JP2017164753A - Ａｃサーボプレス装置 - Google Patents

Abstract

【課題】長尺のワークの折り曲げ加工に対応でき、かつ省電力、高精度のＡＣサーボプレス装置を提供する。
【解決手段】装置両側面に取り付けられ、主駆動源モータ４０ａ、４０ｂにより移動体４２ａ、４２ｂを往復駆動する往復ロッド４１ａ、４１ｂと、移動体４２ａ、４２ｂ上に力点部を有し、ラム板押圧ロッド７０ａ、７０ｂ上にそれぞれ作用点部を有し、力点部に加わる力を複数倍に倍力して作用点部に伝達する倍力機構６０ａ、６０ｂと、副駆動モータ５０ａ、５０ｂによりオフセット位相が制御され、該オフセット位相によりラム板押圧ロッド７０ａ、７０ｂの上下動を制御するクランク機構８０ａ、８０ｂと、を具備し、主駆動源モータ４０ａ、４０ｂにより倍力機構６０ａ、６０ｂを介してラム板３０を下降させて被加工物であるワークを押圧加工し、クランク機構８０ａ、８０ｂによりワークの非押圧加工におけるラム板３０の上下動を高速制御する。
【選択図】図２

Description

本発明は、薄板鋼板など金属製パネルを折り曲げ加工するプレスブレーキやパネルベンダーなどの鍛圧機械であるＡＣサーボプレス装置に関し、さらに詳しくは、受電容量を低減でき、かつ、長尺のワークの折り曲げ加工に対応できるＡＣサーボプレス装置に関する。

ワーク（被加工材）である薄板鋼板等のパネル材を所要の形状に折り曲げ加工する通称パネルベンダーの駆動方式は、近年、それまでの油圧駆動に変えてＡＣサーボモータなどの電動機を用いたモータ駆動、あるいは油圧駆動とモータ駆動を切り換えて両用するいわゆるハイブリッド型駆動方式が主流になってきている。その場合に、駆動力源としてサーボモータを使用した構造の多くは、モータ出力軸の回転を長尺のボールネジに伝え、このボールネジの回転をラムの上下方向への昇降動作に、つまり加圧時の下降動と非加圧時の上昇動に伝達する。

そうしたサーボモータ駆動方式にあっては、それまでの油圧駆動と比べて駆動精度が格段に高められ、油の汚れなどといった不具合は解消される。ところがその一方で、省エネ、省資源といった潮流のなかで電力消費量をいかに低減させるかという問題が課題になっている。

たとえば、加圧力５０トン（４９０ＫＮ）タイプのパネルベンダーの場合、各メーカーの間での共通認識として受電容量が６ＫＶＡ〜１５ＫＶＡといったように、消費電力が大きくランニングコストが高価につくという問題がある。

かかる問題の解消にむけて提案されたものに、特許文献１に開示されたプレス機械がある。この特許文献１に開示されたプレス機械は、フライホイールに蓄積された回転エネルギーを利用して電気エネルギーに変換し、発生させた電気を蓄電システムに蓄電して駆動モータに対し放出することにより省電力化を図るものである。

しかし、この特許文献に開示されたプレス機械においては、省エネという観点からの費用対効果を考慮する蓄電システムを設ける分だけ製造コストが高騰するという問題があり、しかも、多種サイズのワーク加工に対応しづらいといった問題があった。

そこで、出願人は、特許文献２に開示された汎用プレス装置を提案した。この特許文献２に開示された汎用プレス装置は、駆動源モータにより駆動される往復ロッド上に力点部を有するとともに、ラム板押圧ロッド上に作用点部を有し、力点部に加わる力を複数倍に倍力して作用点部に伝達する倍力機構を設けることにより、省電力化を図り、さらに、オフセット機構によるクイックリターン機能を設けることにより作業効率の向上を図ったものである。

しかし、特許文献２に開示された汎用プレス装置においては、装置中央に設けた１つのモータにより駆動される回転力を装置両端方向に延びるクランクシャフトを介してオフセット機構に伝達してラム板の高速上下動制御を行っているため、長尺ワークの折り曲げ加工を行うプレス装置に適用した場合、装置中央から装置両端方向に延びる長尺のクランクシャフトが必要になり、この長尺のクランクシャフトの捩れ、撓み等を考えると高精度のラム板の高速駆動ができないという問題が生じた。

特開２００３−２３０９９８号公報 特開２０１４−２００８４４号公報

そこで、本発明は、長尺のワークの折り曲げ加工に対応でき、かつ省電力、高精度のＡＣサーボプレス装置を提供することを目的とする。

上記の目的を達成するため、請求項１の発明は、主動力源である複数の主駆動源モータと、少なくとも装置両側面に取り付けられ、前記主駆動源モータにより軸上の移動体をそれぞれ往復駆動する複数の往復ロッドと、前記往復ロッドの移動体上にそれぞれ力点部を有し、少なくともラム板を押圧する装置両端に設けられたラム板押圧ロッド上にそれぞれ作用点部を有するリンク板を備え、前記力点部に加わる力を複数倍に倍力して前記ラム板押圧ロッドの作用点部に伝達する複数の倍力機構と、副動力源である複数の副駆動モータと、前記副駆動モータによりそれぞれオフセット位相が制御され、該オフセット位相により前記ラム板押圧ロッドの上下動を、前記主駆動源モータによる前記ラム板押圧ロッドの上下動制御に独立して高速制御する複数のクランク機構と、を具備し、前記主駆動源モータの駆動力による前記ラム板押圧ロッドの下降制御により、前記ラム板を下降させて被加工物であるワークを押圧加工し、前記クランク機構により前記ワークの非押圧加工における前記ラム板の高速上下動を制御することを特徴とする。

請求項２の発明は、請求項１の発明において、前記往復ロッドは、装置に対して回動自在に取り付けられ、前記ラム板押圧ロッドの端部は、前記ラム板に回動自在に接続されていることを特徴とする。

請求項３の発明は、請求項１または２に記載の発明において、前記クランク機構は、中心軸から所定距離偏心した位置に前記リンク板の支点となるロッド軸を有し、装置側板プレート内に収容されるオフセット円板を具備し、該オフセット円板のオフセット位相を前記副駆動モータにより制御することにより前記ラム板押圧ロッドの高速上下動を制御することを特徴とする。

請求項４の発明は、請求項１乃至３のいずれかの発明において、前記ラム板の下降時には、前記主駆動源モータによる前記ラム板の下降制御の開始に先立って前記副駆動モータによる前記ラム板の高速下降制御が行われ、前記ラム板の上昇時には、前記副駆動モータによる前記ラム板の高速上昇制御後に前記主駆動源モータによる前記ラム板の上昇制御が行われることを特徴とする。

請求項５の発明は、請求項１乃至３のいずれかの発明において、前記ラム板の下降時には、前記主駆動源モータによる前記ラム板の下降制御に並行して前記副駆動モータによる前記ラム板の高速下降制御が行われ、前記ラム板の上昇時には、前記主駆動源モータによる前記ラム板の上昇制御に並行して前記副駆動モータによる前記ラム板の高速上昇制御が行われることを特徴とする。

請求項６の発明は、請求項１乃至５のいずれかの発明において、前記ラム板の上下動位置を検出するラム板位置検出センサと、前記往復ロッド上の前記移動体の移動位置を検出する往復ロッド位置検出センサと、前記リンク板の位置ずれを検出するリンク板ずれ検出センサと、前記クランク機構によるオフセット位相を検出するオフセット位相検出センサと、前記ラム板位置検出センサ、前記往復ロッド位置検出センサ、前記リンク板ずれ検出センサの検出信号に基づき前記主駆動源モータを制御する主駆動源モータ制御手段と、前記ラム板位置検出センサ、前記往復ロッド位置検出センサ、前記リンク板ずれ検出センサ、前記ラムオフセット位相検出センサの検出信号に基づき前記副駆動モータを制御する副駆動モータ制御手段と、を更に具備することを特徴とする。

本発明によれば、主動力源である複数の主駆動源モータと、少なくとも装置両側面に取り付けられ、前記主駆動源モータにより軸上の移動体をそれぞれ往復駆動する複数の往復ロッドと、前記往復ロッドの移動体上にそれぞれ力点部を有し、ラム板を押圧する装置両端に設けられたラム板押圧ロッド上にそれぞれ作用点部を有するリンク板を備え、前記力点部に加わる力を複数倍に倍力して前記ラム板押圧ロッドの作用点部に伝達する複数の倍力機構と、副動力源である複数の副駆動モータと、前記副駆動モータによりそれぞれオフセット位相が制御され、該オフセット位相により前記ラム板押圧ロッドの上下動を、前記主駆動源モータによる前記ラム板押圧ロッドの上下動制御に独立して高速制御する複数のクランク機構と、を具備し、前記主駆動源モータの駆動力による前記ラム板押圧ロッドの下降制御により、前記ラム板を下降させて被加工物であるワークを押圧加工し、前記クランク機構により前記ワークの非押圧加工における前記ラム板の高速上下動を制御するように構成したので、長尺のワークの折り曲げ加工に対応でき、しかも、省電力、高精度の制御が可能なＡＣサーボプレス装置を提供することができるという効果を奏する。

図１は、本発明に係るＡＣサーボプレス装置を正面から見た正面図である。 図２は、図１に示したＡＣサーボプレス装置を側面から見た側面図である。 図３は、図１に示したＡＣサーボプレス装置のクランク機構部を正面から見た正面図である。 図４は、図１に示したＡＣサーボプレス装置のクランク機構部を上面から見た上面図である。 図５は、図１に示したＡＣサーボプレス装置のクランク機構部の詳細を説明するための図で、図５（Ａ）は、その拡大側面図および図５（Ｂ）は、その拡大正面図である。 図６は、図１に示したＡＣサーボプレス装置の制御装置を説明するためのブロック図である。 図７は、図６に示したＡＣサーボプレス装置の制御装置の全体動作を説明するフローチャートである。 図８は、図７に示したフローチャートの起動準備処理の一例を説明するフローチャートである。 図９は、図７に示したフローチャートのラム下降処理の一例を説明するフローチャートである。 図１０は、図７に示したフローチャートのワーク加工処理の一例を説明するフローチャートである。 図１１は、図７に示したフローチャートのラム原点復帰処理の一例を説明するフローチャートである。 図１２は、図７に示したフローチャートのラム下降処理の他の例を説明するフローチャートである。 図１３は、図７に示したフローチャートのラム原点復帰処理の他の例を説明するフローチャートである。

以下、本発明を実施するための実施例について、添付した図面を参照しながら詳細に説明する。

図１は、本発明に係るＡＣサーボプレス装置を正面から見た正面図、図２は、図１に示したＡＣサーボプレス装置を側面から見た側面図、図３は、図１に示したＡＣサーボプレス装置のクランク機構部を正面から見た正面図、図４は、図１に示したＡＣサーボプレス装置のクランク機構部を上面から見た上面図、図５は、図１に示したＡＣサーボプレス装置のクランク機構部の詳細を説明するための拡大側面図（図５（Ａ））および拡大正面図（図５（Ｂ））である。

なお、以下に示す実施例において、本発明に係るＡＣサーボプレス装置を長尺パネルの折り曲げ加工を行うＡＣサーボドライブベンダーに適用した場合を示す。

図１乃至図５において、本実施例のＡＣサーボプレス装置１００は、左右両側面に設けられた側板プレート１０ａ、１０ｂと、この側板プレート１０ａ、１０ｂの前部に交換可能に取り付けられる長尺のベッド２０と、このベッド２０の上方に、側板プレート１０ａ、１０ｂの前部に習動可能に取り付けられ長尺のラム板３０を具備する。

ここで、ベッド２０の上部にあるヘッド部２０ａには、図示を省略した下型が、着脱自在に取り付けられ、ラム板３０のホルダ部３０ａには、図示を省略したパンチ等の上型が取り付けられる。そして、ベッド２０とラム板３０の間に挿入された図示を省略した長尺パネルを、ラム板３０を下降させることにより折り曲げ加工する。

さて、この実施例のＡＣサーボプレス装置１００においては、ＡＣサーボプレス装置１００の両側に設けられ、ラム板３０の上下動を制御するための、主動力源である主動力源モータ４０ａ、４０ｂと、ＡＣサーボプレス装置１００の両側に設けられ、ラム板３０の上下動を高速制御するための、副動力源である副動力源モータ５０ａ、５０ｂが設けられる。

主動力源モータ４０ａ、４０ｂは、往復ロッド４１ａ、４１ｂをそれぞれ回転駆動し、これにより往復ロッド４１ａ、４１ｂ上の移動体４２ａ、４２ｂを往復駆動する。この移動体４２ａ、４２ｂの往復動は、例えば、往復ロッド４１ａ、４１ｂ上に設けられたボールネジにより行うことができる。

往復ロッド４１ａ、４１ｂは、このＡＣサーボプレス装置１００の背面側に取り付けられた取付部４３ａ、４３ｂにピン４４ａ、４４ｂで矢印Ａ方向に回動自在に取り付けられている。

往復ロッド４１ａ、４１ｂ上の移動体４２ａ、４２ｂの往復動は、倍力機構６０ａ、６０ｂにより、このＡＣサーボプレス装置１００の両側部に設けられたラム板３０を押圧するラム板押圧ロッド７０ａ、７０ｂに伝えられる。ここで、ラム板押圧ロッド７０ａ、７０ｂは、ラム板３０の上部の両端部に、ピン７１ａ、７１ｂにより矢印Ｂ方向に回動自在に接続されている。

倍力機構６０ａ、６０ｂは、主動力源モータ４０ａ、４０ｂにより駆動される移動体４２ａ、４２ｂの往復動の力を倍力してラム板押圧ロッド７０ａ、７０ｂに伝達する。すなわち、倍力機構６０ａ、６０ｂは、その一端が往復ロッド４１ａ、４１ｂの移動体４２ａ、４２ｂ上にピン６１ａ、６１ｂで回動自在にそれぞれ接続され、その他端がラム板押圧ロッド７０ａ、７０ｂ上にピン６２ａ、６２ｂで回動自在にそれぞれ接続され、ロッド軸６３ａ、６３ｂをそれぞれ支点部とするリンク板６４ａ、６４ｂを具備する。

ここで、倍力機構６０ａ、６０ｂは、往復ロッド４１ａ、４１ｂの移動体４２ａ、４２ｂ上のピン６１ａ、６１ｂをそれぞれ力点部とし、ラム板押圧ロッド７０ａ、７０ｂ上のピン６２ａ、６２ｂをそれぞれ作用点部とし、リンク板６４ａ、６４ｂを支持するロッド軸６３ａ、６３ｂを支点として動作し、移動体４２ａ、４２ｂ上のピン６１ａ、６１ｂからロッド軸６３ａ、６３ｂまでの距離をそれぞれ「ｎ」、ロッド軸６３からピン６２ａ、６２ｂまでの距離をそれぞれ「１」とすると、ピン６１ａ、６１ｂに加わる力は、リンク板６４ａ、６４ｂによる梃子の原理でｎ倍に倍力してピン６２ａ、６２ｂに伝達し、これにより、ラム板押圧ロッド７０ａ、７０ｂを上下動して、ラム板３０の上下動を制御する。

副動力源モータ５０ａ、５０ｂは、クランク機構８０ａ、８０ｂの駆動により、ラム板３０の上下動を高速制御する。このクランク機構８０ａ、８０ｂの詳細をクランク機構８０ａに関して、図５（Ａ）に側面図、図５（Ｂ）に正面図で示す。

すなわち、クランク機構８０ａ、８０ｂは、図５（Ａ）、（Ｂ)に示すように、側板プレート１０ａ、１０ｂに形成された孔１２ａ，１２ｂ内に習動可能に収容されたオフセット円盤８１ａ、８１ｂをそれぞれ有し、このオフセット円盤８１ａ、８１ｂの中心軸から所定距離ｄだけ偏心（オフセット）した位置にロッド軸６３ａ、６３ｂがそれぞれ取り付けられる。オフセット円盤８１ａ、８１ｂは、それぞれ２つに分岐されたリンク板６４ａ、６４ｂに挟まれ、ロッド軸６３ａ、６３ｂは、リンク板６４ａ、６４ｂを支点で回動自在に支持する。オフセット円盤８１ａ、８１ｂは、副動力源モータ５０ａ、５０ｂの回転が伝達されるクランク軸８２ａ、８２ｂの回転により回動制御される。

上記構成において、図５に示した位置から副動力源モータ５０ａ、５０ｂによりクランク軸８２ａ、８２ｂを１８０度回転させると、ロッド軸６３ａ、６３ｂを下方に距離２ｄだけ移動させることができる。同様に、上記のようにしてロッド軸６３ａ、６３ｂを下方に制御した位置から、副動力源モータ５０ａ、５０ｂによりクランク軸８２ａ、８２ｂを更に１８０度回転させると、ロッド軸６３ａ、６３ｂを上方に距離２ｄだけ移動させることができる。

このロッド軸６３ａ、６３ｂの移動は、リンク板６４ａ、ラム板押圧ロッド７０ａを介してラム板３０に伝達され、これによりラム板３０を上下に高速移動することができる。なおロッド軸６３ａの移動時のリンク板６４ａ、６４ｂの長手方向の移動は、往復ロッド４１ａ、４１ｂのピン４４ａ、４４ｂによる回動機構、ラム板押圧ロッド７０ａ、７０ｂのピン７１ａ、７１ｂによる回動機構により吸収される。

このように、副動力源モータ５０ａ、５０ｂによりクランク機構８０ａ、８０ｂを駆動することにより、ラム板３０の上下動を倍力機構６０ａ、６０ｂによるラム板３０の上下動に独立して高速制御することができる。

なお、図１乃至図５において、ラム板位置検出センサ９１ａ、９１ｂは、ラム板３０の両側端に配設されるリニアスケールから構成され、ラム板３０の両側端におけるラム板３０の上下動位置を検出する。また、リンク板ずれ検出センサ９２ａ、９２ｂは、レーザセンサから構成され、リンク板６４ａ、６４ｂの位置ずれを検出する。また、ガスシリンダ９６ａ、９６ｂは、ラム板３０に対して上方への力を与えて、ラム板３０の左右両端位置における力のバランスを取るものである。

図６は、図１に示したＡＣサーボプレス装置の制御装置を説明するためのブロック図である。

図６において、この制御装置６００は、主制御部６０１を中心に構成され、主制御部６０１には、図１乃至図５に示したラム板位置検出センサ９１ａ、９１ｂ、リンク板ずれ検出センサ９２ａ、９２ｂおよび図１乃至図５では図示を省略したオフセット位相検出センサ９３ａ、９３ｂ、往復ロッド位置検出センサ９４ａ、９４ｂ、フートスイッチ９５の出力が入力され、主駆動モータ制御部６０２を介して主駆動モータ４０ａ、４０ｂを制御するとともに、副駆動モータ制御部６０３を介して副駆動モータ５０ａ、５０ｂを制御する。

なお、オフセット位置検出センサ９３ａ、９３ｂは、クランク機構８０ａ、８０ｂのオフセット円盤８１ａ、８１ｂのオフセット位相を検出するもので、例えば、クランク軸８２ａ、８２ｂに取り付けられたエンコーダ等から構成することができ、往復ロッド位置検出センサ９４ａ、９４ｂは、往復ロッド４１ａ、４１ｂ上の移動体４２ａ、４２ｂの位置を検出するもので、主動力源モータ４０ａ、４０ｂの回転軸に取り付けられたエンコーダ等から構成することができる。

また、フートスイッチ９５は、作業者がこのＡＣサーボプレス装置１００に起動信号を入力するもので、このフートスイッチ９５をＯＮにすることによりこのＡＣサーボプレス装置１００は起動され、フートスイッチ９５をＯＦＦにすると、このＡＣサーボプレス装置１００は停止される。

また、主駆動モータ制御部６０２は、主制御部６０１からのラム板位置検出センサ９１ａ、９１ｂ、リンク板ずれ検出センサ９２ａ、９２ｂ、往復ロッド位置検出センサ９４ａ、９４ｂの検出信号に基づく制御信号により、主駆動モータ４０ａ、４０ｂを同期して制御する。また、副駆動モータ制御部６０３は、主制御部６０１からのラム板位置検出センサ９１ａ、９１ｂ、リンク板ずれ検出センサ９２ａ、９２ｂ、オフセット位置検出センサ９３ａ、９３ｂ、往復ロッド位置検出センサ９４ａ、９４ｂの検出信号に基づく制御信号により、副駆動モータ５０ａ、５０ｂを同期して制御する。

図７は、図６に示したＡＣサーボプレス装置の制御装置の全体動作を説明するフローチャートである。

図７において、電源がＯＮになると（ステップ７０１）、図６に示す主制御部６０１は、このＡＣサーボプレス装置１００の起動準備処理を行う（ステップ７０２）。このステップ７０２の起動準備処理の一例が図８に示される。

図８において、この起動準備処理が開始されると、まず、ラム板位置検出センサ９１ａ、９１ｂ、リンク板ずれ検出センサ９２ａ、９２ｂ、往復ロッド位置検出センサ９４ａ、９４ｂを作動させ（ステップ８０１）、これらセンサが正常作動したかを調べる（ステップ８０２）。ここで、これらセンサおよびスイッチが正常作動しない場合は（ステップ８０２でＮＯ）、ステップ８０２に戻り、これらセンサおよびスイッチの正常作動を待つが、ステップ８０２で、これらセンサおよびスイッチが正常作動したと判断されると（ステップ８０２でＹＥＳ）、まず、このＡＣサーボプレス装置１００による、例えば、長尺パネルの折り曲げ加工に係るデータ、工程選択を行い（ステップ８０３）、次に、ラム板位置検出センサ９１ａ、９１ｂの検出信号に基づきラム板３０が上死点にあるかを調べる（ステップ８０４）。ここで、ラム板３０が上死点にない場合は（ステップ８０４でＮＯ）、ステップ８０４に戻り、ラム板３０が上死点となるのを待つが、ステップ８０４で、ラム板３０が上死点にあると判断されると（ステップ８０４でＹＥＳ）、この起動準備処理を終了する。

図７に戻り、ステップ７０２の起動準備処理が終了すると、このＡＣサーボプレス装置１００のサイクル動作をスタートさせ（ステップ７０３）、このＡＣサーボプレス装置１００による長尺パネルの折り曲げ加工に係る図示しないバックゲージおよび金型の切換を行う（ステップ７０４）。

次に、ラム板３０の下降準備完了かを調べ（ステップ７０５）、ラム板３０の下降準備が完了していない場合は（ステップ７０５でＮＯ）、ステップ７０５に戻り、ラム板３０の下降準備完了を待ち、ステップ７０５で、ラム板３０の下降準備完了と判断されると（ステップ７０５でＹＥＳ）、ラム板下降処理（ステップ７０６）に移行する。このステップ７０６のラム板下降処理の一例が図９に示される。

図９において、ラム板下降処理が開始されると、まず、フートスイッチ９５をＯＮにし（ステップ９０１）、副駆動モータ制御部６０３を介して副駆動モータ５０ａ、５０ｂをＯＮにし、クランク機構８０ａ、８０ｂにより、ラム板３０の高速下降を制御する（ステップ９０２）。

そして、オフセット位相検出センサ９３ａ、９３ｂの検出信号に基づき、オフセット円盤８１ａ、８１ｂのオフセット位相が下限になったかを調べる（ステップ９０３）。ここで、オフセット円盤８１ａ、８１ｂのオフセット位相が下限になっていない場合は（ステップ９０３でＮＯ）、ステップ９０２に戻り、クランク機構８０ａ、８０ｂによるラム板３０の高速下降制御を続けるが、ステップ９０３で、オフセット円盤８１ａ、８１ｂのオフセット位相が下限になったと判断されると（ステップ９０３でＹＥＳ）、副駆動モータ制御部６０３は、副駆動モータ５０ａ、５０ｂをＯＦＦにする（ステップ９０４）。

次に、主駆動モータ制御部６０２を介して主駆動モータ４０ａ、４０ｂをＯＮにし、倍力機構６０ａ、６０ｂによるラム板３０の下降制御を行う（ステップ９０６）。そして、ラム板位置検出センサ９１ａ、９１ｂの検出信号に基づき、ラム板３０がワークの加工開始位置に達したか、すなわち、ラム板３０に取り付けられた上型が長尺パネルの折り曲げ加工を開始する加工開始位置に達したかを調べる（ステップ９０６）。ここで、ラム板３０がワークの加工開始位置に達していないと判断されると（ステップ９０６でＮＯ）、ステップ９０５に戻り、倍力機構６０ａ、６０ｂによるラム板３０の下降制御を続けるが、ステップ９０７で、ラム板３０がワークの加工開始位置に達したと判断されると（ステップ９０７でＹＥＳ）、主駆動モータ制御部６０２により主駆動モータ４０ａ、４０ｂをＯＦＦに制御して（ステップ９０７）、このラム板下降処理を終了する。

ラム下降処理が終了すると、図７に示す、ワーク加工処理（ステップ７０７）に移行する。このステップ７０７のワーク加工処理の一例が図１０に示される。

図１０において、ワーク加工処理が開始されると、まず、フートスイッチ９５がＯＮかを調べる（ステップ１００１）。ここで、フートスイッチ９５がＯＮでないと（ステップ１００１でＮＯ）、ステップ１００１に戻りフートスイッチ９５がＯＮと判定されるのを待つが、ステップ１００１でフートスイッチ９５がＯＮと判定されると（ステップ１００１でＹＥＳ）、主駆動モータ制御部６０２を介して主駆動モータ４０ａ、４０ｂをＯＮにし、倍力機構６０ａ、６０ｂによりラム板３０を下降制御して（ステップ１００２）、ワークである図示しない長尺パネルの折り曲げ加工を開始する。

そして、ラム板位置検出センサ９１ａ、９１ｂの検出信号に基づき、ラム板３０がワーク加工終了位置に達したかを調べ（ステップ１００３）、ワーク加工終了位置に達していないと（ステップ１００３でＮＯ）、ステップ１００２に戻り、ワーク加工を続ける。

ステップ１００３で、ラム板３０がワーク加工終了位置に達したと判断されると（ステップ１００３でＹＥＳ）、主駆動モータ４０ａ、４０ｂをＯＦＦにして（ステップ１００４）、このワーク加工処理が終了する。

ワーク加工処理が終了すると、図７に示すラム原点復帰処理（ステップ７０８）に移行する。このステップ７０８のラム原点復帰処理の一例が図１１に示される。

図１１において、このラム原点復帰処理が開始されると、まず、フートスイッチ９５がＯＮかを調べる（ステップ１１０１）。ここで、フートスイッチ９５がＯＮでないと（ステップ１１０１でＮＯ）、ステップ１１０１に戻りフートスイッチ９５がＯＮと判定されるのを待つが、ステップ１１０１でフートスイッチ９５がＯＮと判定されると（ステップ１１０１でＹＥＳ）、副駆動モータ制御部６０３を介して副駆動モータ５０ａ、５０ｂをＯＮにし、クランク機構８０ａ、８０ｂにより、ラム板３０を高速上昇を制御する（ステップ１１０２）。そして、オフセット位相検出センサ９３ａ、９３ｂの検出出力に基づき、オフセット円盤８１ａ、８１ｂのオフセット位相が上限になったかを調べる（ステップ１１０３）。ここで、オフセット円盤８１ａ、８１ｂのオフセット位相が上限になっていない場合は（ステップ１１０３でＮＯ）、ステップ１１０２に戻り、クランク機構８０ａ、８０ｂによるラム板３０の高速上昇制御を続けるが、ステップ１１０３で、オフセット円盤８１ａ、８１ｂのオフセット位相が上限になったと判断されると（ステップ１１０３でＹＥＳ）、副駆動モータ制御部６０３は、副駆動モータ５０ａ、５０ｂをＯＦＦにする（ステップ１１０４）。

次に、主駆動モータ制御部６０２を介して主駆動モータ４０ａ、４０ｂをＯＮにし、倍力機構６０ａ、６０ｂを用いたラム板３０の上昇制御を開始する（ステップ１１０５）。

そして、ラム板位置検出センサ９１ａ、９１ｂの検出信号に基づき、ラム板３０の位置が上死点に達したかを調べる（ステップ１１０５）。ここで、ラム板３０が上死点に達していないと（ステップ１１０６でＮＯ）、ステップ１１０５に戻り、倍力機構６０ａ、６０ｂによるラム板３０の上昇制御を続けるが、ステップ１１０６で、上死点に達したと判断されると（ステップ１１０６でＹＥＳ）、主駆動モータ制御部６０２は、主駆動モータ４０ａ、４０ｂをＯＦＦにし（ステップ１１０７）、このラム原点復帰処理を終了する。

ラム原点復帰処理が終了すると、図７のステップ７０９で、このＡＣサーボプレス装置１００における作業終了かの判断がなされる。ここで、作業終了でないと判断されると（ステップ７０９でＮＯ）、ステップ７０５に戻り、このＡＣサーボプレス装置１００による作業を続ける。ステップ７０９で、このＡＣサーボプレス装置１００による作業終了と判断されると（ステップ７０９でＹＥＳ）、このＡＣサーボプレス装置１００の電源をＯＦＦにして（ステップ７１０）、この処理を終了する。

なお、上記構成において、ラム板３０の下降時には、主駆動源モータ４０ａ、４０ｂによる倍力機構６０ａ、６０ｂの駆動でのラム板３０の下降制御の開始に先立って、副駆動モータ５０ａ、５０ｂによるクランク機構８０ａ、８０ｂの駆動でラム板３０の高速下降制御を行い、ラム板３０の上昇時には、副駆動モータ５０ａ、５０ｂによるクランク機構８０ａ、８０ｂの駆動でのラム板３０の高速上昇制御の終了後に、主駆動源モータ４０ａ、４０ｂによる倍力機構６０ａ、６０ｂの駆動でのラム板３０の上昇制御を行うように構成したが、ラム板３０の下降時に、主駆動源モータ４０ａ、４０ｂによる倍力機構６０ａ、６０ｂの駆動でのラム板３０の下降制御と副駆動モータ５０ａ、５０ｂによるクランク機構８０ａ、８０ｂの駆動でのラム板３０の高速下降制御を並行して行い、ラム板３０の上昇時に、主駆動源モータ４０ａ、４０ｂによる倍力機構６０ａ、６０ｂの駆動でのラム板３０の上昇制御と副駆動モータ５０ａ、５０ｂによるクランク機構８０ａ、８０ｂの駆動でのラム板３０の高速上昇制御を並行して行うように構成してもよい。このような構成によると、ラム板３０の下降制御とラム板３０の上昇制御をさらに短時間で行うことが可能になる。

図１２は、このように構成した場合の図７に示したフローチャートのラム下降処理の他の例を説明するフローチャートである。

図１２において、このラム板下降処理が開始されると、まず、フートスイッチ９５をＯＮにし（ステップ１２０１）、次に、主駆動モータ制御部６０２を介して主駆動モータ４０ａ、４０ｂをＯＮにするとともに、副駆動モータ制御部６０３を介して副駆動モータ５０ａ、５０ｂをＯＮにして、ラム板３０の高速下降制御を行う（ステップ１２０２）。

そして、オフセット位相検出センサ９３ａ、９３ｂの検出信号に基づき、オフセット円盤８１ａ、８１ｂのオフセット位相が下限になったかを調べ（ステップ１２０３）、ここで、オフセット円盤８１ａ、８１ｂのオフセット位相が下限になっていない場合は（ステップ１２０３でＮＯ）、ステップ１２０２に戻り、ラム板３０の高速下降制御を続けるが、ステップ１２０３で、オフセット円盤８１ａ、８１ｂのオフセット位相が下限になったと判断されると（ステップ１２０３でＹＥＳ）、副駆動モータ制御部６０３により副駆動モータ５０ａ、５０ｂをＯＦＦにする（ステップ１２０４）。

その後、主駆動モータ制御部６０２による主駆動モータ４０ａ、４０ｂをＯＮにした倍力機構６０ａ、６０ｂによるラム板３０の下降制御を続け（ステップ１２０５）、ラム板位置検出センサ９１ａ、９１ｂの検出信号に基づき、ラム板３０がワークの加工開始位置に達したかを調べる（ステップ１２０６）。ここで、ラム板３０がワークの加工開始位置に達していないと判断されると（ステップ１２０６でＮＯ）、ステップ１２０５に戻り、倍力機構６０ａ、６０ｂによるラム板３０の下降制御を続け、ステップ１２０６で、ラム板３０がワークの加工開始位置に達したと判断されると（ステップ１２０６でＹＥＳ）、主駆動モータ制御部６０２により主駆動モータ４０ａ、４０ｂをＯＦＦに制御して（ステップ１２０７）、このラム板下降処理を終了する。

図１３は、主駆動源モータ４０ａ、４０ｂによる倍力機構６０ａ、６０ｂの駆動でのラム板３０の上昇制御と副駆動モータ５０ａ、５０ｂによるクランク機構８０ａ、８０ｂの駆動でのラム板３０の高速上昇制御を並行して行う場合の図７に示したフローチャートのラム原点復帰処理の他の例を説明するフローチャートである。

図１３において、このラム原点復帰処理が開始されると、まず、フートスイッチ９５がＯＮかを調べる（ステップ１３０１）。ここで、フートスイッチ９５がＯＮでないと（ステップ１３０１でＮＯ）、ステップ１３０１に戻りフートスイッチ９５がＯＮと判定されるのを待つ。ステップ１３０１でフートスイッチ９５がＯＮと判定されると（ステップ１３０１でＹＥＳ）、主駆動モータ制御部６０２を介して主駆動モータ４０ａ、４０ｂをＯＮにするとともに、副駆動モータ制御部６０３を介して副駆動モータ５０ａ、５０ｂをＯＮにして、ラム板３０の高速上昇制御を行う（ステップ１３０２）。

そして、オフセット位相検出センサ９３ａ、９３ｂの検出信号に基づき、オフセット円盤８１ａ、８１ｂのオフセット位相が上限になったかを調べ（ステップ１３０３）、ここで、オフセット円盤８１ａ、８１ｂのオフセット位相が上限になっていない場合は（ステップ１３０３でＮＯ）、ステップ１３０２に戻り、ラム板３０の高速上降制御を続けるが、ステップ１３０３で、オフセット円盤８１ａ、８１ｂのオフセット位相が上限になったと判断されると（ステップ１３０３でＹＥＳ）、副駆動モータ制御部６０３により副駆動モータ５０ａ、５０ｂをＯＦＦにする（ステップ１３０４）。

その後、主駆動モータ制御部６０２による主駆動モータ４０ａ、４０ｂをＯＮにした倍力機構６０ａ、６０ｂによるラム板３０の上降制御を続け（ステップ１３０５）、ラム板位置検出センサ９１ａ、９１ｂの検出信号に基づき、ラム板３０がワークの上死点に達したかを調べる（ステップ１３０６）。ここで、ラム板３０が上死点に達していないと判断されると（ステップ１３０６でＮＯ）、ステップ１３０５に戻り、倍力機構６０ａ、６０ｂによるラム板３０の上降制御を続け、ステップ１３０６で、ラム板３０が上死点に達したと判断されると（ステップ１３０６でＹＥＳ）、主駆動モータ制御部６０２により主駆動モータ４０ａ、４０ｂをＯＦＦに制御して（ステップ１３０７）、このラム板原点復帰処理を終了する。

なお、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の技術的思想の範囲内であれば、当業者の通常の創作能力によって多くの変形が可能である。

例えば、上記実施例においては、倍力機構およびクランク機構を装置両端の２箇所に設けた構成を示したが、この倍力機構およびクランク機構を装置の中間点を含む３箇所以上に設けてもよい。

また、上記実施例においては、本発明のＡＣサーボプレス装置をＡＣサーボドライブベンダーに適用した場合を示したが、他の鍛圧機械にも同様に適用可能である。

１０ａ、１０ｂ…側板プレート
１１…フレーム
１１ａ、１１ｂ…取付部
２０…ベッド
２０ａ…ヘッド部
３０…ラム板
３０ａ…ホルダ部
４０ａ、４０ｂ…主動力源モータ
４１ａ、４１ｂ…往復ロッド
４２ａ、４２ｂ…移動体
４３ａ、４３ｂ…取付部
４４ａ、４４ｂ…ピン
５０ａ、５０ｂ…副動力源モータ
６０ａ、６０ｂ…倍力機構
６１ａ、６１ｂ…ピン
６２ａ、６２ｂ…ピン
６３ａ、６３ｂ…ロッド軸
６４ａ、６４ｂ…リンク板
７０ａ、７０ｂ…ラム板押圧ロッド
７１ａ、７１ｂ…ピン
８０ａ、８０ｂ…クランク機構
８１ａ、８１ｂ…オフセット円盤
８２ａ、８２ｂ…クランク軸
９１ａ、９１ｂ…ラム板位置検出センサ
９２ａ、９２ｂ…リンク板ずれ検出センサ
９３ａ、９３ｂ…オフセット位相検出センサ
９４ａ、９４ｂ…往復ロッド位置検出センサ
９５…フートスイッチ
９６ａ、９６ｂ…ガスシリンダ
１００…ＡＣサーボプレス装置
６００…制御装置
６０１…主制御部
６０２…主駆動モータ制御部
６０３…副駆動モータ制御部

Claims (6)

1. 主動力源である複数の主駆動源モータと、
   少なくとも装置両側面に取り付けられ、前記主駆動源モータにより軸上の移動体をそれぞれ往復駆動する複数の往復ロッドと、
   前記往復ロッドの移動体上にそれぞれ力点部を有し、少なくともラム板を押圧する装置両端に設けられたラム板押圧ロッド上にそれぞれ作用点部を有するリンク板を備え、前記力点部に加わる力を複数倍に倍力して前記ラム板押圧ロッドの作用点部に伝達する複数の倍力機構と、
   副動力源である複数の副駆動モータと、
   前記副駆動モータによりそれぞれオフセット位相が制御され、該オフセット位相により前記ラム板押圧ロッドの上下動を、前記主駆動源モータによる前記ラム板押圧ロッドの上下動制御に独立して高速制御する複数のクランク機構と、
   を具備し、
   前記主駆動源モータの駆動力による前記ラム板押圧ロッドの下降制御により、前記ラム板を下降させて被加工物であるワークを押圧加工し、前記クランク機構により前記ワークの非押圧加工における前記ラム板の高速上下動を制御する
   ことを特徴とするＡＣサーボプレス装置。
2. 前記往復ロッドは、装置に対して回動自在に取り付けられ、
   前記ラム板押圧ロッドの端部は、前記ラム板に回動自在に接続されている
   ことを特徴とする請求項１に記載のＡＣサーボプレス装置。
3. 前記クランク機構は、中心軸から所定距離偏心した位置に前記リンク板の支点となるロッド軸を有し、装置側板プレート内に収容されるオフセット円板を具備し、該オフセット円板のオフセット位相を前記副駆動モータにより制御することにより前記ラム板押圧ロッドの高速上下動を制御する
   ことを特徴とする請求項１または２に記載のＡＣサーボプレス装置。
4. 前記ラム板の下降時には、前記主駆動源モータによる前記ラム板押の下降制御の開始に先立って前記副駆動モータによる前記ラム板の高速下降制御が行われ、前記ラム板の上昇時には、前記副駆動モータによる前記ラム板の高速上昇制御後に前記主駆動源モータによる前記ラム板の上昇制御が行われ行われる
   ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載のＡＣサーボプレス装置。
5. 前記ラム板の下降時には、前記主駆動源モータによる前記ラム板の下降制御に並行して前記副駆動モータによる前記ラム板の高速下降制御が行われ、前記ラム板の上昇時には、前記主駆動源モータによる前記ラム板の上昇制御に並行して前記副駆動モータによる前記ラム板の高速上昇制御が行われる
   ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載のＡＣサーボプレス装置。
6. 前記ラム板の上下動位置を検出するラム板位置検出センサと、
   前記往復ロッド上の前記移動体の移動位置を検出する往復ロッド位置検出センサと、
   前記リンク板の位置ずれを検出するリンク板ずれ検出センサと、
   前記クランク機構によるオフセット位相を検出するオフセット位相検出センサと、
   前記ラム板位置検出センサ、前記往復ロッド位置検出センサ、前記リンク板ずれ検出センサの検出信号に基づき前記主駆動源モータを制御する主駆動源モータ制御手段と、
   前記ラム板位置検出センサ、前記往復ロッド位置検出センサ、前記リンク板ずれ検出センサ、前記ラムオフセット位相検出センサの検出信号に基づき前記副駆動モータを制御する副駆動モータ制御手段と、
   を更に具備することを特徴とする請求項１乃至５に記載のＡＣサーボプレス装置。

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