JP4787642B2 - プレス機械のダイクッション制御装置 - Google Patents
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Description
また、位置用速度指令信号および圧力用速度指令信号を両方監視して切換を行うので、サーボモータの電流変化のみを監視する従来と較べても、迅速かつ確実な切換が可能となる。
図1には、本発明の一実施形態に係るプレス機械の概略構成図が示されている。図2には、第1実施形態に係るダイクッション13の概略構成図が示されている。
(あるいはプレス角度またはスライド位置)とダイクッションパッド位置との所望の対応関係を示すものである。
に所定の位置ゲインK1を乗じて出力する係数器55を備え、位置偏差信号ehに見合う大きさの位置用速度指令信号υhcを生成・出力する機能を有している。
こで、前記圧力パターン56は、時間(あるいはプレス角度またはスライド位置)とダイクッションパッド15に生ずる圧力との所望の対応関係を示すものである。
に所定の比例ゲインK2を乗じて出力する係数器71と、圧力比較部49からの圧力偏差
信号epを入力しその入力信号を積分して出力する積分器72(ブロック内の記号sはラ
プラス演算子である。)と、この積分器72からの出力信号を入力しその入力信号に所定の積分ゲインK3を乗じて出力する係数器73とを備え、係数器71からの出力信号に係
数器73からの出力信号を加算して圧力用速度指令信号υpcを生成・出力する機能を有している。
スイッチ60によってb接点とa接点とが接続(以下、この接続動作を「b−a接点接続動作」という。)された場合には、位置制御部47からの位置用速度指令信号υhcが速度比較部52へと流れ、一方、同スイッチ60によってb接点とc接点とが接続(以下、この接続動作を「b−c接点接続動作」という。)された場合には、圧力制御部50からの圧力用速度指令信号υpcが速度比較部52へと流れるようになっている。
ここで、位置・圧力比較部61の切換ロジックを図5〜図7を用いて説明する。図5には、位置用速度指令信号υhcが示されている。図5において、ダイクッションパッド15の位置パターン(位置目標値)を常に0(待機位置)に設定した場合、上型7がワーク9と接する前には、ダイクッションパッド15の位置は、待機位置に一致するため、位置偏差信号ehは0となり、位置用速度指令信号υhcは0となる。その後、ダイクッションパッド15が下方に向かって所定の加速度で下降した後、一定の速度で下降するため、位置用速度指令信号υhcは、待機状態から所定の時定数で下がった後に一定の値に維持される。そして、予備加速の途中でタッチ位置に達した後は、ダイクッションパッド15が実際にはスライド4と共に下降する一方で、位置パターン54が実際のダイクッションパッド15よりも高い位置に設定されているため、位置偏差信号ehが上向きに徐々に大きくなり、これに従い位置用速度指令信号υhcも大きくなる。
次に、上型7がワーク9と接するタッチ位置に達すると、位置用速度指令信号υhcは増加し、圧力用速度指令信号υpcは減少する。これらの速度指令信号υhc,υpcの大小関係が逆転したとき、位置・圧力比較部61は位置用速度指令信号υhcより小さい圧力用速度指令信号υpcを選択し、スイッチ60のb接点とc接点とが接続される。この接続切換動作により、圧力用速度指令信号υpcが速度比較部52に流れ、圧力制御が行われることとなる。
evを出力し、位置・圧力制御切換部51による切換動作にて圧力制御が選択された場合
に、圧力制御部50からの圧力用速度指令信号υpcと、ダイクッションパッド速度演算部44からのダイクッションパッド速度検出信号υrとを比較して速度偏差信号evを出力する機能を有している。
見合う大きさで、かつ圧力偏差信号epがある限りその大きさが増加するような圧力用速
度指令信号υpcが出力されるので、圧力偏差を迅速かつ確実に減少させることができる。したがって、圧力制御の精度を向上させることができる。
に所定の比例ゲインK4を乗じて出力する係数器62と、速度比較部52からの速度偏差
信号evを入力しその入力信号を積分して出力する積分器63(ブロック内の記号sはラ
プラス演算子である。)と、この積分器63からの出力信号を入力しその入力信号に所定の積分ゲインK5を乗じて出力する係数器64とを備え、係数器62からの出力信号に係
数器64からの出力信号を加算してモータ電流指令信号(トルク指令信号)icを生成・
出力する機能を有している。
される。こうして、安定した位置・圧力制御ができるようにされている。
力する。電流比較部65は、速度制御部53からのモータ電流指令信号icと、電流検出
部67からのモータ電流検出信号irとを比較してモータ電流偏差信号eiを出力する。電流制御部66は、電流比較部65からのモータ電流偏差信号eiに基づいて電動サーボモ
ータ21へのモータ電流iを制御する。
なお、以下の説明において、ダイクッションパッド位置演算部43からのダイクッションパッド位置検出信号hrを「位置フィードバック信号hr」と称し、ダイクッションパッド速度演算部44からのダイクッションパッド速度検出信号υrを「速度フィードバック
信号υr」と称し、圧力計93からの圧力検出信号Prを「圧力フィードバック信号Pr」
と称することとする。また、位置制御を「位置フィードバック制御」と称するとともに、圧力制御を「圧力フィードバック制御」と称することとする。
置フィードバック信号hrを減じて位置偏差信号ehを出力し、位置制御部47は、位置偏差信号ehを減少させる位置用速度指令信号υhcを出力し、速度比較部52は、位置用速
度指令信号υhcから速度フィードバック信号υrを減じて速度偏差信号evを出力し、速度制御部53は、速度偏差信号evを減少させるモータ電流指令信号(トルク指令信号)icを出力し、サーボアンプ42は、モータ電流指令信号icに応じたモータ電流iを電動サ
ーボモータ21に供給する。これにより、エンコーダ36による位置検出値が予め設定された位置パターン54に追従するようにダイクッションパッド15の位置が制御される。 これにより、ダイクッションパッド15は時刻t1までは待機位置で待機し、その後上型7とワーク9とが接する際の衝撃を緩和するために、時刻t1から時刻t2までの間、ダイクッションパッド15の予備加速を行う。
力フィードバック信号Prを減じて圧力偏差信号epを出力し、圧力制御部50は、圧力偏差信号epを減少させる圧力用速度指令信号υpcを出力し、速度比較部52は、圧力用速
度指令信号υpcから速度フィードバック信号υrを減じて速度偏差信号evを出力し、速度制御部53は、速度偏差信号evを減少させるモータ電流指令信号(トルク指令信号)icを出力し、サーボアンプ42は、モータ電流指令信号icに応じたモータ電流iを電動サ
ーボモータ21に供給する。これにより、圧力計93による圧力検出値が予め設定された圧力パターン56に追従するようにダイクッションパッド15のクッション圧が制御される。
と、圧力パターン56の圧力目標値は一気に所定値P4に上昇するため圧力偏差信号epが
大きくなるのに対し、位置パターン54に基づく位置指令信号hcとしては、出力切換部57の機能により、ダイクッションパッド15が実際に停止している下死点での位置フィードバック信号hr(実際には位置h4)になるため、位置指令信号hc=hrとなって位置比較部46での位置偏差信号ehが0にフォローアップされる。これにより、位置偏差信号ehに基づく位置用速度指令信号υhcが圧力偏差信号epに基づく圧力用速度指令信号υpcよりも小さくなり、位置・圧力比較部61では、位置用速度指令信号υhcを選択する。したがって、位置・圧力制御切換部51におけるb−a接点接続動作にてb接点とa接点とがスイッチ60によって接続されて、圧力フィードバック制御から位置フィードバック制御に自動的に切り換えられる。また、ダイクッションパッド15の下死点での位置目標を、下死点で停止している実際の位置h4に置き換えるため、位置制御のうえからも、ダイクッションパッド15を位置目標通りに下死点位置で確実に停止させることができ、正確な下死点ロッキングを実現できる。
したがって、上記に開示した形状、数量などを限定した記載は、本発明の理解を容易にするために例示的に記載したものであり、本発明を限定するものではないから、それらの形状、数量などの限定の一部もしくは全部の限定を外した部材の名称での記載は、本発明に含まれるものである。
Claims (2)
- プレス機械のダイクッション制御装置において、
ダイクッションパッド(15)の位置目標値に応じた位置指令信号を出力する位置指令信号出力部(45)と、
前記ダイクッションパッド(15)の位置を検出する位置検出手段(36)と、
前記位置指令信号に基づく位置目標値と前記位置検出手段(36)からの位置検出信号に基づく位置検出値との偏差に応じた位置偏差信号を出力する位置比較部(46)と、
前記位置偏差信号に基づいて位置用速度指令信号を出力する位置制御部(47)と、
前記位置制御部(47)からの前記位置用速度指令信号に基づいてモータ電流指令信号を出力する速度制御部(53)と、
前記モータ電流指令信号に応じた電流をダイクッション駆動用の電動サーボモータ(21)に供給するサーボアンプ(42)と、
前記プレス機械のスライドが下死点位置に達した時点で出力されるプレス信号に基づき、前記位置検出手段(36)からの位置検出信号を前記位置指令信号出力部(45)からの位置指令信号に切り換えて前記位置比較部(46)に出力する出力切換部(57)とを備えている
ことを特徴とするプレス機械のダイクッション制御装置。 - 請求項1に記載のプレス機械のダイクッション制御装置において、
圧力目標値に応じた圧力指令信号を出力する圧力指令信号出力部(48)と、
ダイクッションパッド(15)にかかる圧力を検出する圧力検出手段(93)と、
前記圧力指令信号に基づく圧力目標値と前記圧力検出手段(93)からの圧力検出信号に基づく圧力検出値との偏差に応じた圧力偏差信号を出力する圧力比較部(49)と、
前記圧力偏差信号に基づいて圧力用速度指令信号を出力する圧力制御部(50)と、
前記圧力用速度指令信号および前記位置用速度指令信号のうちの小さい方を選択する位置・圧力制御切換部(51)とを備え、
前記速度制御部(53)は、前記位置・圧力制御切換部(51)から前記圧力用速度指令信号が出力された場合に、この圧力用速度指令信号に基づいてモータ電流指令信号を出力する
ことを特徴とするプレス機械のダイクッション制御装置。
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