定入力することは非常に困難である。人手も掛かり取扱いも非常に面倒である。入力ミスも生じ易く、結果が不正確になる虞もある。

しかも、干渉発生の有無は、設定入力されたプレス加工条件および材料搬送条件の中から所定の順序で選ばれた条件を所定の手順でかつ複数段階に渡って演算し、演算結果と予め設定された値とを比較することで判断される。かくして、何処に干渉が生じるのかを具体的に知ることが難しい。例えば、干渉を生じない上型部品に交換する等の対策が執れない。また、干渉自動回避のためにプレスモーションが予め決められた範囲内で自動的に変更されてしまうから、運用の実際に不適格な場合も生じる虞がある。さらに、熟練者以外の者にとっては取扱いが難しい点もある。

省みて、先提案トランスファプレス機械は、仮想干渉発生有無判定算出機能および自動モーション変更機能を導入したもので、金型や材料の形状が加味されていない。この意味において、実空間内での実機動作以前に実際的な仮想干渉発生有無の判別はできない。したがって、干渉発生の回避を担保しつつＳＰＭを高めた生産性向上に有効なトランスファプレスモーション（サイクル）の確立が非常に困難である。

本発明の目的は、干渉発生の回避を担保しつつＳＰＭを高めたトランスファプレスモーション（サイクル）の適正化を自動的かつ迅速・正確に行なえるトランスファプレス機械を提供することにある。

請求項１の発明に係るトランスファプレス機械は、実空間内に一定の相対位置関係をもって配置されたスライドのプレス動作を利用してプレス加工可能なプレス機械と材料を３次元搬送可能な材料搬送装置とを具備し、プレス動作と搬送動作とを同期させたトランスファプレスサイクルの進行中に搬送された材料にプレス加工を施すことができるトランスファプレス機械において、プレス機械の構成要素でかつ３次元形状データ化されたプレス側データ化構成要素と材料搬送装置の構成要素でかつ３次元形状データ化された搬送側データ化構成要素とを仮想空間内に実空間内の場合と同じ相対位置関係をもって展開配置した状態で記憶可能に形成し、仮想空間内で展開配置されたプレス側データ化構成要素のプレスモーションに従う仮想プレス動作と搬送側データ化構成要素のトランスファモーションに従う仮想搬送動作とを同期させた仮想トランスファプレスサイクルの進行中にプレス側データ化構成要素と搬送側データ化構成要素との間の干渉発生をチェック可能に形成された仮想干渉発生チェック装置を設け、第１１の角度幅拡大手段によりクランプ・アンクランプ動作角度幅を拡大することで許容ＳＰＭの増大化を図る第１の許容ＳＰＭ増大化手段と，許容ＳＰＭ増大化後のクランプ・アンクランプ動作の進行中に仮想干渉発生チェック装置を働かせて干渉発生の有無を判別する第１の仮想干渉発生有無判別手段と，干渉発生無と判別された場合に第１の許容ＳＰＭ増大化手段を再び働かせる第１の増大化繰り返し手段と，干渉発生有と判別された場合にクランプ・アンクランプ動作角度幅を縮小しかつクランプ・アンクランプ動作移動量を延長することで干渉発生を回避させる第１の干渉発生回避化手段とを含みクランプ・アンクランプ動作の最適化を実行可能に形成されたクランプ・アンクランプ動作適正化手段と、第２１の角度幅拡大手段によりリフト・ダウン動作角度幅を拡大することで許容ＳＰＭの増大化を図る第２の許容ＳＰＭ増大化手段と，許容ＳＰＭ増大化後のリフト・ダウン動作の進行中に仮想干渉発生チェック装置を働かせて干渉発生の有無を判別する第２の仮想干渉発生有無判別手段と，干渉発生無と判別された場合に第２の許容ＳＰＭ増大化手段を再び働かせる第２の増大化繰り返し手段と，干渉発生有と判別された場合にリフト・ダウン動作角度幅を縮小しかつリフト・ダウン動作移動量を延長することで干渉発生を回避させる第２の干渉発生回避化手段とを含みリフト・ダウン動作の最適化を実行可能に形成されたリフト・ダウン動作適正化手段とを備え、クランプ・アンクランプ動作適正化手段側で仮決めされたクランプ・アンクランプ動作用許容ＳＰＭおよびリフト・ダウン動作適正化手段側で仮決めされたリフト・ダウン動作用許容ＳＰＭのいずれか一方でかつその値が小さい方の許容ＳＰＭを前記プレス機械のＳＰＭとして自動的に決定可能に形成された、ことを特徴とする。

また、請求項２の発明に係るトランスファプレス機械は、第１の干渉発生回避化手段の働きによって延長されたクランプ・アンクランプ動作移動量が第１１の限界移動量判別手段によって限界移動量であると判別された場合に第１１の動作移動量短縮手段を働かせてクランプ・アンクランプ動作移動量を短縮することで延長前の値に戻し短縮可能に形成され、第２の干渉発生回避化手段の働きによって延長されたリフト・ダウン動作移動量が第２１の限界移動量判別手段によって限界移動量であると判別された場合に第２１の移動量短縮手段を働かせてリフト・ダウン動作移動量を短縮することで延長前の値に戻し短縮可能に形成されている。

また、請求項３の発明に係るトランスファプレス機械は、第１の許容ＳＰＭ比較判別手段によって第１１の角度幅拡大手段によるクランプ・アンクランプ動作角度幅の拡大に基づいて増大化されたクランプ・アンクランプ動作用許容ＳＰＭとリターン動作用許容ＳＰＭとを比較してリターン動作用許容ＳＰＭの値の方が小さいと判別された場合に第１２の角度幅拡大手段によりリターン動作角度幅を拡大可能かつ第１の仮想干渉発生有無判別手段がリターン動作角度幅の拡大後に仮想干渉発生チェック装置を働かせて判別動作可能に形成され、第２の許容ＳＰＭ比較判別手段によって第２１の角度幅拡大手段によるリフト・ダウン動作角度幅の拡大に基づいて増大化されたリフト・ダウン動作用許容ＳＰＭとアドバンス動作用許容ＳＰＭとを比較してアドバンス動作用許容ＳＰＭの値の方が小さいと判別された場合に第２２の角度幅拡大手段によりアドバンス動作角度幅を拡大可能かつ第２の仮想干渉発生有無判別手段がアドバンス動作角度幅の拡大後に仮想干渉発生チェック装置を働かせて判別動作可能に形成されている。

また、請求項４の発明に係るトランスファプレス機械は、第１２の限界角度幅判別手段によって第１２の角度幅拡大手段による拡大後のリターン動作角度幅が１８０度を超える値であると判別された場合には第１の仮想干渉発生有無判別手段が判別動作禁止されかつ第１２の角度幅縮小手段によりリターン動作角度幅を縮小可能に形成され、第２２の限界角度幅判別手段によって第２２の角度幅拡大手段による拡大後のアドバンス動作角度幅が１８０度を超える値であると判別された場合には第２の仮想干渉発生有無判別手段が判別動作禁止されかつ第２２の角度幅縮小手段によりアドバンス動作角度幅を縮小可能に形成されている。

さらに、請求項５の発明に係るトランスファプレス機械は、第１１の設定角度適正判別手段によってクランプ動作開始角度とアンクランプ終了角度との関係が不適正であると判別されかつ第１１の移動量延長有無判別手段によってクランク・アンクランプ移動量が延長されていないと判別された場合に第１１の移動量仮設定手段を働かせてクランク・アンクランプ移動量を仮設定可能に形成され、第２１の設定角度適正判別手段によってダウン動作開始角度が０度を超えていない不適正であると判別されかつ第２１の移動量延長有無判別手段によってリフト・ダウン移動量が延長されていないと判別された場合に第２１の移動量仮設定手段を働かせてリフト・ダウン移動量を仮設定可能に形成されている。

さらにまた、請求項６の発明に係るトランスファプレス機械は、実空間内に一定の相対位置関係をもって配置されたスライドのプレス動作を利用してプレス加工可能なプレス機械と材料を２次元搬送可能な材料搬送装置とを具備し、プレス動作と搬送動作とを同期させたトランスファプレスサイクルの進行中に搬送された材料にプレス加工を施すことができるトランスファプレス機械において、請求項１の発明の場合と同様に３次元形状データ化されたプレス側データ化構成要素と搬送側データ化構成要素とを仮想空間内に実空間内の場合と同じ相対位置関係をもって展開配置した状態で記憶可能に形成しかつ請求項１の発明の場合と同様な仮想干渉発生チェック装置を設け、第３１の角度幅拡大手段によりクランプ・アンクランプ動作角度幅を拡大することで許容ＳＰＭの増大化を図る第３の許容ＳＰＭ増大化手段と，許容ＳＰＭ増大化後のクランプ・アンクランプ動作の進行中に仮想干渉発生チェック装置を働かせて干渉発生の有無を判別する第３の仮想干渉発生有無判別手段と，干渉発生無と判別された場合に第３の許容ＳＰＭ増大化手段を再び働かせる第３の増大化繰り返し手段と，干渉発生有と判別された場合にクランプ・アンクランプ動作角度幅を縮小しかつクランプ・アンクランプ動作移動量を延長することで干渉発生を回避させる第３の干渉発生回避化手段とを含みクランプ・アンクランプ動作の最適化を実行可能に形成されたクランプ・アンクランプ動作適正化手段を設け、さらに、第３１の角度幅拡大手段によるクランプ・アンクランプ動作角度幅の拡大に基づいて増大化されたクランプ・アンクランプ動作用許容ＳＰＭとリターン動作用許容ＳＰＭとを比較してリターン動作用許容ＳＰＭの値の方が小さいか否かを判別する第３の許容ＳＰＭ比較判別手段と，リターン・アドバンス動作角度幅を拡大可能な第３２の角度幅拡大手段と，クランプ動作終了角度とアドバンス動作開始角度とを合せかつアンクランプ開始角度とアドバンス動作終了角度とを合せるための第３２の角度合せ手段とを設け、第３の許容ＳＰＭ比較判別手段によってリターン動作用許容ＳＰＭの値の方が小さいと判別された場合に第３１の角度幅拡大手段によりリターン・アドバンス動作角度幅を拡大可能かつ第３２の角度合せ手段により角度合せ可能であるとともに前記第３の仮想干渉発生有無判別手段が角度合せ後に仮想干渉発生チェック装置を働かせて判別動作可能に形成されている。

請求項１の発明によれば、干渉発生の回避を担保しつつＳＰＭを高めたトランスファプレスモーション（サイクル）の適正化を自動的かつ迅速・正確に行なえるトランスファプレス機械を提供することができる。しかも、複雑な設定入力作業や人手を必要としない。取扱いが容易である。また、実空間内でのトランスファプレスサイクルを実際に行なくてもよいから安全でかつリスクも少ない。

また、請求項２の発明によれば、請求項１の発明の場合の効果を奏することができることに加え、さらにクランプ・アンクランプ動作移動量が金型等で規定される幅の限界値に到達した時点での許容（限界）ＳＰＭに最適化できる。

また、請求項３の発明によれば、請求項１の発明の場合と同様な効果を奏することができることに加え、さらにクランプ動作終了角度とアンクランプ動作開始角度とが重なる直前の時点での限界ＳＰＭに最適化可能である。

また、請求項４の発明によれば、請求項３の発明の場合の効果を奏することができることに加え、さらにリターン動作角度幅およびアドバンス動作角度幅がそれぞれ１８０度を超えてしまう事態を完全に防止することができる。

さらに、請求項５の発明によれば、クランプ・アンクランプ動作移動量を短縮する仮設定を自動的に行なえるから、請求項１〜請求項４までの各発明の場合の効果を奏することができることに加え、さらにクランプ・アンクランプ動作移動量を延長していないのにクランプ動作終了角度とアンクランプ動作開始角度とが重なった場合（先の手動設定においてフィンガーが大回りとなるように設定されている虞がある。）に想定される許容ＳＰＭの制限を自動的に払拭ですることができる。

さらに、請求項６の発明によれば、２次元搬送方式の材料搬送装置を具備する場合でも請求項１の発明の場合（３次元搬送方式の材料搬送装置）と同様な効果を奏することができる。

以下、本発明を実施するための最良の形態について図面を参照して詳細に説明する。

（第１の実施の形態）
本トランスファプレス機械（１０，４０）は、図１〜図１６に示す如く、図６のデータ化構成要素記憶手段６４ＩＰＴと図１２に示す仮想干渉発生チェック装置と図１０，図１１に示すＳＰＭ自動決定装置［クランプ・アンクランプ動作適正化手段（６１，６４）およびリフト・ダウン動作適正化手段を含む最適化モーション決定制御手段（６１，６４）］とを設け、クランプ・アンクランプ動作適正化手段側で仮決めされたクランプ・アンクランプ動作用許容ＳＰＭｃｌｐ・ｕｃｌおよびリフト・ダウン動作適正化手段側で仮決めされたリフト・ダウン動作用許容ＳＰＭｌｆｔ・ｄｗｎのいずれか一方でかつその値が小さい方の許容ＳＰＭをプレス機械１０のＳＰＭ（Ｓｔｒｏｋｅ Ｐｅｒ Ｍｉｎｕｔｅ）とする最適化モーションを自動的に決定可能に形成されている。

ここに、仮想干渉発生チェック装置は、図１２，図１３に示す如く、仮想プレス動作制御手段（６１，６４）と仮想搬送動作制御手段（６１，６４）と仮想干渉発生チェック制御手段（６１，６４）とを含み、３次元形状データ化された後に仮想空間内に実空間内の場合と同じ相対位置関係をもって展開配置した状態で記憶されているプレス側データ化構成要素（例えば、データ化上型１６Ｄ）と搬送側データ化構成要素（例えば、データ化フィンガー４３Ｄ）とを仮想トランスファプレスサイクルさせかつこのサイクル進行中に両者間に仮想干渉が発生するか否かをチェック可能に形成されている。つまり、実空間内でのトランスファプレスサイクルを実際に実行させることなく仮想空間内でのトランスファプレスサイクル進行中において干渉チェック可能に形成されている。

また、ＳＰＭ自動決定装置［最適化モーション決定制御手段（６１，６４）］の一部を構成するクランプ・アンクランプ動作適正化手段は、第１の許容ＳＰＭ増大化手段（６１，６４）と第１の仮想干渉発生有無判別手段（６１，６４）と第１の増大化繰り返し手段（６１，６４）と第１の干渉発生回避化手段（６１，６４）とを含み、図１０に示すクランプ・アンクランプ動作の最適化を実行可能に形成されている。

同様に、ＳＰＭ自動決定装置の他の一部を構成するリフト・ダウン動作適正化手段は、第２の許容ＳＰＭ増大化手段（６１，６４）と第２の仮想干渉発生有無判別手段（６１，６４）と第２の増大化繰り返し手段（６１，６４）と第２の干渉発生回避化手段（６１，６４）とを含み、図１１に示すリフト・ダウン動作の最適化を実行可能に形成されている。

本トランスファプレス機械１０の基本的構成・機能は、模式的に記載した図１，主に運転制御装置（６０）を中心に記載した図２（ブロック図）に示す如く、実空間内に一定の相対位置関係をもって配置されたスライド１５（上型１６）のプレス動作を利用してプレス加工可能なプレス機械１０と、このプレス機械にフィンガー４３の搬送動作を利用して材料２００を搬送可能な材料搬送装置４０とを具備し、プレス動作と搬送動作とを同期させたトランスファプレスサイクルの進行中に搬送された材料２００にプレス加工を施すことができる。

すなわち、プレス機械１０の機械的な構造を、主に図１を参照して説明する。本体（クラウン，コラム，フレーム，ベッド，ボルスタ１９等を含む。）１１に、スライド１５（上型１６）が上下方向に往復移動可能に装着されている。スライド１５の昇降用動力は、クランク機構（クランク軸１２，コンロッド１４）およびギヤ列（１３，３２Ｇ）を介してサーボモータ３０から供給される。すなわち、クランク機構を介してスライド昇降用モータ（３０）の回転運動をスライド１５（上型１６）の上下（昇降…直線）運動に変換可能に形成してある。

なお、クランク機構による駆動では、上型１６（スライド１５）は上死点において最高位置となり、下死点において最低位置となり下型１８と密接する状態である。後記する仮想下死点は、仮想空間内での下死点を指す。

図１および図２において、プレス制御装置３７は、サーボモータ３０（スライド昇降用モータ）を駆動制御しつつスライド１５（上型１６）を入力された目標スライド位置信号Ｓｈに対応する位置に昇降制御する。また、搬送制御装置４５は、搬送用モータ（サーボモータ４６）を駆動制御しつつ材料搬送装置４０の一部を構成するフィードバー４１（フィンガー４３）を入力された目標搬送位置信号に対応する位置に搬送制御する。

サーボモータ３０は、プレス（スライド）制御装置３７によって回転制御される交流サーボモータから形成されている。このプレス制御装置（ＣＮＴＲ）３７は、位置・速度制御部（コントローラ）と電流制御部（サーボアンプ）とを含み、コントローラには目標スライド位置信号Ｓｈが入力されかつエンコーダ３０Ｅで検出されたモータ回転角度相当信号θｍに対応する速度・位置信号がフィードバックされる。なお、モータ３０はＤＣ（直流）サーボモータやレラクタンスモータとしてもよい。

材料搬送装置４０は、フィードバー４１に保持されたフィンガー４３に、図１，（図２０）に示す如く、前置金型（下型１８）内の材料２００を挟持させるＹ軸方向へのクランプ動作（ＣＬＰ）と、挟持した材料をアドバンス動作用高さまでＺ軸方向への上昇させるリフト動作（ＬＦＴ）と、挟持した材料を後置金型（下型１８）の上方位置までＸ軸方向に供給搬送させるアドバンス動作（ＡＤＶ）と、上方位置から後置金型の高さまで材料２００を下降させるダウン動作（ＤＷＮ）と、フィンガー４３に材料を後置金型内で離脱させるアンクランプ動作（ＵＣＬ）と、空のフィンガー４３（フィードバー４１）を前置金型まで戻し搬送させるリターン動作（ＲＴＮ）と、を実行させる３次元搬送方式である。

図２において、運転制御装置を構成するコンピュータ６０は、ＣＰＵ（時計機能を含む）６１，ＲＯＭ６２，ＲＡＭ６３，ＨＤＤ６４，操作部（ＰＮＬ）６５，表示部（ＩＮＤ）６６および複数のインターフェイス（Ｉ／Ｆ）６７Ａ・６７Ｂ・６７Ｃ、６９を含み、設定・選択・指令・制御等の機能を有しトランスファプレス機械（１０、４０）全体を運転制御する。

インターフェイス６７Ａはプレス制御装置３７へ目標スライド位置信号Ｓｈを出力し、インターフェイス６７Ｂは機械式ブレーキ２９へブレーキＳｂを出力し、インターフェイス６７Ｃにはエンコーダ１２Ｅからクランク角度相当信号θｋが入力される。

また、インターフェイス６９は、アドバンス・リターン動作用の搬送制御装置（コントローラ，サーボアンプ）４５ＡＲにアドバンス・リターン動作指令信号Ｓａｒ（アドバンス用がＳａ，リターン用がＳｒ）を出力し、クランプ・アンクランプ動作用の搬送制御装置４５ＣＵ（４５Ｃ，４５Ａ）にクランプ・アンクランプ動作指令信号Ｓｃｕ（クランプ用がＳｃ，アンクランプ用がＳｕ）を出力する。また、リフト・ダウン動作用の搬送制御装置４５ＬＤ（４５Ｃ，４５Ａ）にリフト・ダウン動作指令信号Ｓｌｄ（リフト用がＳｌ，ダウン用がＳｄ）を出力する。

各動作用信号Ｓａｒ（Ｓａ，Ｓｒ），Ｓｃｕ（Ｓｃ，Ｓｕ），Ｓｌｄ（Ｓｌ，Ｓｄ）には、当該各サーボモータ４６ＡＲ，４６ＣＵ，４６ＬＤの回転態様指定情報（加速度，最高速度，減速度、移動量等）も含まれる。つまり、サーボモータ４６の回転数を徐々に上昇（加速）してスムース起動、最高速度での高速移動、回転数を徐々に下降（減速）してスムース停止を図る台形軌跡に従って所定量（距離）だけ１対のフィードバー４１つまりは複数のフィンガー４３を各動作方向に移動させることができる。

この第１の実施の形態では、実空間内で動作させるプレス動作制御手段（６１，６４）および搬送動作制御手段（６１，６４）、並びに仮想空間内で動作させる同期タイミング情報生成出力手段（６１，６４），仮想プレス動作制御手段（６１，６４），仮想搬送動作制御手段（６１，６４）および仮想干渉発生チェック制御手段（６１，６４）等の如く、項目の後ろに（６１，６４）と附記された手段は、それぞれに当該制御プログラムを格納させたＨＤＤ６４とプログラムの実行機能を有するＣＰＵ６１から形成されている。プログラム等は、ＲＡＭ６３に展開されて実行される。つまり、構成要素を主にソフトウエア的に構築してある。もとより、ロジック回路等によるハードウエアから構築してもよい。

クランプ・アンクランプ動作適正化手段（６１，６４）を構成する第１の許容ＳＰＭ増大化手段（６１，６４），第１の仮想干渉発生有無判別手段（６１，６４），第１の増大化繰り返し手段（６１，６４），第１の干渉発生回避化手段（６１，６４）等およびリフト・ダウン動作適正化手段（６１，６４）を構成する第２の許容ＳＰＭ増大化手段（６１，６４），第２の仮想干渉発生有無判別手段（６１，６４），第２の増大化繰り返し手段（６１，６４），第２の干渉発生回避化手段（６１，６４）等についても同様である。

本発明における特徴的な各制御プログラムは、図７に示す仮想制御プログラム格納手段６４ＩＰＲＧ，図８に示す３次元搬送動作適正化制御プログラム格納手段６４Ｔ３ＰＲＧにそれぞれ格納され、各制御プログラムに共通の事項（例えば、ＢＩＯＳ、固定値等の情報など）はＲＯＭ６２に格納されている。後記する第２の実施の形態における図１７に示す２次元搬送動作適正化制御プログラム格納手段６４Ｔ２ＰＲＧの場合も同様である。

なお、各手段の当該各制御プログラムの全部または一部は、ＨＤＤ６４ではなく、ＲＯＭ６２やＦＲＡＭ（図示省略）等に格納しておく形式でも、データ通信回線を通じて外部からダウンロードしてあるいはメディアを用いてインストールする形式としても実施することができる。

実空間内におけるプレス機械１０の駆動制御に関して、プレス動作制御手段（６１，６４）は、図２，図３に示す実際制御プログラム格納手段６４ＭＣ（エリア６４ＭＣＰ）に格納（記憶）された実際のプレス動作制御プログラム並びに図４のモーション記憶手段６４Ｍ（エリア６４ＭＰ）に記憶された図１に示すプレスモーションＳＬＤに従ってプレス制御装置３７に目標スライド位置信号Ｓｈを生成出力する。このプレス（スライド）モーションＳＬＤの縦軸はスライド１５（上型１６）の位置（高さ）で、横軸はサイクル（クランク角度）である。

プレス制御装置３７の一部を形成するサーボアンプ（図示省略）には、コントローラから速度信号が入力され、モータ回転角度相当信号θｍの変化に対応する速度信号がフィードバックされ、モータ駆動用の電流信号（トルク相当信号）Ｓｉを出力する。かくして、サーボモータ３０の回転制御（トルク制御）により、スライド１５（上型１６）の上下方向位置を目標スライド位置信号Ｈｐｒ（Ｓｈ）に対応する位置に正確に位置決め制御することができる。

かかるプレス動作制御手段（６１，６４）は、位置パルスの払出し方式構造とされ、サーボモータ３０とクランク軸１２とが直結され、例えば、設定されたモータ回転速度が１２０ｒｐｍで、エンコーダ３０Ｅから１回転（３６０度）当りに出力されるパルス数が１００万パルスで、払出しサイクルタイムが５ｍＳである場合は、目標スライド位置信号Ｓｈ［１サイクル（５ｍＳ）毎に出力されるパルス数］は、１００００パルス［＝（１００００００×１２０）／（６０×０．００５）］となる。

なお、クランク機構（クランク軸１２）に取付けられたエンコーダ１２Ｅは、クランク軸１２の回転角度相当信号θｋを出力する。この信号θｋを換算することで、スライド１５の上下方向位置Ｈを知ることができ、この実施の形態ではスライド位置Ｈｉを表示部６６に表示する。

材料搬送装置４０は、３次元方向搬送（搬送）型の構造で、１対のフィードバー４１（図１では、片方を図示省略している。）を含む搬送機構と、直交３軸のそれぞれに対応する３種類のサーボモータ４６（アドバンス・リターン用４６ＡＲ，クランプ・アンクランプ用４６ＣＵ，リフト・ダウン用４６ＬＤ）と、対応する搬送制御装置４５ＡＲ，４５ＣＵ，４５ＬＤとから形成され、サーボモータ４６ＡＲ，４６ＣＵ，４６ＬＤの回転制御により搬送動作可能に形成されている。

各搬送制御装置４５ＡＲ，４５ＣＵ，４５ＬＤは、プレス制御装置３７の場合と同様にコントローラ（ＣＮＴＲ）とサーボアンプとから形成され、フィードバック信号（モータ回転角度相当信号θｍａｒ，θｍｃｕ，θｍｌｄ）は各エンコーダ４７ＡＲ，４７ＣＵ，４７ＬＤから得る。Ｓｉａｒ，Ｓｉｃｕ，Ｓｉｌｄは、モータ駆動用の電流（トルク相当）信号である。

実空間内において働く搬送動作制御手段（ＣＰＵ６１，ＨＤＤ６４）は、図３に示す実際制御プログラム格納手段６４ＭＣ（エリア６４ＭＣＴ）に格納（記憶）された実際の搬送動作制御プログラム並びに図４のモーション記憶手段６４Ｍ（エリア６４ＭＴ）に記憶された図１に示すトランスファモーションＴＬＤ（Ｒａｒ，Ｒｃｕ，Ｒｌｄ）に従って、図２に示す目標搬送位置信号（Ｓａｒ，Ｓｃｕ，Ｓｌｄ）を各搬送制御装置４５ＡＲ，４５ＣＵ，４５ＬＤに生成出力する。このトランスファモーションＴＬＤの縦軸はフィンガー４３の位置で、横軸はサイクル（クランク角度…角度）である。

プレス（スライド）モーション設定入力手段（操作部６５）を用いて図４のプレスモーション記憶手段６４Ｍ（６４ＭＰ）に記憶させるプレスモーション（ＳＬＤ）を設定入力可能とされ、またトランスファモーション設定入力手段（操作部６５）を用いてトランスファモーション記憶手段６４Ｍ（６４ＭＴ）に記憶させるトランスファモーション（ＴＲＤ）を設定入力可能に形成されている。なお、これらモーションは、仮想空間内での仮想干渉有無判別時の各データ化構成要素（データ化上型等）の仮想トランスファプレスサイクルの基礎として利用する。

ここにおいて、図６に示すデータ化構成要素記憶手段６４ＩＰＴは、プレス側データ化構成要素と搬送側データ化構成要素とを仮想空間内に実空間内の場合と同じ相対位置関係をもって展開配置した状態で記憶する。プレス側データ化構成要素とは、プレス側の構成要素（例えば、スライド１５、上型１６等）でかつ３次元形状データ化（１５Ｄ，１６Ｄ等）されたものであり、プレス側構成要素の実物相当の３次元形状をデータ化したものである。

このデータ化は、３次元形状データ化制御手段によって成される。すなわち、３次元形状データ化制御手段（６１，６４）は、図５に示すデータ化対象記憶手段６４ＰＴを参照［図９のＳＴ（ステップ）０１］して指定されたデータ化対象（実物）をそのまま３次元形状にデータ化する（ＳＴ０４）。データ化対象は、表示部６６に表示（ＳＴ０２）された情報（例えば、上型１６あるいは上型部品１６ＢＤごとの名称，寸法等データ）の中から、操作部６５のキー操作やタッチ操作により指定（ＳＴ０３）される。なお、データ化に際しては、縮尺してもよい。

このようにしてデータ化された構成要素（１６Ｄ等…３次元ＣＡＤデータ）は、データ化構成要素記憶制御手段（６１，６４）の働きで、図６のデータ化構成要素記憶手段６４ＩＰＴ（エリア６４ＩＰＫＤ）に記憶される（ＳＴ０６）。展開配置状態での記憶は、展開配置制御手段（６１，６４）との協働により行なわれる。

つまり、展開配置制御手段（６１，６４）は、予めレイアウト設定入力手段（操作部６５）を用いて入力されかつ図５のデータ化対象記憶手段６４ＰＴ（エリア６４ＰＢＤ）に記憶されているプレス機械１０の基本データ（レイアウト情報等）を参照しつつ、３次元形状データ化されたプレス側データ化構成要素（例えば、データ化上型１６Ｄ）を展開配置する（ＳＴ０５）。レイアウト情報は、例えば、“プレス本体の左右・前後および上下の各中心とした位置情報”である。すると、展開配置データ記憶制御手段（６１，６４）が働き、この実施の形態では図６のデータ化構成要素記憶手段６４ＩＰＴ（エリア６４ＩＰＴＸ）に“仮想空間内での展開配置データ”として記憶する（ＳＴ０６）。

同様に、搬送側データ化構成要素についても３次元形状データ化処理および展開配置処理が行われ（ＳＴ０３〜ＳＴ０６）、必要な全ての構成要素について処理した後に終了（ＳＴ０７でＹＥＳ）する。データ化構成要素（例えば、データ化フィンガー４３Ｄ）は図６のデータ化構成要素記憶手段６４ＩＰＴ（エリア６４ＩＴＫＤ）に記憶される。また、プレス側データ化構成要素（１６Ｄ等）の場合と同様に、図６のエリア６４ＩＰＴＸに“仮想空間内での展開配置データ”が記憶される（ＳＴ０５）。つまり、仮想空間内での搬送側データ化構成要素（例えば、データ化上型１６Ｄ）と搬送側データ化構成要素（例えば、データ化フィンガー４３Ｄ）との相対位置関係が３次元ＣＧにより、実空間内での相対位置関係と同一になる。

これら一連の作業は、表示部６６に表示させたデータ化対象（例えば、上型１６，上型部品１６Ｂ等）および基本データ（レイアウト情報等）を目視確認しつつ進行することができる。完成後のプレス側データ化構成要素（１６Ｄ等）および搬送側データ化構成要素（４３Ｄ等）も、さらにそれらの仮想空間内での展開配置状態も、目視確認することができる。

なお、各データ化構成要素および展開配置データは、他の場所で作成し通信回線を通しあるいはメディアを介して図６に示すデータ化構成要素記憶手段６４ＩＰＴ（６４ＩＰＴＸ）に記憶するように形成してもよい。

次に、仮想プレス動作制御手段（６１，６４）は、図６のデータ化構成要素記憶手段６４ＩＰＴ（６４ＩＰＫＤ，６４ＩＰＴＸ）に展開配置されたプレス側データ化構成要素（データ化スライド１５Ｄ…データ化上型１６Ｄ，データ化上型部品１６ＢＤ）を、仮想空間内でかつ図４に示すプレスモーション記憶手段６４Ｍ（エリア６４ＭＰ）に記憶されたプレスモーションＳＬＤに従って仮想プレス動作（図１３を参照）させるための手段である。因みに、実空間内で働くプレス動作制御手段（６１，６４）はフィードバック制御用として単位時間ごとにパルス信号（Ｓｈ）を出力するのに対して、仮想プレス動作制御手段（６１，６４）の場合には記憶されたプレス（スライド）モーションを軌跡（ＳＬＤ）として捉え、これをトレースすることができればよい。つまり、データ化上型１６Ｄ（データ化上型部品１６ＢＤ）をデータ化スライド１５Ｄとともに軌跡（ＳＬＤ）に沿って単位サイクル（時間）毎に昇降させることができればよい。

他方の仮想搬送動作制御手段（６１，６４）は、図６のデータ化構成要素記憶手段６４ＩＰＴ（６４ＩＴＫＤ，６４ＩＰＴＸ）に展開配置された搬送側データ化構成要素（データ化フィードバー４１Ｄ…データ化フィンガー４３Ｄ，データ化フィンガー部品４３ＢＤ）を仮想空間内で図４のトランスファモーション記憶手段６４Ｍ（エリア６４ＭＴ）に記憶されたトランスファモーションＴＲＤに従って仮想搬送動作（図１３を参照）させるための手段である。

この場合も、実空間内で働く搬送動作制御手段（６１，６４）はフィードバック制御用として単位時間ごとにパルス信号（Ｓａｒ，Ｓｃｕ，Ｓｌｄ）を出力するのに対して、仮想搬送動作制御手段（６１，６４）の場合には記憶されたトランスファモーションを軌跡（ＴＲＤ）として捉え、これをトレースすることができればよい。つまり、データ化フィンガー４３Ｄ（データ化フィンガー部品４３ＢＤ）をフィードバー４１Ｄとともに軌跡（ＴＲＤ…Ｒａｒ，Ｒｃｕ，Ｒｌｄ）に沿って単位サイクル（時間）毎に昇降させることができればよい。

仮想同期タイミング情報生成出力手段（６１，６４）は、図１３に示す仮想プレス動作制御手段（６１，６４）による仮想プレス動作と仮想搬送動作制御手段（６１，６４）による仮想搬送動作とを同期させるための仮想同期タイミング情報を生成出力する。両動作の同期進行が、図１に示すように仮想トランスファプレスサイクルの進行（実行）となる（図１２のＳＴ１８４を参照）。この実施の形態では、ＣＰＵ６１内の時計回路（図示省略）から発信される基準クロックを利用して仮想同期タイミング信号を生成出力する。

次に、仮想干渉発生チェック制御手段（６１，６４）は、仮想トランスファプレスサイクル（ＳＬＤ，ＴＲＤ）の進行中に３次元形状データ化されたプレス側データ化構成要素（データ化上型１６Ｄ）と搬送側データ化構成要素（データ化フィンガー４３Ｄ）との間に干渉が発生するか否かをチェック（図１２のＳＴ１８５，ＳＴ１８６）する手段である。

この仮想空間内での干渉発生の有無チェックは、３次元ＣＡＤデータ（プレス側データ化構成要素と搬送側データ化構成要素）を用いた逐次対応チェック方式により行なう。したがって、判別処理の負荷軽減および迅速化のために、各種の工夫を付随的に加えることができる。

例えば、プレス側データ化構成要素および搬送側データ化構成要素のそれぞれを、図６のデータ化構成要素記憶手段６４ＩＰＴの各エリア６４ＩＰＫＤ，６４ＩＴＫＤ，６４ＩＰＴに選択可能に記憶した実物相当３次元形状データ（複雑３次元形状データ化構成要素）のみならず、実物相当３次元形状を内包するものとして作成された単純３次元形状データ化構成要素を選択可能に記憶しておく。そして、データ化構成要素切換制御手段（６１，６４）を設け、仮想トランスファプレスサイクル中の所定タイミングにおいて、単純３次元形状データ化構成要素から当該複雑３次元形状データ化構成要素に切換可能に形成する。

単純３次元形状データ化構成要素とは、実物相当３次元形状（例えば、上型１６）の各軸（Ｘ，Ｙ，Ｚ）方向の各最大寸法を包囲することができる大きさ（寸法）でかつ３次元形状データ化された構成要素である。詳しくは、実物相当３次元形状に対応する複雑３次元形状データ化構成要素（例えば、１０００箇所の干渉チェック対象可能部位面を有する形状）を内包する単純な形状（例えば、６箇所の干渉チェック対象可能部位面を有する立方体形状や四角柱形状）とする。このようにすれば、対応チェック箇所を飛躍的に減少できるから処理の単純化および迅速化を期待できる。

かくして、初期段階ではデータ化構成要素の少なくとも一方を単純３次元形状データ化構成要素として仮想干渉発生有無を判別しかつその後に双方を複雑３次元形状データ化構成要素として仮想干渉発生有無を判別するように形成すれば、複雑３次元形状データ化構成要素同士が接近（乃至密着）するまでの予備的干渉チェック時間を大幅に短縮できる。つまり、切換前に大幅な処理負荷軽減と一段の処理迅速化を促進でき、効率的な運用ができる。

なお、上記の切換タイミングは、切換タイミング設定入力手段（操作部６５）を用いて設定入力乃至設定変更可能に形成することができる。切換タイミングとしては、干渉が発生する蓋然性の高いプレス側データ化構成要素と搬送側データ化構成要素とが当接する直前とすることが好ましい。例えば、データ化上型部品１６ＢＤ（データ化スライド１５Ｄの下面）とデータ化フィンガー部品４３ＢＤ（あるいはデータ化ボルスタ１９Ｄの上面）との間の距離として設定することができる。また、仮想空間内での干渉は実害が発生しないので、データ化上型１６Ｄ（データ化スライド１５Ｄ）が仮想下死点に到達するまで仮想干渉発生有無判別を可能に形成しておく場合は、最初の干渉発生有の判別時（判別直後）を切換タイミングとして自動検出設定するように形成してもよい。

さらに、３次元形状データ化構成要素表示制御手段（６１，６４）を設け、仮想空間内に展開配置した状態で図６のデータ化構成要素記憶手段６４ＩＰＴに記憶されるプレス側データ化構成要素および搬送側データ化構成要素を表示部６６に表示出力可能に形成することができる。仮想空間内での動作中でも目視可能に表示される。

この第１の実施の形態に係る仮想干渉発生チェック装置は、自動起動（図１０のＳＴ１８、図１１のＳＴ３８）され、図１２に示す手順（ＳＴ１８１〜ＳＴ１８９）により仮想空間内での仮想干渉発生チェック（有無判別）を実行可能に形成されている。なお、操作部６５のキー操作により手動指令でチェック（判別）を実行させることもできる。

はじめに、自動起動指令があると、表示部６６に初期画面が表示（図１２のＳＴ１８１）される。予めプレスモーション設定入力手段（操作部６５）を用いて設定されかつ図４のプレスモーション記憶手段６４Ｍ（６４ＭＰ）に記憶されている複数のプレスモーション（ＳＬＤ）およびトランスファモーション設定入力手段（操作部６５）を用いて設定されかつトランスファモーション記憶手段６４Ｍ（６４ＭＴ）に記憶されている複数のトランスファモーション（ＴＲＤ）も表示され、予め選択指定しておいた図１あるいは図１３のスライドモーション（ＳＬＤ）およびトランスファモーション（ＴＲＤ）が自動選択（ＳＴ１８２）される。

すなわち、図６のデータ化構成要素記憶手段６４ＩＰＴに記憶されているプレス側データ化構成要素および搬送側データ化構成要素が自動選択（ＳＴ１８３）される。各データ化構成要素に関する仮想空間内での展開配置データは、各データ化構成要素が選択されたことを条件に自動的かつ付随的に選択される。

なお、オペレータが、設定入力により記憶された各モーションを表示により目視確認しつつその番号等を指定することで手動選択することもできる。このようにすれば、仮想干渉発生チェック装置のみを独立的に作動させることができるので、利用性が高まる。

プレス側データ構成要素としてはデータ化上型１６Ｄ（データ化上型部品１６ＢＤ），データ化下型１８Ｄ（データ化下型部品１８ＢＤ）等が選択され、搬送側データ化構成要素としてはデータ化フィンガー４３Ｄ（データ化フィンガー部品４３ＢＤ），データ化材料２００Ｄ（データ化材料部位２００ＢＤ）が選択される。

かくして、仮想同期タイミング情報生成出力手段（６１，６４）から仮想同期タイミング情報が生成出力されると、仮想プレス動作制御手段（６１，６４）による仮想プレス動作と仮想搬送動作制御手段（６１，６４）による仮想搬送動作とが、図１３に示す如く同期進行する。つまり、仮想トランスファプレスサイクルの進行（図１２のＳＴ１８４）である。仮想同期タイミング情報生成出力制御プログラム，仮想プレス動作制御プログラムおよび仮想搬送動作制御プログラムは、図７に示す仮想制御プログラム格納手段６４ＩＰＲＧ（６４）から読み出され、ＲＡＭ６３に展開されて利用される。

すなわち、図１，図１３に示す如く、仮想トランスファプレスサイクルの１ステップ（単位サイクル時間）が進行される（ＳＴ１８４）。データ化上型１６Ｄ（データ化上型部品１６ＢＤ）が図示しないデータ化スライド１５Ｄとともに、１ステップ分距離だけ降下する。データ化フィンガー４３Ｄ（データ化フィンガー部品４３ＢＤ）はデータ化フィードバー４１Ｄとともに各搬送動作の順番に応じて移動する。

ここに、仮想干渉発生チェック制御手段（６１，６２）が干渉発生のチェック（有無の判別を含む。）を行なう（ＳＴ１８５、ＳＴ１８６）。そして、干渉発生有と判別された場合（ＳＴ１８６でＹＥＳ）は、その旨が表示部６６にメッセージとして表示され、干渉有の旨がメモリに記憶保持される。と同時に、ブザー（図示省略）を鳴動させて警報する（ＳＴ１８７）。プレス側データ化構成要素と搬送側データ化構成要素との干渉発生状態は表示部６６に表示出力される（ＳＴ１８８）。仮想空間内での事象を実空間内での出来事のようにして目視できる。なお、記憶された仮想干渉発生有とそのデータ化構成要素の名称等は、後にプリンタ（図示省略）を用いて印刷出力することができる。

引き続き、干渉が発生しない場合（ＳＴ１８６でＮＯ）には、仮想トランスファプレスサイクルを次の１ステップへ歩進させる（ＳＴ１８４）。つまり、仮想空間内での極めて特徴的な事情（干渉発生による実害がないこと。）から、全ステップ（行程ＳＴＰ１〜ＳＴＰｎ）に渡る仮想トランスファプレスサイクルが終了（ＳＴ１８９でＹＥＳ）するまで、何回でも仮想干渉発生チュック（ＳＴ１８５，ＳＴ１８６）を行なうことができるわけである。

なお、クランプ・アンクランプ動作適正化手段（６１，６４）およびリフト・ダウン動作適正化手段（６１，６４）による自動起動（図１０のＳＴ１８および図１１のＳＴ３８）の場合は、全ステップ（行程ＳＴＰ１〜ＳＴＰｎ）ではなく、例えばクランプ・アンクランプ動作に対応するステップ［例えば、行程ＳＴＰ（１＋ｈ）〜ＳＴＰ（ｎ−ｉ）］で動作終了となる。

ここにおいて、クランプ・アンクランプ動作適正化手段を構成する第１の許容ＳＰＭ増大化手段（６１，６４）は、第１１の角度幅拡大手段（６１，６４）によりクランプ・アンクランプ動作角度幅を拡大（図１０のＳＴ１１）することで許容ＳＰＭの増大化を図る。第１１の角度幅拡大手段（６１，６４）は、図１４（Ａ）に示すクランプ動作角度幅（開始角度θｃｌｐ１〜終了角度θｃｌｐ２）およびアンクランプ動作角度幅（開始角度θｕｃｌ１〜終了角度θｕｃｌ２）を拡大する。

この実施の形態では、図１４（Ｂ）に示すように、クランプ動作開始角度θｃｌｐ１を早め（θｃｌｐ１−θｓｔ１）かつアンクランプ動作終了角度θｕｃｌ２を遅らせる（θｕｃｌ２＋θｓｔ１）ことで、クランプ・アンクランプ動作角度幅を拡大（図１０のＳＴ１１）する。クランプ（ＣＬＰ）動作角度幅を規定する開始角度θｃｌｐ１および終了角度θｃｌｐ２、アンクランプ（ＵＣＬ）動作角度幅を規定する開始角度θｕｃｌ１および終了角度θｕｃｌ２は、クランク角度設定入力手段（操作部６５）を用いて設定入力することができる。なお、その対称性から、一部（例えば、θｃｌｐ１およびθｃｌｐ２）を入力することで、他の一部（θｕｃｌ１およびθｕｃｌ２）を自動演算入力可能に形成してもよい。

第１早遅設定角度θｓｔ１の値は、早遅設定角度設定入力手段（操作部６５）により設定変更可能である。設定された第１早遅設定角度θｓｔ１の値は、クランプ動作角度幅（開始角度θｃｌｐ１〜終了角度θｃｌｐ２）およびアンクランプ動作角度幅（開始角度θｕｃｌ１〜終了角度θｕｃｌ２）とともに、ＦＲＡＭ（図示省略）に記憶保持される。第１早遅設定角度θｓｔ１を小さな値（例えば、０．５度）にすれば、きめ細かい仮想干渉発生チェックを行なえる。大きな値（例えば、２度）にすれば、迅速な仮想干渉発生チェックを行なえる。

クランプ・アンクランプ動作角度幅が拡大された場合（図１０のＳＴ１１）には、許容ＳＰＭ算出手段（６１，６４）が、予め設定記憶された搬送（クランプ・アンクランプ動作）機構の機械的剛性やイナーシャの大きさ、サーボモータの特性等により決まる最大加速度および最大速度等を参照しつつクランプ・アンクランプ動作用の許容ＳＰＭｃｌｐ・ｕｃｌを算出（ＳＴ１２）し、メモリ（ＲＡＭ６３等）に記憶する。つまり、制限（許容）ＳＰＭｃｌｐ・ｕｃｌを更新するのである。

因みに、図１４に示すアドバンス（ＡＤＶ）動作角度幅を規定する開始角度θａｄｖ１および終了角度θａｄｖ２、リターン（ＲＴＮ）動作角度幅を規定する開始角度θｒｔｎ１および終了角度θｒｔｎ２、リフト（ＬＦＴ）動作角度幅を規定する開始角度θｌｆｔ１および終了角度θｌｆｔ２、ダウン（ＤＷＮ）動作角度幅を規定する開始角度θｄｗｎ１および終了角度θｄｗｎ２、並びに図１０，図１１に示す第２〜第４早遅設定角度θｓｔ２〜θｓｔ４の各値の設定入力や記憶保持あるいは当該各許容ＳＰＭの算出に関しては、クランプ動作角度幅（開始角度θｃｌｐ１〜終了角度θｃｌｐ２），アンクランプ動作角度幅（開始角度θｕｃｌ１〜終了角度θｕｃｌ２）および第１早遅設定角度θｓｔ１の各値の場合と同様に扱われる。第２の実施形態の場合（図１８）も同様である。

第１の仮想干渉発生有無判別手段（６１，６４）は、許容ＳＰＭ増大化後のクランプ・アンクランプ動作の進行中に仮想干渉発生チェック装置を働かせて干渉発生の有無を判別する（図１０のＳＴ１８，ＳＴ１９）。この実施の形態では、クランク・アンクランプ動作用の更新された許容ＳＰＭｃｌｐ・ｕｃｌと当該時におけるリターン動作用の許容ＳＰＭｒｔｎとを比較して許容ＳＰＭｃｌｐ・ｕｃｌ≦許容ＳＰＭｒｔｎである場合、つまり許容ＳＰＭｃｌｐ・ｕｃｌの方が小さい場合（ＳＴ１３でＹＥＳ）に仮想干渉発生チェック装置を自動起動させて仮想干渉発生チェックを実行させる（図１０のＳＴ１８、図１２のＳＴ１８１〜ＳＴ１８９）。この実施の形態では、第１の仮想干渉発生有無判別手段（６１，６４）は、仮想干渉発生チェック装置内のメモリに干渉有の旨が記憶保持されている場合（図１２のＳＴ１８８）に、それを検知することで仮想干渉発生有と判別（図１０のＳＴ１９でＹＥＳ）するものと形成されている。

第１の増大化繰り返し手段（６１，６４）は、第１の仮想干渉発生有無判別手段（６１，６４）によって干渉発生無と判別された場合（ＳＴ１９でＮＯ）に、第１の許容ＳＰＭ増大化手段（６１，６４）を再び働かせる（ＳＴ１０でＹＥＳ，ＳＴ１１）。つまり、干渉発生が無いことを条件に、クランク・アンクランプ動作角度幅［（開始角度θｃｌｐ１〜終了角度θｃｌｐ２）・（開始角度θｕｃｌ１〜終了角度θｕｃｌ２）］を段階的に拡大する。これは、許容ＳＰＭｃｌｐ・ｕｃｌを高める（大きくする）ことに直結する。

しかし、クランク・アンクランプ動作角度幅の拡大（許容ＳＰＭｃｌｐ・ｕｃｌの値）にも限度があるので、やがて干渉有と判別される（ＳＴ１９でＹＥＳ）。すると、第１の干渉発生回避化手段（６１，６４）が働く。

この第１の干渉発生回避化手段（６１，６４）は、干渉発生有と判別された場合にクランプ・アンクランプ動作角度幅を縮小（ＳＴ２０）しかつクランプ・アンクランプ動作移動量を延長（ＳＴ２１）することで、干渉発生を回避させる。

すなわち、第１１の角度幅縮小手段（６１，６４）は、段階的に漸次拡大（ＳＴ１１）されて来た現在のクランプ動作角度幅（開始角度θｃｌｐ１〜終了角度θｃｌｐ２）およびアンクランプ動作角度幅（開始角度θｕｃｌ１〜終了角度θｕｃｌ２）を、干渉が生じなかった１段階前のクランプ動作角度幅およびアンクランプ動作角度幅に戻し縮小する（ＳＴ２０）。現在クランプ動作開始角度θｃｌｐ１を遅らせ（θｃｌｐ１＋θｓｔ１）かつアンクランプ動作終了角度θｕｃｌ２を早める（θｕｃｌ２−θｓｔ１）ことにより行なう。

ここに、第１１の移動量延長手段（６１，６４）は、クランプ・アンクランプ動作移動量Ｙｃｌｐ・Ｙｕｃｌを段階的に延長させる（ＳＴ２１）。クランプ・アンクランプ動作移動量Ｙｃｌｐ・Ｙｕｃｌに第１設定伸縮量Ｙｓｔを加算（Ｙｃｌｐ・Ｙｕｃｌ＋Ｙｓｔ）することで延長される。

例えば、図１５（Ａ）［（Ｂ）］に実線（点線）示すリターン動作によりフィンガー４３が右側のＢステージから左側のＡステージに戻る場合を考えると、材料搬送装置４０側の構成要素（フィンガー４３）とプレス機械１０側の構成要素［金型（例えば、上型１６の部品１６Ｂ…図で干渉物）］とが干渉してしまう。ここで、フィンガー４３の移動量（クランプ・アンクランプ動作移動量Ｙｃｌｐ・Ｙｕｃｌ）を図１５（Ｂ）に実線で示す如く拡大することができれば、フィンガー４３が干渉物から離れる。つまり、干渉発生を回避することができるわけである。

なお、基本的なクランプ・アンクランプ動作移動量Ｙｃｌｐ・Ｙｕｃｌは、動作移動量設定入力手段（操作部６５）を用いて設定入力することができる。また、第１設定伸縮量Ｙｓｔは、伸縮量設定入力手段（操作部６５）により設定変更可能で、設定入力されたクランプ・アンクランプ動作移動量Ｙｃｌｐ・ＹｕｃｌとともにＦＲＡＭ（図示省略）に記憶保持される。

因みに、図１１のＳＴ４１に示す基本的なリフト・ダウン動作移動量Ｚｌｆｔ・Ｚｄｗｎおよび第２設定伸縮量Ｚｓｔの設定入力，記憶保持等は、クランプ・アンクランプ動作移動量Ｙｃｌｐ・Ｙｕｃｌおよび第１設定伸縮量Ｙｓｔの場合と同様に扱われる。

また、第１１の限界移動量判別手段（６１，６４）は、第１の干渉発生回避化手段（６１，６４）［第１１の移動量延長手段（６１，６４）］の働きによって延長されたクランプ・アンクランプ動作移動量Ｙｃｌｐ・Ｙｕｃｌが限界移動量であるか否かを判別（ＳＴ２２）する。限界移動量Ｙｃｌｐ（ｍａｘ）・Ｙｕｃｌ（ｍａｘ）は、クランク・アンクランプ動作機構上の固有値で予め設定記憶されている。

この第１１の限界移動量判別手段（６１，６４）によって、第１１の移動量延長手段（６１，６４）の働きにより延長されたクランプ・アンクランプ動作移動量Ｙｃｌｐ・Ｙｕｃｌが限界移動量では無いと判別された場合（ＳＴ２２でＮＯ）にも、第１の増大化繰り返し手段（６１，６４）が働く（ＳＴ１０へ戻す）。第１の許容ＳＰＭ増大化手段（６１，６４）を再び働かせる（ＳＴ１０でＹＥＳ，ＳＴ１１）。つまり、干渉発生が有った場合でもクランプ・アンクランプ動作移動量Ｙｃｌｐ・Ｙｕｃｌを延長させたことを条件に、クランク・アンクランプ動作角度幅［（開始角度θｃｌｐ１〜終了角度θｃｌｐ２）・（開始角度θｕｃｌ１〜終了角度θｕｃｌ２）］を再び段階的に拡大することを積極的に試みる。この場合も、許容ＳＰＭｃｌｐ・ｕｃｌを高める（大きくする）ことに直結する。

一方、第１１の限界移動量判別手段（６１，６４）によって、第１１の移動量延長手段（６１，６４）の働きにより延長されたクランプ・アンクランプ動作移動量が限界移動量（限界移動量を超える値）であると判別された場合（ＳＴ２２でＹＥＳ）には、第１１の動作移動量短縮手段（６１，６４）がクランプ・アンクランプ動作移動量を短縮する。つまり、延長前の値に戻し短縮（ＳＴ２３）する。延長後の現在クランプ・アンクランプ動作移動量Ｙｃｌｐ・Ｙｕｃｌから第１設定伸縮量Ｙｓｔを減算（Ｙｃｌｐ・Ｙｕｃｌ−Ｙｓｔ）することで、段階的に短縮される。

さらに、クランプ・アンクランプ動作適正化手段側に設けられた第１の許容ＳＰＭ比較判別手段（６１，６４）は、第１１の角度幅拡大手段（６１，６４）によるクランプ・アンクランプ動作角度幅の拡大に基づいて増大化されたクランプ・アンクランプ動作用許容ＳＰＭｃｌｐ・ｕｃｌとリターン動作用許容ＳＰＭｒｔｎとを比較して、今度は、リターン動作用許容ＳＰＭｒｔｎの値の方が小さいか否かを判別する（ＳＴ１３）。

また、第１２の角度幅拡大手段（６１，６４）は、第１の許容ＳＰＭ比較判別手段によってクランプ・アンクランプ動作用許容ＳＰＭｃｌｐ・ｕｃｌの値よりもリターン動作用許容ＳＰＭｒｔｎの値の方が小さいと判別された場合（ＳＴ１３でＮＯ）に、リターン動作角度幅（θｒｔｎ１〜θｒｔｎ２）を拡大（ＳＴ１４）する。この実施の形態では、図１４に示すリターン動作開始角度θｒｔｎ１を早め（θｒｔｎ−θｓｔ２）かつリターン動作終了角度θｒｔｎ２を遅らせる（θｒｔｎ２＋θｓｔ２）ことで、リターン動作角度幅を拡大する。

つまり、クランプ・アンクランプ動作角度幅の拡大（ＳＴ１１）および移動量の延長（ＳＴ２１）による許容ＳＰＭｃｌｐ・ｕｃｌの引き上げ後に、さらにクランプ・アンクランプ動作間で行なうリターン動作に関するリターン動作角度幅（θｒｔｎ１〜θｒｔｎ２）の拡大により許容ＳＰＭｒｔｎの引き上げを企図する。

これに関連し、第１の仮想干渉発生有無判別手段（６１，６４）は、リターン動作角度幅の拡大後に仮想干渉発生チェック装置を働かせて仮想干渉発生有無の判別動作（ＳＴ１４、ＳＴ１５でＮＯ、ＳＴ１８・ＳＴ１９）可能である。

また、第１２の限界角度幅判別手段（６１，６４）は、第１２の角度幅拡大手段（６１，６４）による拡大（ＳＴ１４）後のリターン動作角度幅（θｒｔｎ１〜θｒｔｎ２）が１８０度を超える値であるか否かを判別する（ＳＴ１５）。

第１２の限界角度幅判別手段（６１，６４）によって、拡大後のリターン動作角度幅が１８０度を超える値であると判別された場合（ＳＴ１５でＹＥＳ）に、第１２の角度幅縮小手段（６１，６４）がリターン動作角度幅を縮小（ＳＴ２４）する。すなわち、段階的に漸次拡大（ＳＴ１４）されて来た現在リターン動作角度幅（開始角度θｒｔｎ１〜終了角度θｒｔｎ２）を、干渉が生じなかった１段階前のリターン動作角度幅に戻し縮小する（ＳＴ２４）。現在リターン動作開始角度θｒｔｎ１を遅らせ（θｒｔｎ１＋θｓｔ２）かつ終了角度θｒｔｎ２を早める（θｒｔｎ２−θｓｔ２）ことにより行なう。

これに関連し、拡大後のリターン動作角度幅（θｒｔｎ１〜θｒｔｎ２）が１８０度を超える値であると判別された場合（ＳＴ１５でＹＥＳ）には、第１の仮想干渉発生有無判別手段（６１，６４）の判別動作（ＳＴ１８，ＳＴ１９）が禁止される。

さらに、クランプ・アンクランプ動作適正化手段側に設けられた第１１の設定角度適正判別手段（６１，６４）は、先に手動設定されたクランプ動作開始角度θｃｌｐ１とアンクランプ終了角度θｕｃｌ２との関係が不適正であるか否かを判別する（ＳＴ１０）。θｃｌｐ１＞θｕｃｌ２でない場合は不適正（ＳＴ１０でＮＯ）である。

すなわち、クランプ・アンクランプ動作用機構（クランプ軸）の移動量を拡大していないのに、アンクランプ終了角度θｕｃｌ２とクランプ動作開始角度θｃｌｐ１とが重なった場合は、先の手動設定においてフィンガー４３が図１６（Ａ）［（Ｂ）］に実線（点線）で示したように大回りとなるように設定されていたものと考えられる。このような事態は、許容ＳＰＭを制限する要因の１つである。したがって、図１６（Ｂ）に実線で示したようにクランク・アンクランプ移動量を狭める（短縮する）方向の値に仮設定すれば、円滑な仮想干渉発生チェックを経た上で有効な許容ＳＰＭを求めることができる。また、クランク・アンクランプ移動量は、干渉が発生する直前の移動量として最適化される（ＳＴ２３）。

このために設けられた第１１の移動量延長有無判別手段（６１，６４）は、クランク・アンクランプ移動量が延長されているか否かを判別する（ＳＴ１６）。また、第１１の移動量仮設定手段（６１，６４）は、第１１の設定角度適正判別手段（６１，６４）によってクランプ動作開始角度θｃｌｐ１とアンクランプ終了角度θｕｃｌ２との関係が不適正であると判別（ＳＴ１０でＮＯ）されかつ第１１の移動量延長有無判別手段（６１，６４）によってクランク・アンクランプ移動量Ｙｃｌｐ・Ｙｕｃｌが延長されていないと判別された場合（ＳＴ１６でＹＥＳ）に、クランク・アンクランプ移動量を仮設定可能に形成されている。つまり、第１１の移動量仮設定手段（６１，６４）がクランク・アンクランプ移動量Ｙｃｌｐ・Ｙｕｃｌを短縮（仮設定）する（ＳＴ１７）。

なお、ＳＴ１４，ＳＴ１７，ＳＴ２０，ＳＴ２１，ＳＴ２３およびＳＴ２４での動作角度幅の拡縮処理あるいは移動量の伸縮処理の実行後に当該時条件での許容ＳＰＭが算出されかつＦＲＡＭ（図示省略）に書き換え記憶される。

以上により、リターン動作との関係を考慮しつつクランプ・アンクランプ動作の最適化が終了する。クランプ・アンクランプ動作適正化手段（６１，６４）としては、クランプ・アンクランプ動作用許容ＳＰＭｃｌｐ・ｕｃｌおよびリターン動作用許容ＳＰＭｒｔｎの値が小さい方をクランプ・アンクランプ動作適正化による許容ＳＰＭとして仮決めしかつメモリに記憶する。因みに、後記のリフト・ダウン動作最適化手段（６１，６４）としては、リフト・ダウン動作用許容ＳＰＭｌｆｔ・ｄｗｎおよびアドバンス動作用許容ＳＰＭａｄｖの値が小さい方をリフト・ダウン動作適正化による許容ＳＰＭとして仮決めしかつメモリに記憶する。

かくして、最適化モーション決定制御手段（６１，６４）は、クランプ・アンクランプ動作適正化手段側で仮決めされたクランプ・アンクランプ動作用許容ＳＰＭｃｌｐ・ｕｃｌ（または、許容ＳＰＭｒｔｎ）およびリフト・ダウン動作適正化手段側で仮決めされたリフト・ダウン動作用許容ＳＰＭｌｆｔ・ｄｗｎ（または、許容ＳＰＭａｄｖ）のいずれか一方でかつその値が小さい方の許容ＳＰＭをプレス機械１０のＳＰＭ（最適化モーション）として自動的に決定可能に形成されている。

次に、リフト・ダウン動作適正化手段（６１，６４）側について説明する。

第２の許容ＳＰＭ増大化手段（６１，６４）は、第２１の角度幅拡大手段（６１，６４）によりリフト・ダウン動作角度幅を拡大（図１１のＳＴ３１）することで許容ＳＰＭの増大化を図る。第２１の角度幅拡大手段（６１，６４）は、この実施の形態では、ダウン動作開始角度θｄｗｎ１を早め（θｄｗｎ１−θｓｔ３）かつリフト動作終了角度θｌｆｔ２を遅らせる（θｌｆｔ２＋θｓｔ３）ことで、リフト・ダウン動作角度幅を拡大（ＳＴ３１）する。

リフト・ダウン動作角度幅が拡大された場合には、許容ＳＰＭ算出手段（６１，６４）が、予め設定記憶された搬送（リフト・ダウン動作）機構の機械的剛性や最大加速度および最大速度等を参照しつつ、リフト・ダウン動作用の許容ＳＰＭｌｆｔ・ｄｗｎを算出（ＳＴ３２）する。つまり、制限（許容）ＳＰＭｌｆｔ・ｄｗｎを更新する。

第２の仮想干渉発生有無判別手段（６１，６４）は、許容ＳＰＭ増大化後のリフト・ダウン動作の進行中に仮想干渉発生チェック装置を働かせて干渉発生の有無を判別する（図１１のＳＴ３８，ＳＴ３９）。リフト・ダウン動作用の更新された許容ＳＰＭｌｆｔ・ｄｗｎと当該時におけるアドバンス動作用の許容ＳＰＭａｄｖとを比較して許容ＳＰＭｌｆｔ・ｄｗｎ≦許容ＳＰＭａｄｖである場合、つまり許容ＳＰＭｌｆｔ・ｄｗｎの方が小さい場合（ＳＴ３３でＹＥＳ）に仮想干渉発生チェック装置を自動起動させて仮想干渉発生チェックを実行させる（図１１のＳＴ３８、図１２のＳＴ１８１〜ＳＴ１８９）。この実施の形態では、第２の仮想干渉発生有無判別手段（６１，６４）は、仮想干渉発生チェック装置内のメモリに記憶保持されている場合（図１２のＳＴ１８８）に、この検出をもって仮想干渉発生有と判別する（図１１のＳＴ３９でＹＥＳ）。

第２の増大化繰り返し手段（６１，６４）は、第２の仮想干渉発生有無判別手段（６１，６４）によって干渉発生無と判別された場合（ＳＴ３９でＮＯ）に、第２の許容ＳＰＭ増大化手段（６１，６４）を再び働かせる（ＳＴ３０でＹＥＳ，ＳＴ３１）。つまり、干渉発生が無いことを条件に、リフト・ダウン動作角度幅［（開始角度θｌｆｔ１〜終了角度θｌｆｔ２）・（開始角度θｄｗｎ１〜終了角度θｄｗｎ２）］を段階的に拡大する。これは、許容ＳＰＭｌｆｔ・ｄｗｎを高める（大きくする）ことに直結する。

しかし、リフト・ダウン動作角度幅の拡大（許容ＳＰＭｌｆｔ・ｄｗｎの値）にも限度があるので、やがて干渉有と判別される（ＳＴ３９でＹＥＳ）。すると、第２の干渉発生回避化手段（６１，６４）が働く。

この第２の干渉発生回避化手段（６１，６４）は、干渉発生有と判別された場合にリフト・ダウン動作角度幅を縮小（ＳＴ４０）しかつリフト・ダウン動作移動量を延長（ＳＴ４１）することで干渉発生を回避させる。

すなわち、第２１の角度幅縮小手段（６１，６４）は、段階的に漸次拡大（ＳＴ３１）されて来た現在のリフト動作角度幅（開始角度θｌｆｔ１〜終了角度θｌｆｔ２）およびダウン動作角度幅（開始角度θｄｗｎ１〜終了角度θｄｗｎ２）を、干渉が生じなかった１段階前のリフト動作角度幅およびダウン動作角度幅に戻し縮小する（ＳＴ４０）。現在のダウン動作開始角度θｄｗｎ１を遅らせ（θｄｗｎ１＋θｓｔ３）かつリフト動作終了角度θｌｆｔ２を早める（θｌｆｔ２−θｓｔ３）ことで、リフト・ダウン動作角度幅を縮小（ＳＴ４０）する。

また、第２１の移動量延長手段（６１，６４）は、リフト・ダウン動作移動量Ｚｌｆｔ・Ｚｄｗｎを段階的に延長させる（ＳＴ４１）。リフト・ダウン動作移動量Ｚｌｆｔ・Ｚｄｗｎに第２設定伸縮量Ｚｓｔを加算（Ｚｌｆｔ・Ｚｄｗｎ＋Ｚｓｔ）することで延長される。

リフト・ダウン動作適正化手段側に設けられた第２１の限界移動量判別手段（６１，６４）は、第２の干渉発生回避化手段（６１，６４）［第２１の移動量延長手段（６１，６４）］の働きによって延長されたリフト・ダウン動作移動量Ｚｌｆｔ・Ｚｄｗｎが限界移動量であるか否かを判別する（ＳＴ４２）。限界移動量Ｚｌｆｔ（ｍａｘ）・Ｚｄｗｎ（ｍａｘ）は、リフト・ダウン動作機構上の固有値で予め設定記憶されている。

この第２１の限界移動量判別手段（６１，６４）によって、第２１の移動量延長手段（６１，６４）の働きにより延長されたリフト・ダウン動作移動量Ｚｌｆｔ・Ｚｄｗｎが限界移動量では無いと判別された場合（ＳＴ４２でＮＯ）も、第２の増大化繰り返し手段（６１，６４）が働く。つまり、第２の許容ＳＰＭ増大化手段（６１，６４）を再び働かせる（ＳＴ３０でＹＥＳ，ＳＴ３１）。つまり、干渉発生が有った場合でもリフト・ダウン動作移動量Ｚｌｆｔ・Ｚｄｗｎを延長させたことを条件に、リフト・ダウン動作角度幅［（開始角度θｌｆｔ１〜終了角度θｌｆｔ２）・（開始角度θｄｗｎ１〜終了角度θｄｗｎ２）］を再び段階的に拡大することを試みる。この場合も、許容ＳＰＭｌｆｔ・ｄｗｎを高める（大きくする）ことに直結する。

一方、第２１の限界移動量判別手段（６１，６４）によって、第２１の移動量延長手段（６１，６４）の働きにより延長されたリフト・ダウン動作移動量が限界移動量を超える値であると判別された場合（ＳＴ４２でＹＥＳ）には、第２１の動作移動量短縮手段（６１，６４）が、リフト・ダウン動作移動量を短縮することで、延長前の値に戻し短縮（ＳＴ４３）する。延長後の現在リフト・ダウン動作移動量Ｚｌｆｔ・Ｚｄｗｎから第２設定伸縮量Ｚｓｔを減算（Ｚｌｆｔ・Ｚｄｗｎ−Ｚｓｔ）することで段階的に短縮される。

また、リフト・ダウン動作適正化手段側の第２の許容ＳＰＭ比較判別手段（６１，６４）は、第２１の角度幅拡大手段（６１，６４）によるリフト・ダウン動作角度幅の拡大に基づいて増大化されたリフト・ダウン動作用許容ＳＰＭｌｆｔ・ｄｗｎとアドバンス動作用許容ＳＰＭａｄｖとを比較して、今度は、アドバンス動作用許容ＳＰＭａｄｖの値の方が小さいか否かを判別する（ＳＴ３３）。

また、第２２の角度幅拡大手段（６１，６４）は、第２の許容ＳＰＭ比較判別手段（６１，６４）によってリフト・ダウン動作用許容ＳＰＭｌｆｔ・ｄｗｎの値よりもアドバンス動作用許容ＳＰＭａｄｖの値の方が小さいと判別された場合（ＳＴ３３でＮＯ）に、アドバンス動作角度幅（θａｄｖ１〜θａｄｖ２）を拡大（ＳＴ３４）する。この実施の形態では、図１４に示すアドバンス動作開始角度θａｄｖ１を早め（θａｄｖ１−θｓｔ４）かつアドバンス動作終了角度θｒｔｎ２を遅らせる（θａｄｖ２＋θｓｔ４）ことで、アドバンス動作角度幅を拡大する。

つまり、リフト・ダウン動作角度幅の拡大（ＳＴ３１）および移動量の延長（ＳＴ４１）による許容ＳＰＭｌｆｔ・ｄｗｎの引き上げ後に、さらにリフト・ダウン動作間で行なうアドバンス動作に関するアドバンス動作角度幅（θａｄｖ１〜θａｄｖ２）の拡大により許容ＳＰＭａｄｖの引き上げを企図する。

これに関連し、第２の仮想干渉発生有無判別手段（６１，６４）は、アドバンス動作角度幅の拡大後に仮想干渉発生チェック装置を働かせて判別動作（ＳＴ３４、ＳＴ３５でＮＯ、ＳＴ３８・ＳＴ３９）可能である。

第２２の限界角度幅判別手段（６１，６４）は、第２２の角度幅拡大手段（６１，６４）による拡大（ＳＴ３４）後のアドバンス動作角度幅（θａｄｖ１〜θａｄｖ２）が１８０度を超える値であるか否かを判別する（ＳＴ３５）。

また第２２の限界角度幅判別手段によって拡大後のアドバンス動作角度幅が１８０度を超える値であると判別された場合（ＳＴ３５でＹＥＳ）に、第２２の角度幅縮小手段（６１，６４）がアドバンス動作角度幅（θａｄｖ１〜θａｄｖ２）を縮小（ＳＴ４４）する。

すなわち、段階的に漸次拡大（ＳＴ３４）されて来た現在のアドバンス動作角度幅（開始角度θａｄｖ１〜終了角度θａｄｖ２）を、干渉が生じなかった１段階前のアドバンス動作角度幅に戻し縮小する（ＳＴ４４）。この実施の形態では、現在リターン動作開始角度θａｄｖ１を遅らせ（θａｄｖ１＋θｓｔ４）かつ終了角度θａｄｖ２を早める（θａｄｖ２−θｓｔ４）ことにより行なう。

これと関連し、拡大後のアドバンス動作角度幅が１８０度を超える値であると判別された場合（ＳＴ３５でＹＥＳ）には、第２の仮想干渉発生有無判別手段（６１，６４）の判別動作（ＳＴ３８，ＳＴ３９）が禁止される。

さらに、リフト・ダウン動作適正化手段側に設けられた第２１の設定角度適正判別手段（６１，６４）は、先に手動設定されたダウン動作開始角度θｄｗｎ１が０度を超えているか否か（不適正であるか否か）を判別する（ＳＴ３０）。θｄｗｎ１＞０度でない場合は不適正（ＳＴ３０でＮＯ）である。

第２１の移動量延長有無判別手段（６１，６４）は、リフト・ダウン移動量が延長されているか否かを判別する（ＳＴ３６）。第２１の移動量仮設定手段（６１，６４）は、第２１の設定角度適正判別手段によってダウン動作開始角度θｄｗｎ１が０度を超えていない（不適正である）と判別（ＳＴ３０でＮＯ）されかつ第２１の移動量延長有無判別手段（６１，６４）によってリフト・ダウン移動量Ｚｌｆｔ・ｄｗｎが延長されていないと判別された場合（ＳＴ３６でＹＥＳ）に、リフト・ダウン移動量を仮設定可能に形成されている。つまり、第１１の移動量仮設定手段（６１，６４）がリフト・ダウン移動量Ｚｌｆｔ・ｄｗｎを短縮（仮設定）する（ＳＴ３７）。

なお、ＳＴ３４，ＳＴ３７，ＳＴ４０，ＳＴ４１，ＳＴ４３およびＳＴ４４での動作角度幅の拡縮処理あるいは移動量の伸縮処理の実行後に当該時条件での許容ＳＰＭが算出されかつＦＲＡＭ（図示省略）に書き換え記憶される。

以上により、アドバンス動作との関係を考慮しつつリフト・ダウン動作の最適化が終了する。すると、リフト・ダウン動作最適化手段（６１，６４）としては、リフト・ダウン動作用許容ＳＰＭｌｆｔ・ｄｗｎおよびアドバンス動作用許容ＳＰＭａｄｖの値が小さい方をリフト・ダウン動作適正化による許容ＳＰＭとして仮決めすることができる。その後の最適化モーション制御手段（６１，６４）による最適モーションの自動決定に関しては、前述した。

しかして、この第１の実施の形態によれば、仮想空間内での仮想トランスファプレスサイクルの進行中に３次元のプレス側データ化構成要素（例えば、データ化上型１５Ｄ）と搬送側データ化構成要素（データ化フィンガー４３Ｄ）との間の干渉発生をチェック可能な仮想干渉発生チェック装置と第１の許容ＳＰＭ増大化手段と第１の仮想干渉発生有無判別手段と第１の増大化繰り返し手段と第１の干渉発生回避化手段とを含むクランプ・アンクランプ動作適正化手段（６１，６４）と、第２の許容ＳＰＭ増大化手段と第２の仮想干渉発生有無判別手段と第２の増大化繰り返し手段と第２の干渉発生回避化手段とを含むリフト・ダウン動作適正化手段（６１，６４）とを備え、仮決めされたクランプ・アンクランプ動作用許容ＳＰＭｃｌｐ・ｕｃｌおよびリフト・ダウン動作用許容ＳＰＭｌｆｔ・ｄｗｎのいずれか一方でかつその値が小さい方の許容ＳＰＭをプレス機械１０のＳＰＭとして自動的に決定可能に形成されているので、干渉発生の回避を担保しつつＳＰＭを高めたトランスファプレスモーション（サイクル）の適正化を迅速かつ正確に行なえる。取扱いが容易である。しかも、複雑な設定入力作業や人手を必要としない。また、実空間内でのトランスファプレスサイクルを実際に行なくてもよいから、安全でかつリスクも少ない。

しかも、従来問題点［複数搬送動作を一部重複（同時）動作させることで動作用割付角度幅を広くしようとすると干渉発生の確率が大幅に高まる。］を一掃化できる。したがって、極低速でプレス機械１０を運転する事態を完全に払拭でき、プレス速度を徐々に上げかつ各部品間の干渉チェックと動作用角度割付操作とを繰り返しながら妥協点を見出す煩わしさから開放される。よって、サーボモータ駆動方式のプレス機械１０のもつ特性、つまり任意のプレスモーション（例えば、プレス加工領域内での加工速度の低速化や一定化あるいは下死点での停留動作化）を選択することができる利点を十分に発現できる。プレス加工条件を勘や経験則だけを頼りにする必要がないので、人員配置の負担も大幅に軽減できる。プレス生産現場でのプレスモーションやトランスファモーションの変更および諸部品の形状変更等を一層頻繁に行ないたいという現行要請に応えられる。

また、仮設定された搬送動作角度幅を基に仮想空間内での仮想干渉チェックを行ないつつ搬送動作角度幅を拡大し、仮想干渉の発生が認められるところで搬送動作角度幅をその直前に戻しかつ当該搬送動作移動量を延長し、延長後に再び仮想空間内での仮想干渉チェックを行ないつつ搬送動作角度幅を再拡大し、当該搬送動作移動量が限界に達した場合の搬送動作角度幅を割付角度とするモーションを自動決定する方法を確実に実施することができる。この点からも、干渉発生無状態を担保したＳＰＭを迅速かつ的確に自動決定することができる。したがって、当該材料搬送条件を満たす最高速度でのプレス運転を確実・安定して実行することができる。生産性も向上する。金型や材料の形状が加味されているので、実空間内での実機動作以前にでも干渉発生を確実に回避できる。

また、材料搬送装置４０の各搬送動作の開始と終了とをプレス機械１０のクランク角度にいわば固定的に割り付けるのでなく、干渉発生無を前提としつつ各搬送動作角度幅を自動的に拡大できる。つまり、搬送動作時間の長時間化を図れるので、起動時および停止時における単位時間当たりの速度変化を少なくできる。よって、加速度を小さく抑えられかつフィードバー４１等の撓み発生を極減化できるので、材料２００を安定して搬送できるとともに、急激な加速度変化運転を回避できるから、各構成要素（機械部品）の長寿命を担保できる。

また、クランプ・アンクランプ動作移動量Ｙｃｌｐ・Ｙｕｃｌを限界移動量未満に戻し短縮可能かつリフト・ダウン動作移動量Ｚｌｆｔ・ｄｗｎを限界移動量未満に戻し短縮可能に形成されているので、クランプ・アンクランプ動作移動量Ｙｃｌｐ・Ｙｕｃｌが金型（１６，１８）等で規定される幅の限界値に到達した時点での許容（限界）ＳＰＭに最適化できる。

また、増大化されたクランプ・アンクランプ動作用許容ＳＰＭｃｌｐ・ｕｃｌに比べてリターン動作用許容ＳＰＭｒｔｎの値の方が小さいと判別された場合にリターン動作角度幅（θｒｔｎ１〜θｒｔｎ２）を拡大可能かつ増大化されたリフト・ダウン動作用許容ＳＰＭに比べてアドバンス動作用許容ＳＰＭの値の方が小さいと判別された場合にアドバンス動作角度幅を拡大可能に形成されているので、クランプ動作終了角度θｃｌｐ２とアンクランプ動作開始角度θｕｃｌ１とが重なる直前の時点での限界ＳＰＭに最適化可能である。

また、拡大後のリターン動作角度幅（θｒｔｎ１〜θｒｔｎ２）が１８０度を超える値であると判別された場合にはリターン動作角度幅を縮小可能かつ拡大後のアドバンス動作角度幅（θａｄｖ１〜θａｄｖ２）が１８０度を超える値であると判別された場合にはアドバンス動作角度幅を縮小可能に形成されているので、リターン動作角度幅およびアドバンス動作角度幅がそれぞれ１８０度を超えてしまう事態を完全に防止することができる。

また、クランプ・アンクランプ動作移動量（Ｙ）を縮める（狭める）という仮設定を自動的に行なえるから、クランプ・アンクランプ動作移動量を延長していないのにクランプ動作終了角度θｃｌｐ２とアンクランプ動作開始角度θｕｃｌ１とが重なった場合（先の手動設定においてフィンガーが大回りとなるように設定されている虞がある。）に想定される許容ＳＰＭの制限を自動的に払拭できる。

さらに、仮想干渉発生チェック装置が、仮想空間内における仮想トランスファプレスサイクルの進行中にプレス側データ化上型１６Ｄ等と搬送側データ化フィンガー４３Ｄ等との間に干渉が発生するか否かを自動判別可能な構造であるから、正確かつ迅速に干渉チェックを行なえ、取扱い容易である。複雑な設定入力作業や人手を必要としない。しかも、実空間内でのトランスファプレスサイクルを実際に行なわなくてもよいから安全でかつリスクも少ない。また、プレスモーションＳＬＤやトランスファモーションＴＬＤの変更および諸部品の形状変更等が頻繁に行われる傾向にあるプレス生産現場での金型トライ時の作業迅速化要請に十分に応えられる。

また、プレス加工条件（加工開始位置，加工終了位置，加工領域内での指定速度パターン等）や材料搬送条件（アドバンス動作開始時，アドバンス動作速度，アドバンス動作距離等々）の都度の設定入力を必要とする先提案トランスファプレス機械に比較して、複雑かつ慎重な設定入力作業が無いので非常に取扱いが容易である。人手も掛からないので、結果としてプレス加工コストも低減できる。

特に、金型（１６，１８），フィンガー４３や材料２００の形状を加味したものであるから、正確な干渉チェックを行なえる。しかも、実空間内での実機動作以前に画像（データ化構成要素やそれらの動き）を目視確認できるので、具体的かつ効率的な仮想干渉発生有無の判別を行なえる。実用性が極めて高い。

さらに、仮想トランスファプレスサイクル中の初期段階では単純３次元形状データ化構成要素を用いて干渉チェックをする構造とすれば、干渉発生直前までの初期段階における処理負荷を大幅に軽減できかつ処理速度を一段と迅速化できる。もとより、終期段階では複雑３次元形状データ化構成要素を用いるので、具体的かつ正確で迅速な判別を担保することができる。

さらにまた、プレス側データ化構成要素および搬送側データ化構成要素を表示部６６に表示できるので、それらデータ化構成要素の作成、仮想干渉発生有無判別時の相互関係の観察等ができる。一段と取扱いが容易である。

（第２の実施の形態）
この第２の実施の形態は、基本的な構成・機能が第１の実施形態の場合（図１〜図６等）と同様であるが、図１７，図１８に示す如く材料搬送装置４０が２次元搬送方式とされている。

ここに、トランスファプレス機械（１０，４０）には、仮想干渉発生チェック装置とＳＰＭ自動決定装置（最適化モーション決定制御手段）とを設け、仮決めされたクランプ・アンクランプ動作用許容ＳＰＭｃｌｐ・ｕｃｌおよび仮決めされたリターン動作許容ＳＰＭｒｔｎのいずれか一方でかつその値が小さい方の許容ＳＰＭをプレス機械１０のＳＰＭ（最適化モーション）として自動的に決定可能に形成されている。

すなわち、トランスファプレス機械（１０，４０）は、３次元形状データ化されたプレス側データ化構成要素（例えば、データ化上型１６Ｄ）と搬送側データ化構成要素（例えば、データ化フィンガー４３Ｄ）とを仮想空間内に実空間内の場合と同じ相対位置関係をもって展開配置した状態で記憶可能に形成し、仮想空間内で仮想トランスファプレスサイクルの進行中にプレス側データ化構成要素と搬送側データ化構成要素との間の干渉発生をチェック可能な仮想干渉発生チェック装置を設け、第３の許容ＳＰＭ増大化手段と第３の仮想干渉発生有無判別手段と第３の増大化繰り返し手段と第３の干渉発生回避化手段とを含みクランプ・アンクランプ動作の最適化を実行可能なクランプ・アンクランプ動作適正化手段（６１，６４）を設け、第３の許容ＳＰＭ比較判別手段と第３２の角度幅拡大手段と第３２の角度合せ手段（６１，６４）とを設け、第３の許容ＳＰＭ比較判別手段（６１，６４）によってリターン動作用許容ＳＰＭｒｔｎの値の方が小さいと判別された場合に第３１の角度幅拡大手段（６１，６４）によりリターン・アドバンス動作角度幅を拡大可能かつ第３２の角度合せ手段（６１，６４）により角度合せ可能であるとともに第３の仮想干渉発生有無判別手段が角度合せ後に仮想干渉発生チェック装置を働かせて判別動作可能に形成されている。

ここにおいて、ＳＰＭ自動決定装置（最適化モーション決定制御手段）を構成する第３の許容ＳＰＭ増大化手段（６１，６４）と第３の仮想干渉発生有無判別手段（６１，６４）と第３の増大化繰り返し手段（６１，６４）と第３の干渉発生回避化手段（６１，６４）［第３１の角度幅縮小手段および第３１の移動量延長手段］とは、第１の実施形態における第１の許容ＳＰＭ増大化手段（６１，６４）と第１の仮想干渉発生有無判別手段（６１，６４）と第１の増大化繰り返し手段（６１，６４）と第１の干渉発生回避化手段（６１，６４）［第１１の角度幅縮小手段および第１１の移動量延長手段］と各構成・機能が同じである。

また、第１の実施の形態に係る第１の許容ＳＰＭ比較判別手段（６１，６４）と第１１の角度幅拡大手段（６１，６４）と第１１の許容ＳＰＭ算出手段（６１，６４）と第１１の設定角度適正判別手段（６１，６４）と第１１の移動量延長有無判別手段（６１，６４）と第１１の移動量仮設定手段（６１，６４）と第１１の限界移動量判別手段（６１，６４）と第１１の移動量短縮手段（６１，６４）と第１２の角度幅縮小手段（６１，６４）と、それぞれが同じ構成・機能を持つ第３の許容ＳＰＭ比較判別手段（６１，６４）と第３１の角度幅拡大手段（６１，６４）と第３１の許容ＳＰＭ算出手段（６１，６４）と第３１の設定角度適正判別手段（６１，６４）と第３１の移動量延長有無判別手段（６１，６４）と第３１の移動量仮設定手段（６１，６４）と第３１の限界移動量判別手段（６１，６４）と第３１の移動量短縮手段（６１，６４）と第３２の角度幅縮小手段（６１，６４）とが設けられている。

したがって、図１８に示すＳＴ５０〜ＳＴ５３およびＳＴ５６〜ＳＴ６４は、第１の実施の形態の図１０に示すＳＴ１０〜ＳＴ１３およびＳＴ１６〜ＳＴ２４の場合と同様に働くので、これらに関する説明は省略する。

第２の実施形態では、第１の実施形態に係る３次元搬送動作適正化制御プログラム格納手段６４Ｔ３ＰＲＧ（図８を参照）に代えた図１７に示す２次元搬送動作適正化制御プログラム格納手段６４Ｔ２ＰＲＧを設けている。これは図２のＨＤＤ６４内に２点鎖線で示した。なお、仮想干渉発生チェック装置［仮想干渉発生チェック制御手段（６１，６４）］は第１の実施形態に係るものと同じであるから、図１２はそのまま適応される。

ここに、第１の実施の形態において設けられたリターン動作に関する第１２の角度幅拡大手段（６１，６４）と第１２の限界角度幅判別手段（６１，６４）とに対応するものとして、第２の実施の形態では第３２の角度幅拡大手段（６１，６４）と第３２の角度合せ手段（６１，６４）と第３２の限界角度幅判別手段（６１，６４）とを設けてある。これらは、図１８のＳＴ５４，ＳＴ５４ＡおよびＳＴ５５で実行される。

すなわち、第３の許容ＳＰＭ比較判別手段（６１，６４）は、第３１の角度幅拡大手段（６１，６４）によるクランプ・アンクランプ動作角度幅の拡大に基づいて増大化されたクランプ・アンクランプ動作用許容ＳＰＭｃｌｐ・ｕｃｌとリターン動作用許容ＳＰＭｒｔｎとを比較して、リターン動作用許容ＳＰＭｒｔｎの値の方が小さいか否かを判別する（ＳＴ５３）。

第３１の角度幅拡大手段（６１，６４）は、第３の許容ＳＰＭ比較判別手段（６１，６４）によってクランプ・アンクランプ動作用許容ＳＰＭｃｌｐ・ｕｃｌの値よりもリターン動作用許容ＳＰＭｒｔｎの値の方が小さいと判別された場合（ＳＴ５３でＮＯ）に、リターン動作角度幅（θｒｔｎ１〜θｒｔｎ２）およびアドバンス動作角度幅（θａｄｖ１〜θａｄｖ２）を拡大（ＳＴ５４）する。

この実施の形態では、図１４に示すリターン動作開始角度θｒｔｎ１を早め（θｒｔｎ１−θｓｔ２）かつリターン動作終了角度θｒｔｎ２を遅らせる（θｒｔｎ２＋θｓｔ２）ことで、リターン動作角度幅を拡大する。同様に、アドバンス動作開始角度θａｄｖ１を早め（θａｄｖ１−θｓｔ２）かつアドバンス動作終了角度θａｄｖ２を遅らせる（θａｄｖ２＋θｓｔ２）ことで、アドバンス動作角度幅を拡大する。

つまり、クランプ・アンクランプ動作角度幅の拡大（ＳＴ５１）および移動量の延長（ＳＴ６１）による許容ＳＰＭｃｌｐ・ｕｃｌの引き上げ後に、さらにクランプ・アンクランプ動作を避けた期間で行なうアドバンス・リターン動作に関するアドバンス・リターン動作角度幅の拡大により許容ＳＰＭａｄｖ・ｒｔｎの引き上げを企図する。

ここで、第３２の角度合せ手段（６１，６４）は、クランプ動作終了角度θｃｌｐ２とアドバンス動作開始角度θａｄｖ１とを拡大されたアドバンス動作角度に合せる（ＳＴ５４Ａ）。θｃｌｐ２＝θａｄｖ１およびθｕｃｌ１＝θａｄｖ２として整合させる。２次元搬送であるから整合させる。

また、第３２の限界角度幅判別手段（６１，６４）は、ＳＴ５４Ａで整合された後のリターン動作角度幅（θｒｔｎ１〜θｒｔｎ２）およびアドバンス動作角度幅（θａｄｖ１〜θａｄｖ２）が１８０度を超える値であるか否かを判別する（ＳＴ５５）。

なお、その他の構成・機能であって、第１の実施形態の場合と同じ構成・機能については、説明を省略する。

しかして、この第２の実施の形態によれば、第１の実施形態の場合と同様な作用効果を奏することができる他、さらに２次元搬送方式の材料搬送装置４０を具備するトランスファプレス機械に極めて有効である。

本発明は、干渉発生の回避を担保しつつＳＰＭを高めたトランスファプレスモーション（サイクル）の適正化を自動的かつ迅速・正確に行なえる。特に、サーボモータ駆動方式のプレス機械を組込んだトランスファプレス機械の運転に有効である。

本発明の第１の実施形態に係るトランスファプレス機械を説明するための図である。 同じく、主に運転制御部を説明するためのブロック図である。 同じく、実際制御プログラム格納手段を説明するための図である。 同じく、モーション記憶手段を説明するための図である。 同じく、データ化対象記憶手段を説明するための図である。 同じく、データ化構成要素記憶手段を説明するための図である。 同じく、仮想制御プログラム格納手段を説明するための図である。 同じく、３次元搬送動作適正化制御プログラム格納手段を説明するための図である。 同じく、３次元形状データ化制御動作を説明するためのフローチャートである。 同じく、リターン動作との関係を考慮したクランプ・アンクランプ動作の最適化制御動作を説明するためのフローチャートである。 同じく、アドバンス動作との関係を考慮したリフト・ダウン動作の最適化制御動作を説明するためのフローチャートである。 同じく、仮想干渉発生チェック装置のチェック動作を説明するためのフローチャートである。 同じく、最適化動作を説明するためのブロック図である。 同じく、各搬送動作の開始角度および終了角度を説明するための図である。 同じく、クランプ・アンクランプ動作移動量を延長する方向に仮設定した場合の干渉回避効果を説明するための図である。 同じく、クランプ・アンクランプ動作移動量を短縮する方向に仮設定した場合の許容ＳＰＭの制限解除効果を説明するための図である。 本発明の第２の実施形態に係る２次元搬送動作適正化制御プログラム格納手段を説明するための図である。 同じく、リターン・アドバンス動作との関係を考慮したクランプ・アンクランプ動作の最適化制御動作を説明するためのフローチャートである。 クランプ・アンクランプ動作とリターン動作とを一部重ねた場合を説明するための図である。 同じく、３次元搬送方式の各搬送動作を一部重ねた場合を説明するための図である。

符号の説明

１０ プレス機械（トランスファプレス機械）
１６ 上型（プレス機械の構成要素）
１６Ｄ データ化上型
１８ 下型（プレス機械の構成要素）
１８Ｄ データ化下型
３０ サーボモータ
３７ プレス制御装置
４０ 材料搬送装置（トランスファプレス機械）
４１ フィードバー（材料搬送装置の構成要素）
４３ フィンガー（材料搬送装置の構成要素）
４３Ｄ データ化フィンガー
４５ 材料搬送制御装置
加工用材料（材料搬送装置の構成要素）
６０ パソコン
６１ ＣＰＵ（仮想干渉発生チェック装置、第１１角度幅拡大手段等々）
６４ ＨＤＤ（仮想干渉発生チェック装置、第１１角度幅拡大手段等々）
６４Ｍ モーション記憶手段
６４ＭＣ 実際制御プログラム格納手段
６４ＰＴ データ化対象記憶手段
６４ＩＰＴ データ化構成要素記憶手段
６４ＩＰＲＧ 仮想制御プログラム格納手段
６４Ｔ３ＰＲＧ ３次元搬送動作適正化制御プログラム格納手段
６４Ｔ２ＰＲＧ ２次元搬送動作適正化制御プログラム格納手段
６５ 操作部（プレスモーション設定入力手段、トランスファモーション設定入力手段）
６６ 表示部

Claims (6)

1. 実空間内に一定の相対位置関係をもって配置されたスライドのプレス動作を利用してプレス加工可能なプレス機械と材料を３次元搬送可能な材料搬送装置とを具備し、プレス動作と搬送動作とを同期させたトランスファプレスサイクルの進行中に搬送された材料にプレス加工を施すことができるトランスファプレス機械において、
   前記プレス機械の構成要素でかつ３次元形状データ化されたプレス側データ化構成要素と前記材料搬送装置の構成要素でかつ３次元形状データ化された搬送側データ化構成要素とを仮想空間内に前記実空間内の場合と同じ相対位置関係をもって展開配置した状態で記憶可能に形成し、
   仮想空間内で展開配置されたプレス側データ化構成要素のプレスモーションに従う仮想プレス動作と搬送側データ化構成要素のトランスファモーションに従う仮想搬送動作とを同期させた仮想トランスファプレスサイクルの進行中にプレス側データ化構成要素と搬送側データ化構成要素との間の干渉発生をチェック可能に形成された仮想干渉発生チェック装置を設け、
   第１１の角度幅拡大手段によりクランプ・アンクランプ動作角度幅を拡大することで許容ＳＰＭの増大化を図る第１の許容ＳＰＭ増大化手段と，許容ＳＰＭ増大化後のクランプ・アンクランプ動作の進行中に仮想干渉発生チェック装置を働かせて干渉発生の有無を判別する第１の仮想干渉発生有無判別手段と，干渉発生無と判別された場合に第１の許容ＳＰＭ増大化手段を再び働かせる第１の増大化繰り返し手段と，干渉発生有と判別された場合にクランプ・アンクランプ動作角度幅を縮小しかつクランプ・アンクランプ動作移動量を延長することで干渉発生を回避させる第１の干渉発生回避化手段とを含みクランプ・アンクランプ動作の最適化を実行可能に形成されたクランプ・アンクランプ動作適正化手段と、
   第２１の角度幅拡大手段によりリフト・ダウン動作角度幅を拡大することで許容ＳＰＭの増大化を図る第２の許容ＳＰＭ増大化手段と，許容ＳＰＭ増大化後のリフト・ダウン動作の進行中に仮想干渉発生チェック装置を働かせて干渉発生の有無を判別する第２の仮想干渉発生有無判別手段と，干渉発生無と判別された場合に第２の許容ＳＰＭ増大化手段を再び働かせる第２の増大化繰り返し手段と，干渉発生有と判別された場合にリフト・ダウン動作角度幅を縮小しかつリフト・ダウン動作移動量を延長することで干渉発生を回避させる第２の干渉発生回避化手段とを含みリフト・ダウン動作の最適化を実行可能に形成されたリフト・ダウン動作適正化手段とを備え、
   クランプ・アンクランプ動作適正化手段側で仮決めされたクランプ・アンクランプ動作用許容ＳＰＭおよびリフト・ダウン動作適正化手段側で仮決めされたリフト・ダウン動作用許容ＳＰＭのいずれか一方でかつその値が小さい方の許容ＳＰＭを前記プレス機械のＳＰＭとして自動的に決定可能に形成された、ことを特徴とするトランスファプレス機械。
2. 前記クランプ・アンクランプ動作適正化手段側に第１１の限界移動量判別手段と第１１の動作移動量短縮手段とを設けかつ前記第１の干渉発生回避化手段の働きによって延長されたクランプ・アンクランプ動作移動量が第１１の限界移動量判別手段によって限界移動量であると判別された場合に第１１の動作移動量短縮手段を働かせてクランプ・アンクランプ動作移動量を短縮することで延長前の値に戻し短縮可能に形成されるとともに、
   前記リフト・ダウン動作適正化手段側に第２１の限界移動量判別手段と第２１の動作移動量短縮手段とを設けかつ前記第２の干渉発生回避化手段の働きによって延長されたリフト・ダウン動作移動量が第２１の限界移動量判別手段によって限界移動量であると判別された場合に第２１の移動量短縮手段を働かせてリフト・ダウン動作移動量を短縮することで延長前の値に戻し短縮可能に形成されている、請求項１記載のトランスファプレス機械。
3. 前記クランプ・アンクランプ動作適正化手段側に第１の許容ＳＰＭ比較判別手段と第２１の角度幅拡大手段とを設け、第１の許容ＳＰＭ比較判別手段によって前記第１１の角度幅拡大手段によるクランプ・アンクランプ動作角度幅の拡大に基づいて増大化されたクランプ・アンクランプ動作用許容ＳＰＭとリターン動作用許容ＳＰＭとを比較してリターン動作用許容ＳＰＭの値の方が小さいと判別された場合に第１２の角度幅拡大手段によりリターン動作角度幅を拡大可能かつ前記第１の仮想干渉発生有無判別手段がリターン動作角度幅の拡大後に仮想干渉発生チェック装置を働かせて判別動作可能に形成されるとともに、
   前記リフト・ダウン動作適正化手段側に第２の許容ＳＰＭ比較判別手段と第２２の角度幅拡大手段とを設け、第２の許容ＳＰＭ比較判別手段によって前記第２１の角度幅拡大手段によるリフト・ダウン動作角度幅の拡大に基づいて増大化されたリフト・ダウン動作用許容ＳＰＭとアドバンス動作用許容ＳＰＭとを比較してアドバンス動作用許容ＳＰＭの値の方が小さいと判別された場合に第２２の角度幅拡大手段によりアドバンス動作角度幅を拡大可能かつ前記第２の仮想干渉発生有無判別手段がアドバンス動作角度幅の拡大後に仮想干渉発生チェック装置を働かせて判別動作可能に形成される、請求項１または請求項２記載のトランスファプレス機械。
4. 前記クランプ・アンクランプ動作適正化手段側に第１２の限界角度幅判別手段と第１２の角度幅縮小手段を設け、第１２の限界角度幅判別手段によって前記第１２の角度幅拡大手段による拡大後のリターン動作角度幅が１８０度を超える値であると判別された場合には前記第１の仮想干渉発生有無判別手段が判別動作禁止されかつ第１２の角度幅縮小手段によりリターン動作角度幅を縮小可能に形成されるとともに、
   前記リフト・ダウン動作適正化手段側に第２２の限界角度幅判別手段と第２２の角度幅縮小手段を設け、第２２の限界角度幅判別手段によって前記第２２の角度幅拡大手段による拡大後のアドバンス動作角度幅が１８０度を超える値であると判別された場合には前記第２の仮想干渉発生有無判別手段が判別動作禁止されかつ第２２の角度幅縮小手段によりアドバンス動作角度幅を縮小可能に形成されている、請求項３記載のトランスファプレス機械。
5. 前記クランプ・アンクランプ動作適正化手段側に第１１の設定角度適正判別手段と第１１の移動量延長有無判別手段と第１１の移動量仮設定手段とを設け、第１１の設定角度適正判別手段によってクランプ動作開始角度とアンクランプ終了角度との関係が不適正であると判別されかつ第１１の移動量延長有無判別手段によってクランク・アンクランプ移動量が延長されていないと判別された場合に第１１の移動量仮設定手段を働かせてクランク・アンクランプ移動量を仮設定可能に形成されるとともに、
   前記リフト・ダウン動作適正化手段側に第２１の設定角度適正判別手段と第２１の移動量延長有無判別手段と第２１の移動量仮設定手段とを設け、第２１の設定角度適正判別手段によってダウン動作開始角度が０度を超えていない不適正であると判別されかつ第２１の移動量延長有無判別手段によってリフト・ダウン移動量が延長されていないと判別された場合に第２１の移動量仮設定手段を働かせてリフト・ダウン移動量を仮設定可能に形成されている、請求項１から請求項４までのいずれか１項に記載されたトランスファプレス機械。
6. 実空間内に一定の相対位置関係をもって配置されたスライドのプレス動作を利用してプレス加工可能なプレス機械と材料を２次元搬送可能な材料搬送装置とを具備し、プレス動作と搬送動作とを同期させたトランスファプレスサイクルの進行中に搬送された材料にプレス加工を施すことができるトランスファプレス機械において、
   前記プレス機械の構成要素でかつ３次元形状データ化されたプレス側データ化構成要素と前記材料搬送装置の構成要素でかつ３次元形状データ化された搬送側データ化構成要素とを仮想空間内に前記実空間内の場合と同じ相対位置関係をもって展開配置した状態で記憶可能に形成し、
   仮想空間内で展開配置されたプレス側データ化構成要素のプレスモーションに従う仮想プレス動作と搬送側データ化構成要素のトランスファモーションに従う仮想搬送動作とを同期させた仮想トランスファプレスサイクルの進行中にプレス側データ化構成要素と搬送側データ化構成要素との間の干渉発生をチェック可能に形成された仮想干渉発生チェック装置を設け、
   第３１の角度幅拡大手段によりクランプ・アンクランプ動作角度幅を拡大することで許容ＳＰＭの増大化を図る第３の許容ＳＰＭ増大化手段と，許容ＳＰＭ増大化後のクランプ・アンクランプ動作の進行中に仮想干渉発生チェック装置を働かせて干渉発生の有無を判別する第３の仮想干渉発生有無判別手段と，干渉発生無と判別された場合に第３の許容ＳＰＭ増大化手段を再び働かせる第３の増大化繰り返し手段と，干渉発生有と判別された場合にクランプ・アンクランプ動作角度幅を縮小しかつクランプ・アンクランプ動作移動量を延長することで干渉発生を回避させる第３の干渉発生回避化手段とを含みクランプ・アンクランプ動作の最適化を実行可能に形成されたクランプ・アンクランプ動作適正化手段を設け、
   さらに、第３１の角度幅拡大手段によるクランプ・アンクランプ動作角度幅の拡大に基づいて増大化されたクランプ・アンクランプ動作用許容ＳＰＭとリターン動作用許容ＳＰＭとを比較してリターン動作用許容ＳＰＭの値の方が小さいか否かを判別する第３の許容ＳＰＭ比較判別手段と，リターン・アドバンス動作角度幅を拡大可能な第３２の角度幅拡大手段と，クランプ動作終了角度とアドバンス動作開始角度とを合せかつアンクランプ開始角度とアドバンス動作終了角度とを合せるための第３２の角度合せ手段とを設け、第３の許容ＳＰＭ比較判別手段によってリターン動作用許容ＳＰＭの値の方が小さいと判別された場合に第３１の角度幅拡大手段によりリターン・アドバンス動作角度幅を拡大可能かつ第３２の角度合せ手段により角度合せ可能であるとともに前記第３の仮想干渉発生有無判別手段が角度合せ後に仮想干渉発生チェック装置を働かせて判別動作可能に形成されている、ことを特徴とするトランスファプレス機械。

Images