KR100932866B1 - 트랜스퍼 프레스 기계 - Google Patents

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KR100932866B1
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소토유키 카네코
히로시 호소야
카쭈히로 쿠보에
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아이다 엔지니어링, 엘티디.
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Abstract

정확하고 신속하게 간섭체크를 행할 수 있는 취급이 용이한 트랜스퍼 프레스 기계를 제공한다. 3차원 형상 데이터화된 프레스측 데이터화 구성요소와 반송측 데이터화 구성요소를 가상 공간 내에 실제 공간 내의 경우와 동일한 상대 위치 관계를 가지며 전개 배치한 상태에서 기억가능한 데이터화 구성요소 기억 수단과, 프레스측 데이터화 구성요소를 가상 공간 내에서 프레스 모션에 따라서 가상 프레스 동작시키는 가상 프레스 동작 제어 수단과, 반송측 데이터화 구성요소를 가상 공간 내에서 트랜스퍼 모션에 따라서 가상 반송 동작시키는 가상 반송 동작 제어 수단과, 가상 동기 타이밍 정보를 생성하여 출력하는 가상 동기 타이밍 정보 생성 출력 수단과, 가상 트랜스퍼 프레스 사이클의 진행 중에 프레스측 데이터화 구성요소와 반송측 데이터화 구성요소 사이에 간섭이 발생하는지의 여부를 판별하는 가상 간섭 발생 유무 판별 수단을 포함하는 간섭체크장치를 설치하였다.
트랜스퍼 프레스 기계, 데이터화 구성요소, 프레스 모션, 트랜스퍼 모션, 가상 공간

Description

트랜스퍼 프레스 기계{TRANSFER PRESS MACHINE}
본 발명은, 실제 공간 내에 일정한 상대 위치 관계를 가지며 배치된 슬라이드의 프레스 동작을 이용하여 프레스 가공이 가능한 프레스 기계와, 이 프레스 기계에 재료 반송이 가능한 재료반송장치를 구비하고, 프레스 동작과 반송 동작을 동기시킨 트랜스퍼 프레스 사이클의 진행 중에 반송된 재료에 프레스 가공을 실시할 수 있는 트랜스퍼 프레스 기계에 관한 것이다．
트랜스퍼 프레스 기계를 구성하는 프레스 기계와 재료반송장치는, 실제 공간 내에 일정한 상대 위치 관계를 가지며 배치되어 있다. 이러한 프레스 기계의 프레스 동작과 재료반송장치의 반송 동작을 동기시킨 트랜스퍼 프레스 사이클의 진행 중에 재료를 반송하면서 프레스 가공을 실시할 수 있다.
슬라이드의 프레스(슬라이드) 동작을 이용하여 프레스 가공을 행하는 프레스 기계는, 크게 나누어서 플라이휠(flywheel) 축 동력 구동 방식과 서보모터(Servo Motor) 구동 방식이 있다. 한편，핑거의 반송 동작을 이용하여 재료를 전치(前置)금형(예를 들면, 제1번째 금형)에서 후치(後置)금형(제2번째 금형)까지 반송가능한 재료반송장치는, 크게 나눠서 기계적 결합(예를 들면, 크랭크축과 반송 동력축을 연결함) 방식과 로봇 방식이 있다. 기계적 결합 방식의 재료반송장치에서는, 프레 스 기계와의 기계적 결합에 의해서 관련(동기화)되어 있으므로, 프레스(슬라이드) 모션에 따른 프레스 동작(슬라이드 승강 동작)과 트랜스퍼 모션에 따른 반송 동작은 서로 간섭하지 않는다．
그러나，로봇 방식의 재료반송장치에서는，프레스 동작에 따라서 진행되는 실제 크랭크 각도가 설정 반송 개시용 각도가 되었을 때 재료의 반송 동작을 시작하도록 형성되어 있다. 플라이휠 축 동력 구동 방식의 프레스 기계에서는，매분마다 스트로크 수(분당 스트로크 수(Stroke Per Minute), 이하, SPM)를 올리면(내리면) 프레스 모션도 그것에 비례하여 변화되기 때문에, 재료반송장치의 반송 동작 패턴의 설정 변경도 어렵지 않다.
그러나，서보모터 구동 방식의 프레스 기계(일본 특허 공개2003-181698호 공보를 참조)는, 프레스 기계의 자유로운 모션을 살리기 위해서 재료반송장치도 서보모터 구동 방식으로 하는 것이 요망된다. 이 경우에도, 프레스 동작에 따라서 진행되는 실제 크랭크 각도가 설정 반송 개시용 각도가 되었을 때 재료의 반송 동작을 시작하도록 형성되어 있다.
예를 들면, 3차원 방향 반송 방식의 경우에는, 각 반송(예를 들면, 클램프·언클램프(unclamp), 리프트·다운, 어드밴스·리턴) 동작과 슬라이드의 승강 동작을 간섭 회피 가능하도록 동기 조정한 뒤에 재료의 반송(반입, 반출 등)을 행한다. 즉, 크랭크축에 부착된 인코더의 출력 신호(회전 각도 신호)로부터 슬라이드 위치를 검출하고 재료반송장치의 반송 동작 패턴을 결정한다. 따라서，프레스 가공 중에 슬라이드 위치가 어디에 있어도, 재료반송장치측의 구성 부분(예를 들면, 피드바(feed bar)에 부착된 핑거나 재료 등)과 프레스 기계측의 금형(상형(上型) 등)이 접촉(간섭)하는 것을 회피할 수 있다．
그러나, 프레스 동작 패턴 즉 프레스(슬라이드) 모션이 설정 변경될 때마다, 오퍼레이터가 재료반송장치의 반송 동작 패턴 즉 트랜스퍼 모션을 해당 프레스 모션에 대하여 최적의 것으로 지정하는 것은, 대단히 번거롭고 장시간의 작업을 요한다. 이러한 번거로움을 피하기 위해서 프레스 모션을 저속으로 하고 또한 트랜스퍼 모션을 일정하게 한 운용이 이루어지는 경향이 있었다. 이렇게 하는 것으로는，임의의 프레스 모션(예를 들면, 프레스 가공 영역 내에서의 가공 속도의 저속화나 일정화 또는 하사점(下死點;bottom dead point)에서의 정류 동작화)을 선택할 수 있는 이점을 충분히 발현할 수 없다. 더구나, 간섭 회피 가능한 프레스 가공 조건을 감이나 경험에만 의지해서는 정확하고 신속하게 설정하는 것이 매우 어렵다고 할 수 있다.
또한，프레스 기계측의 SPM은 재료반송장치측의 제한 SPM으로 구속된다. 이 제한 SPM은 각 반송기구의 기계적 강성이나 관성(Inertia)의 크기, 서보모터의 특성 등에 의해 결정되는 최대가속도 및 최대속도로 규제된다. 따라서，제한 SPM을 크게 하기(높이기) 위해서는, 동작용 할당 각도 폭(반송 동작 개시각도 및 반송 동작 종료각도로 결정됨)을 넓게 할 필요가 있다．그러나，프레스 기계의 동작 각도는 유한(360도)하다. 즉, 동작용 할당 각도 폭을 일정하게 하면, 해당 반송용 이동량을 짧게 하여야만 재료반송장치측의 제한 SPM을 크게 할 수 있다. 한편，반송용 이동량을 일정하게 하면, 동작용 할당 각도 폭을 넓게 하여야만 해당 반송 시간을 길게 함으로서 제한 SPM을 크게 할 수 있다.
따라서，예를 들면, 도 27(A)에 나타내는 언클램프(UCL) 동작과 리턴(RTN) 동작과 클램프(CLP) 동작을 도 27(B)에 실선으로 나타낸 바와 같이 일부 중복(동시) 동작시켜서 동작용 할당 각도 폭을 넓게 하는 것을 생각할 수 있다. 3차원 반송의 경우에는, 도 28(A)에 나타내는 언클램프(UCL) 동작과 리턴(RTN) 동작과 클램프(CLP) 동작과 리프트(LFT) 동작과 어드밴스(ADV) 동작과 다운(DWN) 동작을 도 28(B)에 도시한 바와 같이 일부 중복(동시) 동작시킨다. 그러나, 이들 중복동작 가능하도록 설정할 경우에는 간섭 발생의 확률이 매우 높아지므로, 극히 저속으로 프레스 기계를 운전하면서 재료반송장치와의 간섭체크를 보다 신중하게 행할 필요가 있다. 구체적으로는，프레스 속도를 서서히 올리고 또한 각 부품간의 간섭체크와 동작용 할당 각도의 설정 조작을 반복하면서 타협점을 찾아내는 것이 실정(實情)이다.
이러한 번거로움을 피하기 위해서, 프레스 모션을 저속으로 하고 또한 트랜스퍼 모션을 일정하게 한 운용이 이루어지는 경향이 있는 것이 실상이다. 이것으로는，서보모터 구동 방식의 프레스 기계가 갖는 특성, 즉 임의의 프레스 모션(예를 들면, 프레스 가공 영역 내에서의 가공 속도의 저속화나 일정화 또는 하사점에서의 정류 동작화)을 선택할 수 있는 이점을 충분히 발현할 수 없다. 이러한 경우에도, 간섭 회피 가능한 프레스 가공 조건을 감이나 경험에만 의지해서는 정확하고 신속하게 설정하는 것이 매우 어렵다고 할 수 있다.
따라서，본 출원인은, 먼저 프레스 모션 및 트랜스퍼 모션의 정합적 최적화의 관점으로부터, 프레스 기계와 재료반송장치의 간섭 회피를 전제로 하면서 생산 성을 최대한으로 향상시킬 수 있는 트랜스퍼 프레스 기계를 제안(일본 특허 공개 2003-245800호 공보를 참조)하였다.
앞서 제안한 프레스 기계는, 설정 입력한 프레스 성형(가공) 조건에 따른 프레스 성형(가공) 동작 정보와 설정 입력한 지정 재료 반송 조건에 따른 재료반송 동작 정보를 이용하여, 재료반송장치와 금형의 간섭을 회피할 수 있는 것을 전제로 하는 정합적인 프레스 성형 조건을 산출 가능하도록 또한 설정 프레스 성형 조건 대신에 산출된 간섭 회피 가능 프레스 성형 조건에 따른 프레스 성형(가공) 동작시키도록 모터를 구동 제어 가능하도록 형성되어 있다.
[발명의 개시]
그런데，특히, 서보모터 구동 방식의 프레스 기계를 채용하는 프레스 생산 현장에서 금형을 트라이할 때 등에서는，프레스 모션이나 트랜스퍼 모션의 변경 및 제반 부품의 형상 변경 등이 더 빈번하게 행해지는 경향이 있다. 따라서，실제의 프레스 가공에 앞선 간섭체크를 더욱 신속하면서도 정확하고 안전하게 행하고자 하는 요청이 강하다. 또한，간섭 발생의 회피를 담보하면서 SPM을 높인 생산성의 향상을 목표로 하고자 하는 요청도 강하다.
이러한 요청을 만족시키기에는 앞서 제안한 프레스 기계로도 충분하지 않다. 즉, 간섭체크를 위해서는 앞서 제안한 프레스 기계에 따른 프레스 가공 조건(예를 들면, 가공 개시 위치, 가공 종료 위치, 가공 영역 내에서의 지정 속도 패턴)과 재료 반송 조건(예를 들면, 어드밴스 동작 개시 시간 ,어드밴스 동작 속도, 어드밴스 동작 거리 등)을 그 때마다 설정 입력해야 하는데, 이것은 기술적·전문적인 사항 이며 단시간에 정확하게 설정 입력하는 것은 매우 곤란하다. 남의 손도 들고 취급도 매우 번거롭다. 입력 실패도 발생하기 쉽고 결과가 부정확해질 우려도 있다.
또한, 간섭 발생의 유무는, 설정 입력된 프레스 가공 조건 및 재료 반송 조건 중에서 소정의 순서로 선택된 조건을 소정의 순서 또한 복수 단계에 걸쳐서 연산하고, 연산 결과와 미리 설정된 값을 비교함으로써 판단된다. 이렇게 하여, 연산 처리 부하가 크고 또한 처리 시간도 길다. 또한，어디에 간섭이 발생하는지를 구체적으로 알기 어렵다. 예를 들면, 간섭을 발생시키지 않는 상형 부품으로 변환하는 등의 대책을 강구할 수 없다. 또한，간섭 자동 회피를 위해서 프레스 모션이 미리 결정된 범위 내에서 자동으로 변경되어 버리기 때문에, 실제의 운용에 부적격한 경우도 발생할 우려가 있다. 또한，숙련자 이외에는 취급이 어렵다는 점도 있다.
즉, 앞서 제안한 프레스 기계는, 말하자면 모션 최적화를 도모하는 관점에서 가상 간섭 발생 유무 판정 산출 기능 및 자동 모션 변경 기능을 도입한 것이며，금형이나 재료의 형상이 가미되어 있지 않다. 이러한 의미에서，실제 공간 내에서의 실제 기계의 동작 이전에 실제적인 가상 간섭 발생 유무의 판별은 할 수 없다. 또한，간섭 발생의 회피를 담보하면서 SPM을 높인 생산성 향상에 유효한 트랜스퍼 프레스 모션(사이클)의 확립이 매우 곤란하다.
본 발명의 제1 목적은, 정확하고 신속하게 간섭체크를 행할 수 있는 취급이 용이한 트랜스퍼 프레스 기계를 제공하는 데 있다. 제2 목적은, 간섭 발생의 회피를 담보하면서 SPM을 높인 트랜스퍼 프레스 모션(사이클)의 적정화를 자동으로 신속·정확하게 행할 수 있는 트랜스퍼 프레스 기계를 제공하는 데 있다.
청구항 1의 발명에 따른 트랜스퍼 프레스 기계는, 실제 공간 내에 일정한 상대 위치 관계를 가지며 배치된 슬라이드의 프레스 동작을 이용하여 프레스 가공이 가능한 프레스 기계와 이 프레스 기계에 핑거의 반송 동작을 이용하여 재료 반송이 가능한 재료반송장치를 구비하고, 프레스 동작과 반송 동작을 동기시킨 트랜스퍼 프레스 사이클의 진행 중에 반송된 재료에 프레스 가공을 실시할 수 있는 트랜스퍼 프레스 기계에 있어서，프레스 기계의 구성요소이고 또한 3차원 형상 데이터화된 프레스측 데이터화 구성요소와 재료반송장치의 구성요소이고 또한 3차원 형상 데이터화된 반송측 데이터화 구성요소를 가상 공간 내에 실제 공간 내의 경우와 동일한 상대 위치 관계를 가지며 전개 배치한 상태에서 기억가능한 데이터화 구성요소 기억 수단과, 데이터화 구성요소 기억 수단에 전개 배치된 프레스측 데이터화 구성요소를 가상 공간 내에서 프레스 모션에 따라서 가상 프레스 동작시키는 가상 프레스 동작 제어 수단과, 데이터화 구성요소 기억 수단에 전개 배치된 반송측 데이터화 구성요소를 가상 공간 내에서 트랜스퍼 모션에 따라서 가상 반송 동작시키는 가상 반송 동작 제어 수단과, 가상 프레스 동작 제어 수단과 가상 반송 동작 제어 수단에 대하여 가상 프레스 동작과 가상 반송 동작을 동기시킨 가상 트랜스퍼 프레스 사이클을 실행시키기 위한 가상 동기 타이밍 정보를 생성하여 출력하는 가상 동기 타이밍 정보 생성 출력 수단과, 가상 트랜스퍼 프레스 사이클의 진행 중에 프레스측 데이터화 구성요소와 반송측 데이터화 구성요소 사이에 간섭이 발생하는지의 여부를 판별하는 가상 간섭 발생 유무 판별 수단을 포함하고，실제 공간 내에서의 트랜스퍼 프레스 사이클을 실제로 실행시키지 않고 가상 공간 내에서 간섭체크 가능 하도록 형성된 간섭체크장치를 설치한 것을 특징으로 한다.
또한, 청구항 2의 발명은, 3차원 형상 데이터화된 데이터화 상형을 가상 공간 내에서 가상 하사점까지 가상 하강시킨 경우에 데이터화 상형과 가상 공간 내에 배치된 데이터화 핑거 경로 형상 박스와의 간섭을 검출가능하고 또한 검출된 데이터화 상형을 가상 간섭 확인 대상물로서 추출가능하도록 형성되고, 이 추출된 데이터화 상형과 데이터화 핑거를 각 데이터화 구성요소로 하여 가상 간섭 발생 유무를 판별할 수 있도록 형성되어 있다.
또한, 청구항 3의 발명은, 3차원 형상 데이터화된 데이터화 상형을 가상 공간 내에서 가상 하사점까지 가상 하강시킨 경우에 데이터화 상형 및 데이터화 하형(下型)과 가상 공간 내에 배치된 각 데이터화 재료 경로 형상 박스와의 간섭을 검출가능하도록 또한 검출된 데이터화 상형 및 데이터화 하형을 가상 간섭 확인 대상물로서 추출가능하도록 형성되고, 이 추출된 데이터화 상형 및 데이터화 하형을 프레스측 데이터화 구성요소로 하고 또한 데이터화 재료를 반송측 데이터화 구성요소로 하여 가상 간섭 발생 유무를 판별가능하도록 형성되어 있다.
또한, 청구항 4의 발명은, 가상 트랜스퍼 프레스 사이클 중의 소정 타이밍에서 단순 3차원 형상 데이터화 구성요소에서 해당 복잡 3차원 형상 데이터화 구성요소로 절환(切換)하는 데이터화 구성요소 절환 제어 수단을 설치하고, 가상 간섭 발생 유무 판별 수단이 절환 전에는 적어도 하나의 데이터화 구성요소를 단순 3차원 형상 데이터화 구성요소로 하고, 절환 후에는 쌍방을 복잡 3차원 형상 데이터화 구성요소로 하여 가상 간섭 발생 유무를 판별가능하도록 형성되어 있다.
또한, 청구항 5의 발명은, 가상 트랜스퍼 프레스 사이클의 중에 가상 간섭 발생 유무의 판별을 필요로 하는 판별 필요 구간을 설정가능하도록 형성되고, 가상 간섭 발생 유무 판별 수단이 가상 트랜스퍼 프레스 사이클의 진행 중에 또한 판별 필요 구간 내에 있을 때에 가상 간섭 발생 유무 판별을 실행가능하도록 형성되어 있다. 또한, 청구항 6의 발명은, 설정된 판별 필요 구간 내를 다시 세분화하는 판별 실행 구간을 설정할 수 있도록 형성되고, 가상 간섭 발생 유무 판별 수단이 판별 실행 구간내에 있을 때에 가상 간섭 발생 유무 판별을 실행할 수 있도록 형성되어 있다.
또한, 청구항 7의 발명은, 가상 트랜스퍼 프레스 사이클 중에 또한 가상 반송 동작을 형성하는 각 1차원 가상 반송 동작 마다 간섭 유무 판별을 실행한다는 취지를 설정할 수 있도록 형성되고, 가상 간섭 발생 유무 판별 수단이 간섭 유무 판별 실행의 취지가 설정되어 있는 경우의 1차원 가상 반송 동작 중에 가상 간섭 발생 유무 판별을 실행할 수 있도록 형성되어 있다.
또한, 청구항 8의 발명은, 가상 공간 내에 전개 배치한 상태에서 데이터화 구성요소 기억 수단에 기억된 프레스측 데이터화 구성요소 및 반송측 데이터화 구성요소를 표시부에 표시 출력 가능하도록 형성되어 있다.
청구항 9의 발명에 따른 트랜스퍼 프레스 기계는, 실제 공간 내에 일정한 상대 위치 관계를 가지며 배치된 슬라이드의 프레스 동작을 이용하여 프레스 가공이 가능한 프레스 기계와 재료를 3차원 반송이 가능한 재료반송장치를 구비하고, 프레스 동작과 반송 동작을 동기시킨 트랜스퍼 프레스 사이클의 진행 중에 반송된 재료 에 프레스 가공을 실시할 수 있는 트랜스퍼 프레스 기계에 있어서，프레스 기계의 구성요소이고 또한 3차원 형상 데이터화된 프레스측 데이터화 구성요소와 재료반송장치의 구성요소이고 또한 3차원 형상 데이터화된 반송측 데이터화 구성요소를 가상 공간 내에 실제 공간 내의 경우와 동일한 상대 위치 관계를 가지며 전개 배치한 상태에서 기억가능하도록 형성하고，가상 공간 내에서 전개 배치된 프레스측 데이터화 구성요소의 프레스 모션에 따른 가상 프레스 동작과 반송측 데이터화 구성요소의 트랜스퍼 모션에 따른 가상 반송 동작을 동기시킨 가상 트랜스퍼 프레스 사이클의 진행 중에 프레스측 데이터화 구성요소와 반송측 데이터화 구성요소간의 간섭 발생을 체크가능하도록 형성된 가상 간섭 발생 체크 장치를 설치하며, 제11 각도 폭 확대 수단에 의해 클램프·언클램프 동작 각도 폭을 확대함으로써 허용 SPM의 증대화를 도모하는 제1 허용 SPM 증대화 수단과, 허용 SPM 증대화 후의 클램프·언클램프 동작의 진행 중에 가상 간섭 발생 체크 장치를 가동시켜서 간섭 발생의 유무를 판별하는 제1 가상 간섭 발생 유무 판별 수단과, 간섭 발생 없음으로 판별된 경우에 제1 허용 SPM 증대화 수단을 재가동시키는 제1 증대화 반복 수단과, 간섭 발생 있음으로 판별된 경우에 클램프·언클램프 동작 각도 폭을 축소하고 또한 클램프·언클램프 동작 이동량을 연장함으로써 간섭 발생을 회피시키는 제1 간섭 발생 회피화 수단을 포함하고 클램프·언클램프 동작의 최적화를 실행할 수 있도록 형성된 클램프·언클램프 동작 적정화 수단과, 제21 각도 폭 확대 수단에 의해 리프트·다운 동작 각도 폭을 확대함으로써 허용 SPM의 증대화를 도모하는 제2 허용 SPM 증대화 수단과, 허용 SPM 증대화 후의 리프트·다운 동작의 진행 중에 가상 간 섭 발생 체크 장치를 가동시켜서 간섭 발생의 유무를 판별하는 제2 가상 간섭 발생 유무 판별 수단과, 간섭 발생 없음으로 판별된 경우에 제2 허용 SPM 증대화 수단을 재가동시키는 제2 증대화 반복 수단과, 간섭 발생 있음으로 판별된 경우에 리프트·다운 동작 각도 폭을 축소하고 또한 리프트·다운 동작 이동량을 연장함으로써 간섭 발생을 회피시키는 제2 간섭 발생 회피화 수단을 포함하고 리프트·다운 동작의 최적화를 실행할 수 있도록 형성된 리프트·다운 동작 적정화 수단을 구비하며，클램프·언클램프 동작 적정화 수단측에서 임시로 결정된 클램프·언클램프 동작용 허용 SPM 및 리프트·다운 동작 적정화 수단측에서 임시로 결정된 리프트·다운 동작용 허용 SPM 중 어느 하나 또한 그 값이 작은 쪽의 허용 SPM을 상기 프레스 기계의 SPM으로서 자동으로 결정가능하도록 형성된 것을 특징으로 한다.
또한, 청구항 10의 발명에 따른 트랜스퍼 프레스 기계는, 제1 간섭 발생 회피화 수단의 가동에 의해서 연장된 클램프·언클램프 동작 이동량이 제11 한계 이동량 판별 수단에 의해서 한계 이동량으로 판별된 경우에 제11 동작 이동량 단축 수단을 가동시켜서 클램프·언클램프 동작 이동량을 단축함으로써 연장 전의 값으로 되돌려서 단축가능하도록 형성되고, 제2 간섭 발생 회피화 수단의 가동에 의해서 연장된 리프트·다운 동작 이동량이 제21 한계 이동량 판별 수단에 의해서 한계 이동량으로 판별된 경우에 제21 이동량 단축 수단을 가동시켜서 리프트·다운 동작 이동량을 단축함으로써 연장 전의 값으로 되돌려서 단축가능하도록 형성되어 있다.
또한, 청구항 11의 발명에 따른 트랜스퍼 프레스 기계는, 제1 허용 SPM 비교 판별 수단에 의해 제11 각도 폭 확대 수단에 의한 클램프·언클램프 동작 각도 폭 의 확대에 기초하여 증대화된 클램프·언클램프 동작용 허용 SPM과 리턴 동작용 허용 SPM을 비교하여 리턴 동작용 허용 SPM의 값이 작다고 판별된 경우에 제12 각도 폭 확대 수단에 의해 리턴 동작 각도 폭을 확대가능하도록 또한 제1 가상 간섭 발생 유무 판별 수단이 리턴 동작 각도 폭의 확대 후에 가상 간섭 발생 체크 장치를 가동시켜서 판별 동작 가능하도록 형성되고, 제2 허용 SPM 비교 판별 수단에 의해서 제21 각도 폭 확대 수단에 의한 리프트·다운 동작 각도 폭의 확대에 기초하여 증대화된 리프트·다운 동작용 허용 SPM과 어드밴스 동작용 허용 SPM을 비교하여 어드밴스 동작용 허용 SPM의 값이 작다고 판별된 경우에 제22 각도 폭 확대 수단에 의해 어드밴스 동작 각도 폭을 확대가능하도록 또한 제2 가상 간섭 발생 유무 판별 수단이 어드밴스 동작 각도 폭의 확대 후에 가상 간섭 발생 체크 장치를 가동시켜서 판별 동작 가능하도록 형성되어 있다.
또한, 청구항 12의 발명에 따른 트랜스퍼 프레스 기계는, 제12 한계 각도 폭 판별 수단에 의해서 제12 각도 폭 확대 수단에 의한 확대 후의 리턴 동작 각도 폭이 180도를 초과하는 값으로 판별된 경우에는 제1 가상 간섭 발생 유무 판별 수단이 판별 동작 금지되고 또한 제12 각도 폭 축소 수단에 의해 리턴 동작 각도 폭을 축소가능하도록 형성되고，제22 한계 각도 폭 판별 수단에 의해서 제22 각도 폭 확대 수단에 의한 확대 후의 어드밴스 동작 각도 폭이 180도를 초과하는 값으로 판별된 경우에는 제2 가상 간섭 발생 유무 판별 수단이 판별 동작 금지되고 또한 제22 각도 폭 축소 수단에 의해 어드밴스 동작 각도 폭을 축소가능하도록 형성된다.
또한, 청구항 13에 따른 트랜스퍼 프레스 기계는, 제11 설정 각도 적정 판별 수단에 의해서 클램프 동작 개시각도와 언클램프 종료각도의 관계가 부적정하다고 판별되고 또한 제11 이동량 연장 유무 판별 수단에 의해서 클램프·언클램프 이동량이 연장되어 있지 않다고 판별된 경우에 제11 이동량 임시 설정 수단을 가동시켜서 클램프·언클램프 이동량을 임시 설정 가능하도록 형성되고, 제21 설정 각도 적정 판별 수단에 의해서 다운 동작 개시각도가 0도를 초과하지 않는 부적정한 것으로 판별되고 또한 제21 이동량 연장 유무 판별 수단에 의해서 리프트·다운 이동량이 연장되어 있지 않다고 판별된 경우에 제21 이동량 임시 설정 수단을 가동시켜서 리프트·다운 이동량을 임시 설정가능하도록 형성되어 있다.
또한, 청구항 14의 발명에 따른 트랜스퍼 프레스 기계는, 실제 공간 내에 일정한 상대 위치 관계를 가지며 배치된 슬라이드의 프레스 동작을 이용하여 프레스 가공이 가능한 프레스 기계와 재료를 2차원 반송이 가능한 재료반송장치를 구비하고, 프레스 동작과 반송 동작을 동기시킨 트랜스퍼 프레스 사이클의 진행 중에 반송된 재료에 프레스 가공을 실시할 수 있는 트랜스퍼 프레스 기계에 있어서，청구항 9의 발명의 경우와 마찬가지로 3차원 형상 데이터화된 프레스측 데이터화 구성요소와 반송측 데이터화 구성요소를 가상 공간 내에 실제 공간 내의 경우와 동일한 상대 위치 관계를 가지며 전개 배치한 상태에서 기억가능하도록 형성하고，또한, 청구항 9의 발명에서 경우와 동일한 가상 간섭 발생 체크 장치를 설치하고, 제31 각도 폭 확대 수단에 의해 클램프·언클램프 동작 각도 폭을 확대함으로써 허용 SPM의 증대화를 도모하는 제3 허용 SPM 증대화 수단과, 허용 SPM 증대화 후의 클램프·언클램프 동작의 진행 중에 가상 간섭 발생 체크 장치를 가동시켜서 간섭 발생 의 유무를 판별하는 제3 가상 간섭 발생 유무 판별 수단과, 간섭 발생 없음으로 판별된 경우에 제3 허용 SPM 증대화 수단을 재가동시키는 제3 증대화 반복 수단과, 간섭 발생 있음으로 판별된 경우에 클램프·언클램프 동작 각도 폭을 축소하고 또한 클램프·언클램프 동작 이동량을 연장함으로써 간섭 발생을 회피시키는 제3 간섭 발생 회피화 수단을 포함하고 클램프·언클램프 동작의 최적화를 실행가능하도록 형성된 클램프·언클램프 동작 적정화 수단을 설치하고, 또한，제31 각도 폭 확대 수단에 의한 클램프·언클램프 동작 각도 폭의 확대에 기초하여 증대화된 클램프·언클램프 동작용 허용 SPM과 리턴 동작용 허용 SPM을 비교하여 리턴 동작용 허용 SPM의 값이 작은지의 여부를 판별하는 제3 허용 SPM 비교 판별 수단과, 리턴·어드밴스 동작 각도 폭을 확대가능한 제32 각도 폭 확대 수단과, 클램프 동작 종료각도와 어드밴스 동작 개시각도를 정합하고 또한 언클램프 개시각도와 어드밴스 동작 종료각도를 정합하기 위한 제32 각도 정합 수단을 설치하고, 제3 허용 SPM 비교 판별 수단에 의해서 리턴 동작용 허용 SPM의 값이 작다고 판별된 경우에 제31 각도 폭 확대 수단에 의해 리턴·어드밴스 동작 각도 폭을 확대가능하도록 또한 제32 각도 정합 수단에 의해 각도 정합 가능한 동시에 상기 제3 가상 간섭 발생 유무 판별 수단이 각도 정합 후에 가상 간섭 발생 체크 장치를 가동시켜서 판별 동작 가능하도록 형성되어 있다.
청구항 1의 발명에 따르면, 가상 공간 내에서의 가상 트랜스퍼 프레스 사이클의 진행 중에 3차원 형상 데이터화된 프레스측 데이터화 구성요소와 반송측 데이터화 구성요소 사이에 간섭이 발생하는지의 여부를 판별 가능하도록 형성되어 있으 므로, 정확하고 신속하게 간섭체크를 행할 수 있고 취급이 용이하다. 복잡한 설정 입력 작업이나 남의 손을 요하지 않는다. 또한, 실제 공간 내에서의 트랜스퍼 프레스 사이클을 실제로 행하지 않아도 되므로 안전하며 리스크도 적다.
또한，청구항 2의 발명에 따르면, 데이터화 상형을 가상 하사점까지 가상 하강시킴으로써 배치 데이터화 핑거 경로 형상 박스 사이에서 간섭 검출된 데이터화 상형을 가상 간섭 확인 대상물로서 추출할 수 있으므로, 청구항 1의 발명에서의 효과를 발휘할 수 있는 것에 더해, 가상 간섭 확인 대상물을 효율적으로 추출할 수 있는 동시에 데이터화 상형과 데이터화 핑거의 간섭체크의 부하의 경감화 및 처리의 신속화를 달성할 수 있다. 특히, 재료 반송 모션을 변경한 경우에 유효하다．
또한，청구항 3의 발명에 따르면, 데이터화 상형을 가상 하사점까지 가상 하강시킴으로써 배치 데이터화 재료 경로 형상 박스 사이에서 간섭이 검출된 데이터화 상형 및 데이터화 하형을 가상 간섭 확인 대상물로서 추출가능하도록 형성되어 있으므로, 청구항 1의 발명에서의 효과를 발휘할 수 있는 것에 더해, 가상 간섭 확인 대상물을 효율적으로 추출할 수 있는 동시에 데이터화 상형 및 데이터화 하형과 데이터화 재료와의 간섭체크의 부하의 경감화 및 처리의 신속화를 달성할 수 있다. 특히, 재료를 변경한 경우에 유익하다.
또한，청구항 4의 발명에 따르면, 가상 트랜스퍼 프레스 사이클 중의 절환 전에는 하나가 단순 3차원 형상 데이터화 구성요소로 되므로 청구항 1 ∼ 청구항 3까지의 각 발명에서의 효과를 발휘할 수 있는 것에 더해, 초기단계에서 대폭적인 처리 부하의 경감화와 한층 더 처리 신속화를 달성할 수 있고, 절환 후에는 복잡 3 차원 형상 데이터화 구성요소를 이용하므로 구체적이며 정확하고 신속한 판별을 담보할 수 있다．
또한，청구항 5의 발명에 따르면, 가상 트랜스퍼 프레스 사이클의 진행 중 또한 판별 필요 구간 내에 있을 때 가상 간섭 발생 유무 판별을 실행하므로, 청구항 1∼ 청구항 4까지의 각 발명에서의 효과를 발휘할 수 있는 것에 더해, 필요 구간의 추출에 의한 부하 경감과 체크 전체 공정의 시간 단축이 가능하다. 또한，청구항 6의 발명에 따르면, 가상 간섭 발생 유무 판별 수단이 판별 실행 구간 내에 있을 때 가상 간섭 발생 유무 판별을 실행하므로, 청구항 5의 발명의 경우와 비교하여 한층 더 부하를 경감시킬 수 있고 체크 전체 공정의 시간 단축을 촉진할 수 있다.
또한，청구항 7의 발명에 따르면, 간섭 유무 판별 실행의 취지가 설정되어 있는 경우의 1차원 가상 반송 동작 중에 가상 간섭 발생 유무 판별을 실행하므로, 청구항 1 ∼ 청구항 4까지의 각 발명에서의 효과를 발휘할 수 있는 것에 더해, 재료 반송 동작과의 관계상에서 최대의 부하 경감과 체크 전체 공정의 시간 단축을 도모할 수 있다.
또한，청구항 8의 발명에 따르면, 프레스측 데이터화 구성요소 및 반송측 데이터화 구성요소를 표시부에 표시할 수 있으므로, 청구항 1 ∼ 청구항 7까지의 각 발명에서의 효과를 발휘할 수 있는 것에 더해, 이들 데이터화 구성요소의 작성, 가상 간섭 발생 유무 판별시의 상호 관계의 관찰 등이 가능하며, 한층 더 취급이 용이하다.
청구항 9의 발명에 따르면, 간섭 발생의 회피를 담보하면서 SPM을 높인 트랜스퍼 프레스 모션(사이클)의 적정화를 자동으로 신속·정확하게 행할 수 있는 트랜스퍼 프레스 기계를 제공할 수 있다．또한, 복잡한 설정 입력 작업이나 남의 손을 요하지 않으며, 취급이 용이하다. 또한，실제 공간 내에서의 트랜스퍼 프레스 사이클을 실제로 행하지 않아도 되므로 안전하며 리스크도 적다.
또한，청구항 10의 발명에 따르면, 청구항 9의 발명에서의 효과를 발휘할 수 있는 것에 더해, 클램프·언클램프 동작 이동량이 금형 등에서 규정되는 폭의 한계값에 도달한 시점에서의 허용(한계) SPM으로 최적화할 수 있다.
또한，청구항 11의 발명에 따르면, 청구항 9 및 청구항 10의 각 발명에서의 효과를 발휘할 수 있는 것에 더해, 클램프 동작 종료각도와 언클램프 동작 개시각도가 겹치기 직전의 시점에서의 한계 SPM으로 최적화할 수 있다.
또한，청구항 12의 발명에 따르면, 청구항 11의 발명에서의 효과를 발휘할 수 있는 것에 더해, 리턴 동작 각도 폭 및 어드밴스 동작 각도 폭이 각각 180도를 넘어 버리는 사태를 완벽하게 방지할 수 있다．
또한，청구항 13의 발명에 따르면, 클램프·언클램프 동작 이동량을 단축시키는 임시 설정을 자동으로 행할 수 있기 때문에, 청구항 9 ∼ 청구항 12까지의 각 발명에서의 효과를 발휘할 수 있는 것에 더해, 클램프·언클램프 동작 이동량을 연장하지 않는 데도 클램프 동작 종료각도와 언클램프 동작 개시각도가 겹친 경우(앞의 수동 설정에서 핑거가 우회(迂回)하도록 설정되어 있을 우려가 있음)에 상정되는 허용 SPM의 제한을 자동으로 없앨 수 있다．
또한，청구항 14의 발명에 따르면, 2차원 반송 방식의 재료반송장치를 구비할 경우에도 청구항 9의 발명의 경우(3차원 반송 방식의 재료반송장치)와 동일한 효과를 발휘할 수 있다.
도 1은 본 발명의 제1 실시형태에 따른 트랜스퍼 프레스 기계를 설명하기 위한 도면.
도 2는 마찬가지로 주로 운전 제어부를 설명하기 위한 블록도.
도 3은 마찬가지로 실제의 제어 프로그램 저장 수단을 설명하기 위한 도면.
도 4는 마찬가지로 모션 기억 수단을 설명하기 위한 도면.
도 5는 마찬가지로 데이터화 대상 기억 수단을 설명하기 위한 도면.
도 6은 마찬가지로 데이터화 구성요소 기억 수단을 설명하기 위한 도면.
도 7은 마찬가지로 가상 제어 프로그램 저장 수단을 설명하기 위한 도면.
도 8은 마찬가지로 판별 실행 여부 판단 정보 기억 수단을 설명하기 위한 도면.
도 9는 마찬가지로 3차원 형상 데이터화 제어 동작을 설명하기 위한 흐름도.
도 10은 마찬가지로 가상 간섭체크 제어 동작을 설명하기 위한 흐름도.
도 11은 마찬가지로 가상 트랜스퍼 프레스 사이클을 설명하기 위한 블록도.
도 12는 마찬가지로 제1 가상 간섭 확인 대상물의 추출 동작을 설명하기 위한 흐름도.
도 13(A) 내지 13(D)는 마찬가지로 핑거 형상 박스의 생성 등의 동작을 설명하기 위한 흐름도.
도 14는 본 발명의 제2 실시형태에 따른 제2 가상 간섭 확인 대상물의 추출 동작을 설명하기 위한 흐름도.
도 15는 본 발명의 제3 실시형태에 따른 데이터화 구성요소 기억 수단을 설명하기 위한 도면.
도 16은 마찬가지로 가상 제어 프로그램 저장 수단을 설명하기 위한 도면.
도 17은 마찬가지로 3차원 반송 동작 적정화 제어 프로그램 저장 수단을 설명하기 위한 도면.
도 18은 마찬가지로 리턴 동작과의 관계를 고려한 클램프·언클램프 동작의 최적화 제어 동작을 설명하기 위한 흐름도.
도 19는 마찬가지로 어드밴스 동작과의 관계를 고려한 리프트·다운 동작의 최적화 제어 동작을 설명하기 위한 흐름도.
도 20은 마찬가지로 가상 간섭 발생 체크 장치의 체크 동작을 설명하기 위한 흐름도.
도 21은 마찬가지로 최적화 동작을 설명하기 위한 블록도.
도 22(A) 및 22(B)는 마찬가지로 각 반송 동작의 개시각도 및 종료각도를 설명하기 위한 도면.
도 23은 마찬가지로 클램프·언클램프 동작 이동량을 연장하는 방향으로 임시 설정한 경우의 간섭 회피 효과를 설명하기 위한 도면.
도 24는 마찬가지로 클램프·언클램프 동작 이동량을 단축하는 방향으로 임 시 설정한 경우의 허용 SPM의 제한 해제 효과를 설명하기 위한 도면.
도 25는 본 발명의 제4 실시형태에 따른 2차원 반송 동작 적정화 제어 프로그램 저장 수단을 설명하기 위한 도면.
도 26은 마찬가지로 리턴·어드밴스 동작과의 관계를 고려한 클램프·언클램프 동작의 최적화 제어 동작을 설명하기 위한 흐름도.
도 27(A) 및 27(B)는 클램프·언클램프 동작과 리턴 동작을 일부 겹친 경우를 설명하기 위한 도면.
도 28(A) 및 28(B)는 마찬가지로 3차원 반송 방식의 각 반송 동작을 일부 겹친 경우를 설명하기 위한 도면.
[발명을 실시하기 위한 최량의 형태]
이하, 본 발명을 실시하기 위한 최선의 형태에 대해서 도면을 참조하여 상세히 설명한다.
(제1 실시형태)
본 트랜스퍼 프레스 기계(10,40)는 프레스 기계(10) 및 재료 반송 장치(40)로 이루어진다. 아울러, 트랜스퍼 프레스 기계(10, 40)를 제어하는 운전 제어 장치(60)는 CPU(61) 및 HDD(64)를 포함한다.
HDD(64)는 도 2에 도시한 것과 같이 실제 프로그램 저장 수단(64MC), 모션 기억 수단(64M), 데이터화 대상 기억 수단(64PT), 데이터화 구성요소 기억수단(64IPT), 가상 제어 프로그램 저장 수단(64IPRG)을 포함한다. 아울러, HDD(64)는 2차원 반송 동작 적정화 제어 프로그램 저장 수단(64T2PRG) 또는 3차원 반송 동작 적정화 제어 프로그램 저장 수단(64T3PRG)를 더 포함할 수 있다.
여기에서, 실제 프로그램 저장 수단(64MC)은 도 3에 도시한 것과 같이 프레스 동작 제어 수단(64MCP) 및 반송 동작 제어 수단(64MCT)를 포함하고, 모션 기억 수단(64M)은 도 4에 도시한 것과 같이 프레스(슬라이드) 모션(SLD)(64MP) 및 트랜스터 모션(TRD)(64MT)를 저장하고 있다. 그리고, 데이터화 대상 기억 수단(64PT)은 도 5에 도시한 것과 같이 프레스 기계의 기본 데이터(64PBD), 프레스측 구성요소의 데이터화 대상(64PCD), 재료반송장치의 기본 데이터(64TBD) 및 반송측 구성요소의 데이터화 대상(64TCD)을 저장하고 있다. 아울러, 데이터화 구성요소 기억수단(64IPT)은 복잡 3차원 형상 및 단순 3차원 형상을 저장하고 있는데, 복잡 3차원 형상 관련 정보는 프레스측 데이터화 구성요소(64IPKD), 반송측 데이터화 구성요소(64ITKD), 가상 공간 내에서의 전개 배치 데이터(64IPTX), 데이터화 핑거 경로 형상 박스(64ITFX) 및 데이터화 재료 경로 형상 박스(64ITZX)를 포함하고, 단순 3차원 형상 관련 정보는 프레스측 데이터화 구성요소(64IPKDS), 반송측 데이터화 구성요소(64ITKDS) 및 가상 공간 내에서의 전개 배치 데이터(64IPTXS)를 포함한다.
또한, 가상 제어 프로그램 저장 수단(64IPRG)은 도 7에 도시한 것과 같이 가상 동기 타이밍 정보 생성 출력 수단, 가상 프레스 동작 제어 수단, 가상 반송 동작 제어 수단, 제 1 가상 간섭 확인 대상물 추출 수단, 제 2 가상 간섭 확인 대상물 추출 수단, 데이터화 구성요소 절환 제어 수단, 판별 필요 여부 판단 제어 수단, 가상 간섭 발생 유무 판별 수단, 3차원 형상 데이터화 제어 수단, 데이터화 구성요소 기억 제어 수단, 전개 배치 제어 수단, 전개 배치 데이터 기억 제어 수단, 3차원 형상 데이터화 구성요소 표시 제어 수단을 포함한다. 아울러, 제 1 가상 간섭 확인 대상물 추출 수단은 제 1 핑거 경로 형상 박스 생성 배치 제어 수단을 구비하고, 제 2 가상 간섭 확인 대상물 추출 수단은 제 2 핑거 경로 형상 박스 생성 배치 제어 수단을 구비한다.
HDD(64)에 포함되는 각 수단들은 프로그램 형태로 저장될 수 있으며, CPU(61)는 HDD(64)에 저장된 프로그램의 실행 기능을 갖는다.
도 1 ∼ 도 13(D)를 참조하면, 본 발명에서는 간섭체크장치를 설치하여, 실제 공간 내에서의 트랜스퍼 프레스 사이클을 실제로 실행시키지 않고, 가상 곤간 내에서의 트랜스퍼 프레스 사이클의 진행 중에 간섭체크를 수행한다. 이를 위하여, 본 실시예에 의한 간섭체크장치는 데이터화 구성요소 기억 수단(64IPT), 가상 프레스 동작 제어 수단(64IPRG), 가상 반송 동작 제어 수단(64IPRG), 가상 동기 타이밍 정보 생성 출력 수단(64IPRG), 가상 간섭 발생 유무 판별 수단(64IPRG)을 포함한다. 그리고，3차원 형상 데이터화된 후에 가상 공간 내에 실제 공간 내의 경우와 동일한 상대 위치 관계를 가지며 전개 배치한 상태에서 기억되어 있는 프레스측 데이터화 구성요소와 반송측 데이터화 구성요소를 가상 트랜스퍼 프레스 사이클화하고 또한 이 사이클의 진행 중에 양자간에 가상 간섭이 발생하는지의 여부를 판별한다.
또한, 제1 실시형태에서는，도 13에 도시한 바와 같이, 제1 가상 간섭 확인 대상물 추출 수단(64IPRG)을 이용하여, 데이터화 핑거 경로 형상 박스(43DBX)를 생성 가능하고 또한 가상 공간 내에 배치가능하며, 데이터화 상형(16D)(또는 데이터화 상형 부품(16BD)을 가상 공간 내에서 가상 하사점까지 가상 하강시킨 경우에 데이터화 상형(16D)과 배치된 데이터화 핑거 경로 형상 박스(43DBX)의 간섭을 검출하고, 이것을 가상 간섭 확인 대상물로서 추출 가능하도록 형성하고 있다.
본 트랜스퍼 프레스 기계(10)의 기본적 구성·기능은 모식적으로 기재한 도 1, 주로 운전 제어 장치(60)를 중심으로 기재한 도 2(블록도)에 도시한 바와 같이, 실제 공간 내에 일정한 상대 위치 관계를 가지며 배치된 슬라이드(15)(또는 상형(16))의 프레스 동작을 이용하여 프레스 가공이 가능한 프레스 기계(10)와, 이 프레스 기계에 핑거(43)의 반송 동작을 이용하여 재료(200)의 반송이 가능한 재료반송장치(40)를 구비하고, 프레스 동작과 반송 동작을 동기시킨 트랜스퍼 프레스 사이클의 진행 중에 반송된 재료(200)에 프레스 가공을 실시할 수 있다.
즉, 프레스 기계(10)의 기계적인 구조를 주로 도 1을 참조하여 설명한다. 본체(크라운, 컬럼, 프레임, 베드, 볼스터(19) 등을 포함함)(11)에 슬라이드(15)(또는 상형(16))가 상하 방향으로 왕복이동 가능하도록 장착되어 있다. 슬라이드(15)의 승강용 동력은 크랭크축(12)과 커넥팅 로드(14)로 이루어지는 크랭크 기구 및 기어 열(13,32G)을 통해 서보모터(30)로부터 공급된다. 즉, 크랭크 기구를 통해 슬라이드 승강용 서보 모터(30)의 회전 운동을 슬라이드(15)(또는 상형(16))의 상하(승강…직선)운동으로 변환 가능하도록 형성하고 있다.
또한，크랭크 기구(12, 14)에 의한 구동에서는，상형(16)(또는 슬라이드(15))은 상사점에서 최고 위치가 되고 하사점에서 최저 위치가 되어 하형(18)과 밀접하는 상태이다. 후술하는 가상 하사점은 가상 공간 내에서의 하사점을 가리킨다.
도 1 및 도 2에서，프레스 제어 장치(37)는, 운전 제어 장치(60)의 제어에 따라 서보모터(30)(슬라이드 승강용 모터)를 구동제어하면서 슬라이드(15)(또는 상형(16))를 입력된 목표 슬라이드 위치 신호(Sh)에 대응하는 위치로 승강 제어한다. 또한，반송제어장치(45)는, 운전 제어 장치(60)의 제어에 따라 반송용 모터(서보모터(46))를 구동제어하면서 재료반송장치(40)의 일부를 구성하는 피드바(41)(또는 핑거(43))를 입력된 목표 반송 위치 신호에 대응하는 위치로 반송 제어한다.
서보모터(30)는, 프레스(슬라이드) 제어 장치(37)에 의해 회전 제어되는 교류 서보모터로 형성되어 있다. 이 프레스 제어 장치(CNTR; 37)는 위치·속도 제어부(컨트롤러)와 전류 제어부(서보앰프)를 포함하고，컨트롤러에는 목표 슬라이드 위치 신호(Sh)가 입력되고 또한 인코더(30E)로 검출된 모터 회전 각도 상당 신호(θm)에 대응하는 속도·위치 신호가 피드백된다. 또한，서보모터(30)는 DC(직류) 서보모터나 릴럭턴스 모터(reluctance motor)로 하여도 된다．
재료반송장치(40)는, 피드바(41)에 유지된 핑거(43)에, 도 1, 도 13(A) 내지 13(D)에 도시한 바와 같이 전치금형 즉, 하형(18) 내의 재료(200)를 협지시키는 Y축 방향으로의 클램프 동작(CLP)과, 협지된 재료를 어드밴스 동작용 높이까지 Z축 방향으로 상승시키는 리프트 동작(LFT)과, 협지된 재료를 후치금형 즉, 하형(18)의 상방 위치까지 X축 방향으로 공급하여 반송시키는 어드밴스 동작(ADV)과, 상방 위치에서 후치금형의 높이까지 재료(200)를 하강시키는 다운 동작(DWN)과, 핑거(43)에 재료를 후치금형 내에서 이탈시키는 언클램프 동작(UCL)과, 비어 있는 핑거(43)(또는 피드바(41))를 전치금형까지 되돌려서 반송시키는 리턴 동작(RTN)을 실행시키는 3차원 반송 방식이다.
또한，가공용 재료(200)를 3차원 방향으로 반송가능한 3차원 방향 반송 방식으로서 설명하지만, 2차원 방향 반송 방식으로 한 경우라도 본 발명은 적응되며 또한 3차원의 경우와 동일하게 실시할 수 있다．
도 2에서，운전 제어 장치를 구성하는 컴퓨터(60)는, CPU(시계 기능을 포함함)(61), ROM(62), RAM(63), HDD(64), 조작부 PNL(65), 표시부 IND(66) 및 복수의 인터페이스 I/F(67A·67B·67C,69)를 포함하고，설정·선택·명령·제어 등의 기능을 가지며 트랜스퍼 프레스 기계(10, 40) 전체를 운전 제어한다.
인터페이스(67A)는 프레스 제어 장치(37)에 목표 슬라이드 위치 신호(Sh)를 출력하고, 인터페이스(67B)는 기계식 브레이크(29)에 브레이크(Sb)를 출력하고, 인터페이스(67C)에는 인코더(12E)로부터 크랭크 각도 상당 신호(θk)가 입력된다.
또한，인터페이스(69)는, 어드밴스·리턴 동작용 반송제어장치(컨트롤러, 서보앰프)(45AR)에 어드밴스·리턴 동작 명령 신호 Sar(어드밴스용이 Sa, 리턴용이 Sr)을 출력하고, 클램프·언클램프 동작용 반송제어장치(45CU)에 클램프·언클램프 동작 명령 신호 Scu(클램프용이 Sc, 언클램프용이 Su)를 출력한다. 또한，리프트·다운 동작용 반송제어장치(45LD)에 리프트·다운 동작 명령 신호 Sld(리프트용이 Sl, 다운용이 Sd)를 출력한다.
각 동작용 신호 Sar(Sa,Sr), Scu(Sc,Su), Sld(Sl,Sd)에는, 해당 각 서보모터(46AR,46CU,46LD)의 회전 형태 지정 정보(가속도, 최고속도, 감속도, 이동량 등)도 포함된다. 즉, 서보모터(46)의 회전수를 서서히 상승(가속)시켜 원활한 기동, 최고속도에서의 고속이동, 회전수를 서서히 하강(감속)시켜 원활한 정지를 도모하는 사다리꼴 궤적을 따라서 소정량(거리)만큼 1쌍의 피드바(41) 즉 복수의 핑거(43)를 각 동작 방향으로 이동시킬 수 있다.
제1 실시형태에서는，실제 공간 내에서 동작시키는 프레스 동작 제어 수단(64MCP)과 반송 동작 제어 수단(64MCT), 가상 동기 타이밍 정보 생성 출력 수단(64IPRG), 가상 프레스 동작 제어 수단(64IPRG), 가상 반송 동작 제어 수단(64IPRG), 제1 가상 간섭 확인 대상물 추출 수단(64IPRG), 데이터화 구성요소 절환 제어 수단(64IPRG) 및 가상 간섭 유무 판별 수단(64IPRG) 등은 제어 프로그램 형태로 HDD(64)에 저장되어 있으며, 프로그램의 실행 기능을 갖는 CPU(61)에 의해 실행된다. 프로그램 등은 RAM(63)에 전개되어 실행된다. 즉, 구성요소를 주로 소프트웨어적으로 구축하고 있다. 물론 로직회로 등에 의한 하드웨어적으로 구축하여도 된다．
본 발명에서의 특징적인 각 제어 프로그램은 도 7에 나타내는 가상 제어 프로그램 저장 수단(64IPRG)에 저장되고, 각 제어 프로그램에 공통적인 사항(예를 들면, BIOS, 고정값 등의 정보 등)은 ROM(62)에 저장된다. 후술하는 제2 실시형태에서의 제2 가상 간섭 확인 대상물 추출 수단(64IPRG) 등의 경우도 마찬가지이다.
또한，각 수단의 해당 각 제어 프로그램의 전부 또는 일부는, HDD(64)가 아니라 ROM(62)이나 FRAM 등에 저장해 두는 형식으로도, 데이터 통신 회선을 통해 외부로부터 다운로드하여 혹은 미디어를 이용하여 인스톨하는 형식으로도 실시할 수 있다．
실제 공간 내에서의 프레스 기계(10)의 구동 제어에 관해서, 프레스 동작 제어 수단은 도 2, 도 3에 나타내는 실제 제어 프로그램 저장 수단(64MC)(64MCP 영역)에 기억된 실제의 프레스 동작 제어 프로그램 및 도 4의 모션 기억 수단(64M)(64MP 영역)에 기억된 도 1에 나타내는 프레스 모션(SLD)에 따라서 프레스 제어 장치(37)에 목표 슬라이드 위치 신호(Sh)를 생성하여 출력한다. 이 프레스(슬라이드) 모션(SLD)의 종축은 슬라이드(15)(또는 상형(16))의 위치(높이)이고 횡축은 사이클(시간)이다. 또한，크랭크 각도로 하여도 된다．
프레스 제어 장치(37)의 일부를 형성하는 서보앰프(도시생략)에는, 컨트롤러로부터 속도신호가 입력되고 모터 회전 각도 상당 신호(θm)의 변화에 대응하는 속도 신호가 피드백되며 모터 구동용 전류 신호(토크 상당 신호) Si를 출력한다. 이렇게 하여, 서보모터(30)의 회전 제어(토크 제어)에 의해 슬라이드(15)(또는 상형(16))의 상하 방향 위치를 목표 슬라이드 위치 신호 Hpr(Sh)에 대응하는 위치로 정확하게 위치 결정되도록 제어할 수 있다．
이러한 프레스 동작 제어 수단(64MCP)은, 위치 펄스의 지출 방식 구조로 이루어지고 서보모터(30)와 크랭크축(12)이 직결되며, 설정된 모터 회전속도가 120rpm이고 인코더(30E)로부터 1회전(360도)당 출력되는 펄스 수가 100만 펄스이며, 지출 사이클 타임이 5mS인 경우에는 목표 슬라이드 위치 신호(Sh)[1사이클(5mS) 마다 출력되는 펄스 수]는 10000펄스[=(1000000×120/60)×0.005]가 된다.
또한，크랭크 기구의 크랭크축(12)에 부착된 인코더(12E)는 크랭크축(12)의 회전 각도 상당 신호(θk)를 출력한다. 이 신호(θk)를 환산함으로써 슬라이드(15)의 상하 방향 위치(H)를 알 수 있고, 본 실시형태에서는 슬라이드 위치(Hi)를 표시부(66)에 표시한다.
재료반송장치(40)는, 3차원 방향 반송(반송)형의 구조로, 1쌍의 피드바(41)(도 1에서는 하나를 도시생략하고 있음)를 포함하는 반송 기구와, 직교 3축의 각각에 대응하는 3종류의 서보모터(46)(어드밴스·리턴용 서보모터(46AR), 클램프·언클램프용 서보모터(46CU), 리프트·다운용 서보모터(46LD))과, 대응하는 반송제어장치(45AR,45CU,45LD)로 형성되고, 서보모터(46AR,46CU,46LD)의 회전 제어에 의해 반송 동작이 가능하도록 형성되어 있다.
각 반송제어장치(45AR,45CU,45LD)는 프레스 제어 장치(37)의 경우와 마찬가지로 컨트롤러(CNTR)와 서보앰프로 형성되고, 피드백 신호(모터 회전 각도 상당 신호 θmar,0mcu,θmld)는 각 인코더(47AR,47CU,47LD)로부터 얻는다. Siar,Sicu,Sild는 모터 구동용 전류(토크 상당) 신호이다.
실제 공간 내에서 가동되는 반송 동작 제어 수단은, 도 3에 나타내는 실제 제어 프로그램 저장 수단(64MC)(64MCT 영역)에 기억된 실제 반송 동작 제어 프로그램 및 도 4의 모션 기억 수단(64M)(64MT 영역)에 기억된 도 1에 나타내는 트랜스퍼 모션(TRD)(Rar,Rcu,Rld)에 따라서, 도 2에 나타내는 목표 반송 위치 신호(Sar,Scu,Sld)를 각 반송제어장치(45AR,45CU,45LD)로 생성하여 출력한다. 이 트랜스퍼 모션(TRD)의 종축은 핑거(43)의 위치이고 횡축은 사이클(시간)이다. 또한，크랭크 각도로 하여도 된다．
조작부(65)의 슬라이드 모션 설정 입력 수단을 이용하여 도 4의 프레스 모션 기억 수단(64M)(64MP 영역)에 기억시키는 슬라이드 모션(SLD)을 설정 입력 가능하도록 형성하고, 또한 조작부(65)의 트랜스퍼 모션 설정 입력 수단을 이용하여 트랜스퍼 모션 기억 수단(64M)(64MT 영역)에 기억시키는 트랜스퍼 모션(TRD)을 설정 입력 가능하도록 형한다. 또한，이들 모션은, 가상 공간 내에서의 가상 간섭 유무 판별시의 각 데이터화 구성요소(데이터화 상형 등)의 가상 트랜스퍼 프레스 사이클의 기초로서 이용한다.
여기서，도 6에 나타내는 데이터화 구성요소 기억 수단(64IPT)은, 프레스측 데이터화 구성요소와 반송측 데이터화 구성요소를 가상 공간 내에 실제 공간 내의 경우와 동일한 상대 위치 관계를 가지며 전개 배치한 상태에서 기억한다.
프레스측 데이터화 구성요소란, 프레스측 구성요소(예를 들면, 슬라이드(15), 상형(16) 등)이고 또한 3차원 형상 데이터화(데이터화 슬라이드(15D), 데이터화 상형(16D) 등)된 것이며, 본 실시형태에서는 도 6의 좌측에 나타내는 복잡 3차원 형상과 우측에 나타낸 단순 3차원 형상이 있다. 복잡 3차원 형상 데이터화 구성요소는 프레스측 구성요소의 실물 상당의 3차원 형상을 데이터화한 것이다.
이 데이터화는 3차원 형상 데이터화 제어 수단에 의해 이루어진다. 즉, 3차원 형상 데이터화 제어 수단(64IPRG)은, 도 5에 나타내는 데이터화 대상 기억 수단(64PT)을 참조[도 9의 ST(스텝)01]하여 지정된 데이터화 대상(실물)을 그대로 3차원 형상으로 데이터화한다(ST04). 데이터화 대상은 표시부(66)에 표시(ST02)된 정보(예를 들면, 상형(16) 혹은 상형 부품(16BD) 마다의 명칭, 치수 등 데이터) 중에서 조작부(65)의 키 조작이나 터치 조작에 의해 지정(ST03)된다. 또한，데이터화할 때에는 축척(縮尺)하여도 된다．
이렇게 하여 데이터화된 구성요소(데이터화 상형(16D) 등 ···3차원 CAD 데이터)는, 데이터화 구성요소 기억 제어 수단(64IPRG)의 가동에 의해 도 6의 데이터화 구성요소 기억 수단(64IPT)(64IPKD 영역)에 기억된다(ST06). 전개 배치 상태에서의 기억은 전개 배치 제어 수단(64IPRG)과의 협동에 의해 행해진다．
즉, 전개 배치 제어 수단(64IPRG)은, 미리 조작부(64)의 레이아웃 설정 입력 수단을 이용하여 입력되고 또한 도 5의 데이터화 대상 기억 수단(64PT)(64PBD 영역)에 기억되어 있는 프레스 기계(10)의 기본 데이터(레이아웃 정보 등)를 참조하면서 3차원 형상 데이터화된 프레스측 데이터화 구성요소(예를 들면, 데이터화 상형(16D))를 전개 배치한다(ST05). 레이아웃 정보는 예를 들면 "프레스 본체의 좌우·전후 및 상하의 각 중심으로 한 위치 정보"이다. 그러면，전개 배치 데이터 기억 제어 수단(64IPRG)이 가동되고, 본 실시형태에서는 도 6의 데이터화 구성요소 기억 수단(64IPT)(64IPTX 영역)에 “가상 공간 내에서의 전개 배치 데이터”로서 기억한다(ST06).
마찬가지로, 반송측 데이터화 구성요소에 대해서도 3차원 형상 데이터화 처리 및 전개 배치 처리가 행해지고(ST03∼ST06), 필요한 모든 구성요소에 대해서 처리한 후에 종료(ST07에서 YES)된다. 데이터화 구성요소(예를 들면, 데이터화 핑거(43D))는 도 6의 데이터화 구성요소 기억 수단(64IPT)(64ITKD 영역)에 기억된다. 또한，프레스측 데이터화 구성요소(데이터화 상형(16D) 등)의 경우와 마찬가지로 도 6의 저장 영역(64IPTX)에 “가상 공간 내에서의 전개 배치 데이터"가 기억된다(ST05). 즉, 가상 공간 내에서의 반송측 데이터화 구성요소(예를 들면, 데이터화 상형(16D))과 반송측 데이터화 구성요소(예를 들면, 데이터화 핑거(43D))의 상대 위치 관계가 3차원 컴퓨터 그래픽(CG)에 의해 실제 공간 내에서의 상대 위치 관계와 동일해진다.
이상은, 복잡 3차원 형상계에 대해서 설명(도 5, 도 6, 도 9)하였지만, 단순 3차원 형상계에 관해서도 마찬가지로 3차원 형상 데이터화나 전개 배치 처리가 행해지고, 도 6에서 우측에 도시한 바와 같이 각 영역(64IPKDS,64ITKDS,64IPTXS)에 기억된다(도 5, 도 6, 도 9). 또한，단순 3차원 형상은 복잡 3차원 형상을 포함하는 것으로 하고, 상세한 내용은 후술한다.
이들 일련의 작업은, 표시부(66)에 표시시킨 데이터화 대상(예를 들면, 상형(16), 상형 부품(16B) 등) 및 기본 데이터(레이아웃 정보 등)를 눈으로 확인하면서 진행할 수 있다．완성 후의 프레스측 데이터화 구성요소(데이터화 상형 부품(16BD) 등) 및 반송측 데이터화 구성요소(데이터화 핑거 부품(43BD) 등)도, 나아가서는 이들의 가상 공간 내에서의 전개 배치 상태도 눈으로 확인할 수 있다.
또한，각 데이터화 구성요소 및 전개 배치 데이터는, 다른 장소에서 작성하여 통신회선 또는 미디어를 통해 데이터화 구성요소 기억 수단(64IPT)(64IPTX 영역)에 기억하도록 형성하여도 된다．
다음에，가상 프레스 동작 제어 수단(64IPRG)은, 도 6의 데이터화 구성요소 기억 수단(64IPT)[64IPKD 영역, 64IPTX 영역 (또는 64IPKDS 영역, 64IPTXS 영역)]에 전개 배치된 프레스측 데이터화 구성요소(데이터화 슬라이드(15D)···데이터화 상형(16D), 데이터화 상형 부품(16BD))를 가상 공간 내에서 또한 도 4에 나타내는 프레스 모션 기억 수단(64M)(64MP 영역)에 기억된 프레스 모션(SLD)에 따라서 가상 프레스 동작시키기 위한 수단이다. 즉, 실제 공간 내에서 가동되는 프레스 동작 제어 수단(64MCP)은 피드백 제어용으로서 단위시간마다 펄스신호(Sh)를 출력하는 것인데 비해, 가상 프레스 동작 제어 수단(64IPRG)의 경우에는 기억된 프레스(슬라이드) 모션을 궤적(SLD)으로서 파악하고, 이것을 트레이스(trace)할 수 있으면 된다. 즉，데이터화 상형(16D)(또는 데이터화 상형 부품(16BD))을 데이터화 슬라이드(15D)와 함께 궤적(SLD)을 따라서 단위 사이클(시간)마다 승강시킬 수 있으면 된다.
다른 한편의 가상 반송 동작 제어 수단(64IPRG)은, 도 6의 데이터화 구성요소 기억 수단(64IPT)[64ITKD 영역, 64IPTX 영역(또는 64ITKDS 영역, 64IPTXS 영역)]에 전개 배치된 반송측 데이터화 구성요소(데이터화 피드바(41D)···데이터화 핑거(43D), 데이터화 핑거 부품(43BD))를 가상 공간 내에서 또한 도 4의 트랜스퍼 모션 기억 수단(64M)(64MT 영역)에 기억된 트랜스퍼 모션(TRD)에 따라서 가상 반송 동작시키기 위한 수단이다.
이 경우에도, 실제 공간 내에서 가동되는 반송 동작 제어 수단(64MCT)은 피드백 제어용으로서 단위시간마다 펄스신호(Sar,Scu,Sld)를 출력하는 것인데 비해, 가상 반송 동작 제어 수단(64IPRG)의 경우에는 기억된 트랜스퍼 모션을 궤적(TRD)으로서 파악하고, 이것을 트레이스할 수 있으면 된다. 즉, 데이터화 핑거(43D)(또는 데이터화 핑거 부품(43BD))를 피드바(41D)와 함께 궤적(TRD···Rar,Rcu,Rld)을 따라서 단위 사이클(시간)마다 승강시킬 수 있으면 된다.
가상 동기 타이밍 정보 생성 출력 수단(64IPRG)은, 도 11에 도시한 것과 같이, 가상 프레스 동작 제어 수단(64IPRG)에 의한 가상 프레스 동작과 가상 반송 동작 제어 수단(64IPRG)에 의한 가상 반송 동작을 동기시키기 위한 가상 동기 타이밍 정보를 생성하여 출력한다(도 10의 ST16). 양 동작의 동기 진행이, 도 1에 도시한 바와 같이 가상 트랜스퍼 프레스 사이클의 진행(실행)이 된다. 본 실시형태에서는，CPU(61) 내의 시계회로(도시생략)로부터 발신되는 기준 클럭을 이용하여 가상 동기 타이밍 신호를 생성하여 출력한다.
여기서，가상 간섭 발생 유무 판별 수단(64IPRG)은, 가상 트랜스퍼 프레스 사이클(SLD,TRD)의 진행 중에 3차원 형상 데이터화된 프레스측 데이터화 구성요소(데이터화 상형(16D))와 반송측 데이터화 구성요소(43D) 간에 간섭이 발생하는지의 여부를 판별(도 10의 ST21,ST22 및 모식적으로 표시한 도면 11을 참조)하는 수단이다.
또한，도 11에서，가상 간섭 발생 유무 판별 수단(64IPRG)은 간편하게 도시하기 위해 도면의 우측에 도시하였지만, 이것은 그 좌측에 도시한 가상 공간 내에서 동작하는 것이다. 우측의 제1 가상 간섭 확인 대상물 추출 수단(64IPRG)에 관해서도 마찬가지이다.
이 가상 공간 내에서의 간섭 발생의 유무는, 3차원 CAD 데이터(프레스측 데이터화 구성요소와 반송측 데이터화 구성요소)를 이용한 순차 대응 체크 방식에 의해 행한다. 그러나，1개의 프레스측 데이터화 구성요소(예를 들면, 데이터화 상형 부품(16BD))과 각 반송측 데이터화 구성요소의 대응은 예를 들면 500개소가 된다. 각 프레스측 데이터화 구성요소(데이터화 하형 부품(18BD))를 고려하면 예를 들면 3000개소가 된다. 1개의 반송측 데이터화 구성요소(예를 들면, 데이터화 핑거(43D))와 각 프레스측 데이터화 구성요소의 대응도 마찬가지이다. 즉, 이들 모든 개소(예를 들면, 수만개소)를 트랜스퍼 프레스 사이클의 진행(예를 들면, 1mSec 간격에서의 진행)마다 실행하기 위해서는 처리 부하가 크고 상당한 처리 시간도 걸린다. 그러나，트랜스퍼 프레스 기계(10,40)에서 이것을 만족시키는 대용량·고속 컴퓨터의 설치가 허용되는 경우는 매우 적다.
여기에, 판별 처리의 부하 경감 및 신속화를 위해서 각종 연구가 준비되어 있다. 먼저, 간섭체크용의 대응 데이터화 구성요소를 추출가능하도록 형성하고 있다. 즉, 가상 공간 내에서의 간섭 발생의 개연성이 높은 데이터화 구성요소를 가상 간섭 확인 대상물로서 추출하기 위한 제1 가상 간섭 확인 대상물 추출 수단(64IPRG)을 설치하고 있다.
즉, 제1 가상 간섭 확인 대상물 추출 수단(64IPRG)은, 데이터화 상형(16D)(또는 데이터화 슬라이드(15D))을 가상 공간 내에서 가상 하사점까지 가상 하강(도 12의 ST1507)시킨 경우에 데이터화 상형(16D)과 가상 공간 내에 배치된 데이터화 핑거 경로 형상 박스(43DBX)의 간섭을 검출하고 또한 검출된 데이터화 상형(16D)을 가상 간섭 확인 대상물로서 추출(ST1508에서 YES, ST1509)하기 위한 수단이다.
도 12, 도 13(A) 내지 13(D)를 참조하여 자세히 설명한다. 제1 가상 간섭 확인 대상물 추출 수단(64IPRG)의 일부를 구성하는 제1 핑거 경로 형상 박스 생성 배치 제어 수단(64IPRG)은, 도 13(A)에 나타내는 좌우 1쌍의 데이터화 핑거(43D)를 가상 공간 내에서 또한 CLP→LFT→ADV→DWN→UCL→RTN의 순서로 가상 1차원 반송 동작(ST1503)시켰을 때의 데이터화 핑거 궤적에 기초한 데이터화 핑거 경로 형상 박스(43DBX)를 생성(ST1504,ST1505)하고 또한 가상 공간 내에 배치(ST1506)하도록 형성되어 있다.
생성된 데이터화 핑거 경로 형상 박스(43DBX)는 도 13(B)에 나타내는 좌우 1쌍(43DBXL,43DBXR)이며, 가상 공간 내에서의 배치 데이터와 함께 도 6의 데이터화 구성요소 기억 수단(64IPT)(64ITFX 영역)에 기억된다. 또한，이 데이터화 핑거 경로 형상 박스(43DBX)(43DBXL,43DBXR)는 설명의 편의를 위해 도 13(B)에 단독으로 도시하였지만, 예비적인 가상 간섭 검출시에는 도 13(C)의 데이터화 상형(16D)과 데이터화 하형(18D) 사이에 들어간다.
즉, 가상 트랜스퍼 프레스 사이클의 진행 중에 행하는 가상 간섭 발생 유무 판별의 실행에 앞서, 데이터화 핑거(43D)를 가상 반송 동작시킨 경우의 최대 이동 공간(43DBX)을 가상 배치하고, 데이터화 상형(16D)(또는 데이터화 슬라이드(15D))을 도 13(C)에 점선 화살표로 나타낸 바와 같이 가상 프레스 동작(하강)시킨 경우, 해당 최대 이동 공간(43DBX) 내에 출입하는 부품(데이터화 상형 부품(16BD))이 있으면, 그 부품은 가상 트랜스퍼 프레스 사이클의 진행 중에 행하는 가상 간섭 발생 유무 판별(ST1508)에서 간섭이 발생할 우려가 강한 부품(데이터화 상형 부품(16BD))으로서 추출(ST1509)해 두는 것이다.
구체적으로는，도 13(C)에 도시한 바와 같이 데이터화 상형(16D)이 하향의 3횡렬 상형 부품(16BDR1(3개 종렬), 16BDR2(3개 종렬), 16BDR3(3개 종렬))을 가지고 또한 데이터 상형(16D) 전체를 데이터 하형(18D)과 맞닿을 때까지 하강시킨 경우에, 좌우의 상형 부품(16BDR1(3개 종렬), 16BDR3(3개 종렬))은 데이터 상형(16D)과 데이터 하형(18D) 사이에 전개 배치된 데이터화 핑거 경로 형상 박스(43DBX)(43DBXL,43DBXR)에 맞닿는다(간섭한다). 그러나，중간의 상형 부품(16BDR2(3개 종렬))은 데이터화 핑거 경로 형상 박스(43DBXL,43DBXR) 사이의 도 13(B)에 나타낸 스페이스(SP) 내로 들어가므로 간섭하지 않는다．
따라서, 도 13(D)에 도시한 바와 같이 좌우의 상형 부품(16BDR1(3개 종렬), 16BDR3(3개 종렬))이 추출되는 것으로 이해할 수 있다. 중간의 상형 부품(16BDR2)은 추출되지 않는다. 즉, 도 11의 경우에는 도 13의 경우와는 달리 상형 부품(16BD1 및 16BD2)이 추출되는 경우를 나타낸다.
이렇게 하여, 이 추출 부품(데이터화 상형 부품(16BDR1,16BDR3))에 관해서 가상 간섭 유무 판별을 실행하면, 가상 간섭 유무 판별에 따른 처리 부하의 대폭적인 삭감과 처리의 신속화에 극히 유익하다. 상기의 경우에는 가상 공간 내에서의 가상 간섭 발생 유무 판별시의 처리 부하(3/3)를 2/3로 경감할 수 있는 것이다.
또한，데이터화 상형(16D)(또는 상형 부품(16BD)) 및 데이터화 핑거(43D)는, 도 6의 데이터화 구성요소 기억 수단(64IPT)(64IPKD 영역, 64ITKD 영역, 64IPTX 영역)을 참조하여 선택된다(ST1501,ST1502). 또한，추출된 데이터화 상형 부품(16BDR1,16BDR3)은 프레스측 데이터화 구성요소로 하고 또한 데이터화 핑거(43D)는 반송측 데이터화 구성요소로 하여, RAM(63)의 작업 영역에 일시적으로 기억된다(ST1510).
도 12에서，데이터화 상형(16D)(또는 데이터화 슬라이드(15D))이 가상 하사점에 도달하지 않은 경우(ST1511에서 NO)라도, 간섭 검출이 된 경우(ST1508)에는 ST1509 및 ST1510을 거쳐서 종료(엔드)되는 데, 가상 하사점에 도달할 때까지 반복적으로 동작(ST1507∼1509)할 수 있도록 형성하여도 된다. 이렇게 하면, 동일 또는 다른 상형 부품(16BD) 또는/및 데이터화 핑거(43D)(또는 데이터화 핑거 부품(43BD))에 대해서 간섭체크를 몇번이나 행할 수 있다. 가상 공간에서의 간섭 즉 기기 파손 등의 문제점은 전혀 걱정 없기 때문이다.
이상으로부터, 가상 간섭 발생 유무 판별 수단(64IPRG)은, 제1 가상 간섭 확인 대상물 추출 수단(64IPRG)에 의해 추출(도 12의 ST1509)된 데이터화 상형(16D)(복수의 데이터화 상형 부품(16BDR1,16BDR3))을 프레스측 데이터화 구성요소로 하고, 또한 데이터화 핑거(43D)(또는 데이터화 핑거 부품(43BD)으로도 됨)를 반송측 데이터화 구성요소로 하여 가상 간섭 발생 유무를 판별(도 10의 ST21,ST22)한다.
일반적으로, 금형(상형(16), 하형(18))이나 핑거(43)는 많은 부품을 조합하여 형성되어 있으므로, 금형 교환 시마다 간섭체크 대상이 되는 부품을 확인하고 또한 설정 입력해야만 하는 앞서 제안한 프레스 기계의 경우와 비교하면, 이 점으로부터도 대폭적인 신속화와 취급의 용이화를 달성할 수 있다．이것은, 금형, 핑거 및 재료가 볼록부, 오목부, 구면부(球面部) 등을 갖는 복잡 3차원 형상이 되면 될수록, 부품 점수가 많아지면 많아질수록, 현장(실제 공간) 내에서의 작업은 어렵고 또한 장시간을 필요로 하는 것으로부터도 당연히 이해할 수 있다.
또한，본 실시형태에서는，운용상의 실제에서 한층 더 취급의 용이화 및 신속 처리화를 도모하기 위해서, 다음과 같은 연구가 이루어지고 있다．
즉, 프레스측 데이터화 구성요소 및 반송측 데이터화 구성요소의 각각을, 도 6의 데이터화 구성요소 기억 수단(64IPT)의 좌측에 나타내는 각 영역(64IPKD,64ITKD,64IPT)에 선택가능하도록 기억된 실물 상당 3차원 형상을 데이터화한 복잡 3차원 형상 데이터화 구성요소뿐만 아니라, 실물 상당 3차원 형상을 내포하는 것으로서 작성된 단순 3차원 형상 데이터화 구성요소를, 도 6의 우측에 나타내는 각 영역(64IPKDS,64ITKDS,64IPTS)에 선택가능하도록 기억시킬 수 있다．
이것과의 관계에서, 데이터화 구성요소 절환 제어 수단(64IPRG)을 설치하고, 가상 트랜스퍼 프레스 사이클 중의 소정 타이밍으로，단순 3차원 형상 데이터화 구성요소에서 해당 복잡 3차원 형상 데이터화 구성요소로 절환(도 10의 ST18에서 YES, ST19)가능하도록 형성되어 있다.
단순 3차원 형상 데이터화 구성요소란, 실물 상당 3차원 형상(예를 들면, 상형(16))의 각 축(X,Y,Z) 방향의 각 최대치수를 포위할 수 있는 크기(치수)이고 또한 3차원 형상 데이터화된 구성요소이다. 상세하게는, 실물 상당 3차원 형상에 대응하는 복잡 3차원 형상 데이터화 구성요소(예를 들면, 1000개소의 간섭체크 대상 가능 부위면을 갖는 형상)를 내포하는 단순한 형상(예를 들면, 6개소의 간섭체크 대상 가능 부위면을 갖는 입방체형상이나 사각기둥형상)으로 한다. 이와 같이 하면, 대응 체크 개소를 비약적으로 감소할 수 있기 때문에 처리의 단순화 및 신속화를 기대할 수 있다.
여기에, 가상 간섭 발생 유무 판별 수단(64IPRG)은, 절환 전(도 10의 ST18에서 NO)에는 데이터화 구성요소 중 적어도 하나를 단순 3차원 형상 데이터화 구성요소로 하여 가상 간섭 발생 유무를 판별(ST21)하고 또한 절환 후(ST18에서 YES)에는 쌍방을 복잡 3차원 형상 데이터화 구성요소로 하여 가상 간섭 발생 유무를 판별한다. 따라서，복잡 3차원 형상 데이터화 구성요소끼리가 접근(내지 밀착)할 때까지의 예비적 간섭체크 시간을 대폭 단축할 수 있다. 즉, 절환 전에 대폭적인 처리 부하 경감과 한층 더 처리 신속화를 촉진할 수 있고, 효율적인 운용이 가능하다.
또한，상기의 절환 타이밍은, 조작부(65)의 절환 타이밍 설정 입력 수단을 이용하여 설정 입력 내지 설정 변경을 할 수 있다．절환 타이밍으로서는, 간섭이 발생할 개연성이 높은 프레스측 데이터화 구성요소와 반송측 데이터화 구성요소가 맞닿기 직전으로 하는 것이 바람직하다. 예를 들면, 데이터화 상형 부품(16BD)(또는 데이터화 슬라이드(15D)의 하면)과 데이터화 핑거 부품(43BD)(혹은 데이터화 볼스터(19D)의 상면) 간의 거리로서 설정할 수 있다．또한，가상 공간 내에서의 간섭은 실질적인 피해가 발생하지 않으므로, 데이터화 상형(16D)(또는 데이터화 슬라이드(15D))이 가상 하사점에 도달할 때까지 가상 간섭 발생 유무 판별을 가능하도록 형성해 둘 경우에는, 최초의 간섭 발생 있음으로 판별될 때(판별 직후)를 절환 타이밍으로서 자동검출 설정하도록 형성하여도 된다．
다음에, 조작부(65)에 구간 설정 수단을 설치하고, 가상 트랜스퍼 프레스 사이클(동기한 프레스 동작 및 반송 동작) 중에 가상 간섭 발생 유무의 판별을 필요로 하는 판별 필요 구간(예를 들면, 클램프 동작 구간 및 언클램프 동작 구간)을 설정할 수 있다．또한，필요로 하지 않는 판별 불필요 구간(예를 들면, 클램프 동작 구간 및 언클램프 동작 구간을 제외한 구간)으로서 설정하도록 형성하여도 된다．
이렇게 하여, 가상 간섭 발생 유무 판별 수단(64IPRG)은, 가상 트랜스퍼 프레스 사이클의 진행 중 또한 판별 필요 구간 내에 있을 때(도 10의 ST20에서 YES), 가상 간섭 발생 유무 판별(ST20)을 실행하면 된다．즉, 간섭체크의 필요 구간의 추출에 의한 부하 경감과 체크 전체 공정의 시간 단축이 가능하다. 운전 제어 장치를 구성하는 컴퓨터(60)의 처리 부담도 경감할 수 있다.
또한, 조작부(65)에 세분화 설정 수단을 설치하고, 설정된 판별 필요 구간 내를 더 세분화하는 판별 실행 구간을 설정가능하도록 형성하고 있다. 이러한 구간의 설정은, 수동이 아니라 예를 들면 3차원 데이터의 가상 공간 내로 전개 위치될 때 자동으로 할당하도록 형성하여도 된다．
이 경우에도, 가상 간섭 발생 유무 판별 수단(64IPRG)은, 판별 실행 구간 내에 있을 때에(도 10의 ST20에서 YES)만 가상 간섭 발생 유무 판별을 실행하면 된다. 예를 들면, 데이터화 핑거(43D)가 데이터화 하형(18D)에 대해서 전진하는 클램프 동작(CLP) 및 후퇴하는 언클램프 동작(UCL)을 판별 필요 구간으로 할 경우에，데이터화 핑거(43D)와 데이터화 하형(18D)의 거리가 클 때에는 분명히 간섭은 발생하지 않을 것이므로 간섭체크를 행하지 않는 구간으로 한다. 즉, 각 모든 구간에서 간섭체크할 경우와 비교하여 더욱 효율적인 운용을 할 수 있다. 필요 구간만 설정하는 경우와 비교하여 한층 더 부하를 경감시킬 수 있고 체크 전체 공정의 시간 단축을 촉진할 수 있다. 또한，판별 불실행 구간으로서 설정하도록 형성하여도 된다.
또한，조작부(65)에 판별 대상 반송 동작 설정 수단을 설치하고, 가상 트랜스퍼 프레스 사이클 중에 또한 가상 반송 동작을 형성하는 1차원 가상 반송 동작시마다 간섭 유무 판별을 실행할 것인지의 여부를 설정가능하도록 형성되어 있다. 실행하지 않는다는 취지를 설정하도록 형성하여도 된다. 이 경우에는, 가상 간섭 발생 유무 판별 수단(64IPRG)은, 간섭 유무 판별을 실행한다는 취지(도 10의 ST20에서 YES)가 설정되어 있는 1차원 반송 동작 중에 가상 간섭 발생 유무 판별을 실행하면 된다．
즉, 각 1차원 가상 반송 동작(CLP,UCL,ADV,RTN,LFT,DUN)에 관해서，개개의 데이터화 핑거(43D) 및 데이터화 재료(200D)에 대해 데이터화 핑거 간섭이나 데이터화 재료 간섭의 실행(실시) 및 불실행(불실시) 중 어느 하나를 선택적으로 설정할 수 있으므로，중점적인 간섭체크를 행할 수 있다. 분명히 간섭이 일어날 수 없는 경우나 필요하지 않다고 고찰되는 반송 동작에 대해서는 생략할 수 있다.
이상의 판별 필요 구간에 관한 정보 및 판별 필요 구간 내에서의 판별 실행 구간에 관한 정보는, 도 8의 판별 필요 여부 판단 정보 기억 수단(64YN)의 저장 영역(64YNP)에 설정 기억된다. 각 1차원 가상 반송 동작 내에서의 실행 영역에 관한 정보는 저장 영역(64YNT)에 설정 기억된다. 어느쪽의 판단도 판별 필요 여부 판단 제어 수단(64IPRG)에 의해 판단된다(도 10의 ST20).
또한，3차원 형상 데이터화 구성요소 표시 제어 수단(64IPRG)을 설치하고, 가상 공간 내에 전개 배치한 상태에서 도 6의 데이터화 구성요소 기억 수단(64IPT)에 기억되는 프레스측 데이터화 구성요소 및 반송측 데이터화 구성요소를 표시부(66)에 표시 출력 가능하도록 형성되어 있다. 가상 공간 내에서의 동작 중에서도 예를 들면 도 13(C)에 도시한 바와 같은 형태로 눈으로 확인가능하도록 표시된다.
이 제1 실시형태에 따른 트랜스퍼 프레스 기계(10,40)에서는，조작부(65)의 키 조작에 의해 간섭체크를 명령하면，간섭체크장치가 도 10에 나타내는 순서로 가상 공간 내에서의 가상 간섭 발생 유무의 체크(판별)를 실행한다.
처음에 표시부(66)에 초기화면이 표시(ST10)된다. 미리 조작부(65)의 슬라이드 모션 설정 입력 수단을 이용하여 설정되고 또한 도 4의 프레스 모션 기억 수단(64M)(64MP 영역)에 기억되어 있는 복수의 슬라이드 모션(SLD) 및, 조작부(65)의 트랜스퍼 모션 설정 입력 수단을 이용하여 설정되고 또한 트랜스퍼 모션 기억 수단(64M)(64MT 영역)에 기억되어 있는 복수의 트랜스퍼 모션(TRD)도 표시된다.
오퍼레이터는, 표시 정보를 참조하여 프레스 모션과 트랜스퍼 모션을 선택한다(ST11). 이 경우에는, 도 1 혹은 도 11의 슬라이드 모션(SLD) 및 트랜스퍼 모션(TRD)으로 한다. 이와 같이, 설정 입력·기억된 각 모션을 표시에 의해 눈으로 확인하면서 그 번호 등을 지정함으로써 선택할 수 있으므로 취급이 간단하다. 또한，이 단계에서 해당 각 모션(SLD,TRD)을 작성하면서 설정 입력할 수도 있다.
그러면，가상 간섭 대상물의 기억 유무 확인 수단(64IPRG)이 RAM(63)의 작업 영역에 가상 간섭 대상물이 기억되어 있는지의 여부를 확인한다(ST12). 우선, 제1 가상 간섭 확인 대상물 추출 수단(64IPRG)을 이용하여 가상 간섭 대상물(예를 들면, 데이터화 상형(16D) 및 데이터화 핑거(43D))이 추출(도 12의 ST1501∼ST1509)되고 또한 메모리(RAM(63))에 기억 유지(ST1510)되어 있는 경우(도 10의 ST12에서 YES)에는 프레스측 데이터화 구성요소(16D) 및 반송측 데이터화 구성요소(43D)의 선택이 완료된 것으로 취급된다(ST15,ST14에서 YES).
메모리(RAM(63))에 기억 유지되어 있지 않은 경우(ST12에서 NO)에는, 도 6의 데이터화 구성요소 기억 수단(64IPT)에 기억되어 있는 프레스측 데이터화 구성요소 및 반송측 데이터 구성요소를 선택한다(ST13). 각 데이터화 구성요소에 관한 가상 공간 내에서의 전개 배치 데이터는 각 데이터화 구성요소가 선택된 것을 조건으로 자동으로 또한 부수적으로 선택된다.
자동 및 수동 중 어느 선택(ST13,ST15)에 있어서나 각 데이터화 구성요소는 단순 3차원 형상이 선택된다. 그러나，본 실시형태의 경우에는, 프레스측 데이터화 구성요소(예를 들면, 데이터화 상형(16D)) 및 반송측 데이터화 구성요소(예를 들면, 데이터화 핑거(43D)) 중 어느 하나가 단순 3차원 형상이라면, 다른 하나는 복잡 3차원 형상이어도 된다. 즉, 어느 하나만을 단순 3차원 형상으로 하여 예비적인 간섭체크를 행하고, 간섭이 발생하는 것으로 체크된 경우나 그보다 이전의 설정 상태에서，복잡 3차원 형상끼리에 의한 본래적인 가상 간섭 발생 유무의 판별을 행한다.
즉, 복잡 3차원 형상(또는 단순 3차원 형상)의 데이터화 상형 부품(16BD)과 단순 3차원 형상(또는 복잡 3차원 형상)의 데이터화 핑거 부품(43BD) 혹은 모두 복잡 3차원 형상의 데이터화 상형 부품(16BD) 및 데이터화 핑거 부품(43BD)으로서 선택한다. 표시에 의해 눈으로 확인하면서 선택하는 작업이기 때문에 취급이 간단하다.
프레스측 데이터 구성요소로서는 데이터화 상형(또는 데이터화 상형 부품), 데이터화 하형(또는 데이터화 하형 부품) 등이 선택되고, 반송측 데이터화 구성요소로서는 데이터화 핑거(또는 데이터화 핑거 부품), 데이터화 재료(또는 데이터화 재료 부위)가 선택된다.
이렇게 하여, 가상 동기 타이밍 정보 생성 출력 수단(64IPRG)으로부터 가상 동기 타이밍 정보가 생성되어 출력(ST16)되면，가상 프레스 동작 제어 수단(64IPRG)에 의한 가상 프레스 동작과 가상 반송 동작 제어 수단(64IPRG)에 의한 가상 반송 동작이 동기 진행된다. 가상 트랜스퍼 프레스 사이클의 진행이다. 이러한 동작을 위한 가상 동기 타이밍 정보 생성 출력 제어 프로그램, 가상 프레스 동작 제어 프로그램 및 가상 반송 동작 제어 프로그램은, 도 7에 나타내는 가상 제어 프로그램 저장 수단(64IPRG)으로부터 판독되어 RAM(63)에 전개되어 이용된다.
즉, 도 1, 도 11에 도시한 바와 같이, 가상 트랜스퍼 프레스 사이클의 1스텝(단위 사이클 시간)이 진행된다(ST17). 예를 들면 도 13(C)에 나타내는 데이터화 상형(16D)(또는 데이터화 상형 부품(16BDR1,16BDR2,16BDR3))이 도시하지 않은 데이터화 슬라이드(15D)와 함께，점선 화살표 방향으로 1스텝 거리만큼 하강한다. 데이터화 핑거(43D)(또는 데이터화 핑거 부품(43BD))는 데이터화 피드바(41D)와 함께 각 반송 동작의 순서에 따라서 이동한다.
초기단계에서는 절환 타이밍이 아니다(ST18에서 NO). 또한，판별 필요 여부 판단 제어 수단(64IPRG)이, 도 8의 판별 필요 여부 판단 정보 기억 수단(64YN)에 기억된 각 판별 필요 여부 판단 정보를 참조하면서 판단한 결과가 판별 실행 구간 등인 경우(ST20에서 YES)에는, 가상 간섭 발생 유무 판별 수단(64IPRG)이 간섭 발생의 유무를 판별한다(ST21). 판단한 결과가 판별 실행 구간 등이 아닌 경우(ST20에서 NO)에는 가상 간섭 발생 유무 판별은 되지 않고 ST27로 진행된다.
가상 간섭 발생 유무 판별 수단(64IPRG)에 의해 간섭 발생 있음으로 판별된 경우(ST22에서 YES)에는 그 취지가 표시부(66)에 메시지로서 표시되고 또한 HDD(64)에 기억 유지된다. 동시에, 부저(도시생략)를 울려서 경보한다(ST23). 프레스측 데이터화 구성요소(예를 들면, 데이터화 상평 부품(16BDR1 및 16BDR3))와 반송측 데이터화 구성요소(예를 들면, 데이터화 핑거 부품(43BD))의 간섭 발생 상태는, 예를 들면 도 13(C)에 도시한 바와 같은 형태로 표시부(66)에 표시 출력된다(ST24). 가상 공간 내에서의 현상을 실제 공간 내에서의 현상인 것처럼 눈으로 확인할 수 있으므로, 간섭 회피의 대책도 정확하고 신속하게 행할 수 있다. 또한，기억된 가상 간섭 발생 있음과 그 데이터화 구성요소의 명칭 등은 뒤에 프린터(도시생략)를 이용하여 인쇄 출력할 수 있다．
이러한 부저·표시에 의한 경보는, 오퍼레이터가 조작부(65)의 키 조작에 의한 소멸 조작이 이루어진 경우(ST25에서 YES)에 소멸된다(ST26). 또한，소멸 조작은, 설정 변경 가능한 자동 소멸 시간을 이용한 자동 소멸 동작으로 절환 가능하도록 형성할 수 있다．
경보의 소멸 후, 판별이 실행되지 않는 경우(ST20에서 NO) 및 간섭이 발생하지 않는 경우(ST22에서 NO)에는, 가상 트랜스퍼 프레스 사이클을 다음 1스텝으로 진행시킨다(ST17). 즉, 가상 공간 내에서의 매우 특징적인 사정(간섭 발생에 의한 실질적인 피해가 없다)이므로, 모든 스텝(STP1∼STPn)에 걸친 가상 트랜스퍼 프레스 사이클이 종료(ST27에서 YES)할 때까지 몇번이라도 가상 간섭 발생 체크(ST21,ST22)를 행할 수 있는 것이다. 따라서，간섭 정도가 가장 엄격한 상태를 가상 트랜스퍼 프레스 사이클의 진행으로 장악할 수 있다．
그런데, 이 제1 실시형태에 따르면, 가상 공간 내에서의 가상 트랜스퍼 프레스 사이클의 진행 중에 프레스측 데이터화 상형(16D) 등과 반송측 데이터화 핑거(43D) 등 사이에 간섭이 발생하는지의 여부를 자동 판별 가능한 구조이기 때문에, 정확하고 신속하게 간섭체크를 행할 수 있고 취급이 용이하다. 복잡한 설정 입력 작업이나 남의 손을 요하지 않는다. 더구나, 실제 공간 내에서의 트랜스퍼 프레스 사이클을 실제로 행하지 않아도 되므로 안전하고 리스크도 적다.
또한，프레스 모션(SLD)이나 트랜스퍼 모션(TRD)의 변경 및 제반 부품의 형상 변경 등이 빈번하게 행해지는 경향이 있는 프레스 생산 현장에서의 금형을 트라이할 때의 작업 신속화 요청에 충분히 부응할 수 있다.
또한，프레스 가공 조건(가공 개시 위치, 가공 종료 위치, 가공 영역 내에서의 지정 속도 패턴 등)이나 재료 반송 조건(어드밴스 동작 개시 시간, 어드밴스 동작 속도, 어드밴스 동작 거리 등) 마다의 설정 입력을 필요로 하는 앞서 제안한 프레스 기계에 비교하여, 복잡하고 신중한 설정 입력 작업이 없으므로 매우 취급이 용이하다. 남의 손도 요하지 않으므로 결과적으로 프레스 가공 비용도 저감할 수 있다.
또한，어디에 간섭이 발생하는지를 구체적으로 알 수 있으므로, 예를 들면 간섭을 발생시키지 않는 상형 부품(16)이나 재료(200)로 변환하거나, 프레스 모션 또는/및 트랜스퍼 모션을 정확하고 최소의 변경으로 끝낼 수 있다. 숙련도 요하지 않는다.
특히, 금형(상형(16), 하형(18)), 핑거(43)나 재료(200)의 형상을 가미한 것이므로 정확한 간섭체크를 행할 수 있다. 더구나, 실제 공간 내에서의 실제 기계의 동작 이전에 화상(데이터화 구성요소나 그것들의 움직임)을 눈으로 확인할 수 있으므로, 구체적이고 효율적인 가상 간섭 발생 유무의 판별을 행할 수 있으므로 실용성이 극히 높다.
또한，가상 간섭 확인 대상물을 효율적으로 추출하는 제1 가상 간섭 확인 대상물 추출 수단(64IPRG)을 설치하고 있으므로, 데이터화 상형(16D)과 데이터화 핑거(43D)의 간섭체크의 부하의 경감화 및 처리의 신속화를 달성할 수 있다. 특히, 재료(200)의 반송 모션을 변경한 경우에 유효하다．
또한，가상 트랜스퍼 프레스 사이클 중의 절환 전에는 단순 3차원 형상 데이터화 구성요소를 이용하여 간섭체크하는 구조이므로, 간섭 발생 직전까지의 초기단계에서의 처리 부하를 대폭 경감할 수 있고 또한 처리 속도를 한층 더 신속화할 수 있으며, 절환 후에는 복잡 3차원 형상 데이터화 구성요소를 이용하므로 구체적이고 정확하며 신속한 판별을 담보할 수 있다．
또한，가상 트랜스퍼 프레스 사이클의 진행 중 또한 판별 필요 구간 내에 있을 때 간섭체크를 실행하므로, 필요 구간의 추출에 의한 부하 경감과 체크 전체 공정의 시간 단축이 가능하다. 또한，필요 구간 내에 또한 판별 실행 구간 내에 있을 때 간섭체크를 실행하므로, 한층 더 부하를 경감시킬 수 있고 체크 전체 공정의 시간 단축을 촉진할 수 있다.
또한，간섭 유무 판별 실행의 취지가 설정되어 있는 경우의 1차원 가상 반송 동작 중에 가상 간섭 발생 유무 판별을 실행하므로, 재료 반송 동작과의 관계상에서 최대의 부하 경감과 체크 전체 공정의 시간 단축을 도모할 수 있다.
또한， 프레스측 데이터화 구성요소 및 반송측 데이터화 구성요소를 표시부에 표시할 수 있으므로, 이들 데이터화 구성요소의 작성, 가상 간섭 발생 유무 판별시의 상호 관계의 관찰 등이 가능하다. 한층 더 취급이 용이하다.
(제2 실시형태)
제2 실시형태는, 기본적인 구성·기능이 제1 실시형태의 경우(도 1∼ 11)와 동일하지만, 제1 핑거 경로 형상 박스 생성 배치 제어 수단(64IPRG)을 포함하는 제1 가상 간섭 확인 대상물 추출 수단 대신에 제2 핑거 경로 형상 박스 생성 배치 제어 수단(64IPRG)을 포함하는 제2 가상 간섭 확인 대상물 추출 수단(64IPRG)을 설치하고, 가상 재료(200D)에 관한 가상 간섭 발생 유무의 판별을 한층 더 신속하게 행할 수 있도록 형성되어 있다.
즉, 제2 가상 간섭 확인 대상물 추출 수단(64IPRG)은, 데이터화 상형(16D)(또는 데이터화 슬라이드(15D))을 가상 공간 내에서 가상 하사점까지 가상 하강(도14의 ST1527)시킨 경우에 데이터화 상형(16D) 및 데이터화 하형(18D)과 가상 공간 내에 배치된 데이터화 재료 경로 형상 박스(200DBX)(도시생략)의 간섭을 검출하고 또한 검출된 데이터화 상형(16D) 및 하형(18D)을 가상 간섭 확인 대상물로서 추출하는 것이다(ST1528에서 YES, ST1529).
이러한 제2 가상 간섭 확인 대상물 추출 수단(64IPRG)의 일부를 구성하는 제2 핑거 경로 형상 박스 생성 배치 제어 수단(64IPRG)은, 데이터화 핑거(43D)를 가상 공간 내에서 가상 반송 동작(ST1523)시켰을 때의 데이터화 핑거(43D)로 가상 유지된 데이터화 재료(200D)의 각 궤적에 기초한 각 데이터화 재료 경로 형상 박스(200DBX)를 생성(ST1524,ST1525)하고 또한 가상 공간 내에 배치(ST1526)되어 형성된다. 각 데이터화 재료 경로 형상 박스(200DBX)는, 가상 공간 내에서의 해당 각 배치 데이터와 함께 도 6의 데이터화 구성요소 기억 수단(64IPT)의 저장 영역(64ITZX)에 기억된다.
또한，도 14에서도, 간섭 검출이 된 경우(ST1528)에는, 데이터화 상형(16D)(또는 데이터화 슬라이드(15D))가 가상 하사점(데이터화 상형(16D)과 데이터화 하형(18D)이 밀착되는 상태)에 도달하지 않은 경우(ST1532에서 NO)라도 ST1529 및 ST1530을 거쳐서 종료(엔드)된다.
그러나，가상 하사점에 도달할(ST1532에서 YES) 때까지 반복적으로 동작(ST1527∼1529)할 수 있도록 형성하여도 된다．이렇게 하면, 동일 또는 다른 상형 부품(16BD)(또는 하형 부품(18BD)) 또는/및 데이터화 재료(200D)(또는 데이터화 재료 부품(200BD))에 대해서 간섭체크를 몇번이나 행할 수 있다. 왜냐하면, 가상 공간에서의 간섭 즉 재료 파손 등의 문제점은 전혀 걱정 없기 때문이다.
데이터화 재료(200D)를 가상 공간 내에서 각 1차원 가상 반송 동작시켰을 때의 데이터화 재료 궤적에 기초한 각 데이터화 재료 경로 형상 박스(200DBX)는, 도 13(A) 내지 13(D)에서의 데이터화 핑거(43)를 가상 공간 내에서 가상 반송 동작(각 가상 1반송 동작:CLP→LFT→ADV→DWN→UCL→RTN)시켰을 때의 데이터화 핑거 궤적(좌우 1쌍)에 기초한 데이터화 핑거 경로 형상 박스(43DBX)를 생성하는 경우와 동일하게 생성된다.
데이터화 상형(16D), 데이터화 하형(48D) 및 데이터화 핑거(43D)는, 도 6의 데이터화 구성요소 기억 수단(64IPT)(64IPKD 영역, 64ITKD 영역, 64IPTX 영역)을 참조하여 선택된다(ST1521,ST1522). 또한，추출된 데이터화 상형(16D) 및 데이터화 하형(18D)을 프레스측 데이터화 구성요소로 하고 또한 데이터화 재료(200D)를 반송측 데이터화 구성요소로 하여 RAM(63)에 일시 기억된다(ST1530).
추출된 데이터화 상형(16D)이란 상형 부품(16BD)에 관한 것으로 하고, 추출된 데이터화 하형(18D)이란 하형 부품(18BD)에 관한 것으로 한다. 도 13(A) 내지 13(D)의 경우와 동일하다. 따라서，데이터화 상형 부품(16BD) 및 데이터화 하형 부품(18BD)에 대한 가상 공간 내에서의 가상 간섭 발생 유무 판별 시의 처리 부하를 경감할 수 있는 것이다.
또한，제2 실시형태에서의 데이터화 재료의 검출·추출에 관해서는, 재료반송장치(40)가 3차원 방향 반송 방식이므로, 데이터화 핑거(43D)를 가상 반송 동작 중에서 지정된 3개의 반송 동작(리프트 동작, 어드밴스 동작 및 다운 동작)만을 가상 공간 내에서 행하게 했을 때의 각 1차원 가상 반송 동작에 대응한 데이터화 재료의 각 궤적에 기초한 각 데이터화 재료 경로 형상 박스를 생성가능하도록 또한 배치가능하도록 형성하고 있다(ST1531에서 NO, ST1523).
데이터화 재료 경로 형상 박스(200DBX)의 생성에 관해서는, 즉 데이터화된 재료(200D)와 상형(16D)·하형(18D)의 가상 간섭체크에 관해서는, 그 개연성이 있는 3개의 1차원 가상 반송 동작(리프트 동작, 어드밴스 동작 및 다운 동작)에 대해 서 행하면 되고，그 외(언클램프 동작, 리턴 동작, 클램프 동작)에 대해서는 행할 필요가 없다. 데이터화 핑거(43D)로 데이터화 재료(200D)를 클램프 반송하고 있지 않기 때문이다.
이렇게 하여, 가상 간섭 발생 유무 판별 수단(64IPRG)은, 제2 가상 간섭 확인 대상물 추출 수단(64IPRG)에 의해 추출된 데이터화 상형(16D)(또는 복수의 데이터화 상형 부품(16BD)) 및 데이터화 하형(18D)(또는 복수의 데이터화 하형 부품(18BD))을 프레스측 데이터화 구성요소로 하고 또한 데이터화 재료(200D)를 반송측 데이터화 구성요소로 하여 가상 간섭 발생 유무를 판별 가능하도록 형성되어 있다.
또한，제1 실시형태의 경우와 같은 구성·기능에 대해서는 그 설명을 생략한다.
그런데, 제2 실시형태에 따르면, 제1 실시형태의 경우와 동일한 작용 효과를 발휘할 수 있는 것 외에, 제1 가상 간섭 확인 대상물 추출 수단(64IPRG) 대신에 제2 가상 간섭 확인 대상물 추출 수단(64IPRG)을 설치하고 있으므로, 데이터화 상형(16D) 및 하형(18D)과 데이터화 재료(200D)의 가상 간섭체크의 부하의 경감화 및 처리의 신속화를 달성할 수 있다. 특히, 재료(200)를 변경한 경우에 유익하다.
(제3 실시형태)
본 트랜스퍼 프레스 기계(10,40)는, 기본적인 구성·기능이 제1 실시형태의 경우(도 1∼ 도 5)와 동일하고, 또한 도 15∼도 24에 도시한 바와 같이 도 15의 데이터화 구성요소 기억 수단(64IPT)과, 도 16과 같이 구성되어 도 20과 같이 동작하는 가상 간섭 발생 체크 장치와, 도 17과 같이 구성되어 도 18, 도 19과 같이 동작하는 SPM 자동 결정 장치[클램프·언클램프 동작 적정화 수단 및 리프트·다운 동작 적정화 수단을 포함하는 최적화 모션 결정 제어 수단(도 16의 64IPRG)]를 설치하고, 클램프·언클램프 동작 적정화 수단(도 17의 64T3PRG)측에서 임시로 결정된 클램프·언클램프 동작용 허용 SPMclp·ucl 및 리프트·다운 동작 적정화 수단(도 17의 64T3PRG)측에서 임시로 결정된 리프트·다운 동작용 허용 SPMlft·dwn 중 어느 하나 또한 그 값이 작은 쪽의 허용 SPM을 프레스 기계(10)의 SPM(Stroke Per Minute)으로 하는 최적화 모션을 자동으로 결정할 수 있도록 형성되어 있다.
이를 위하여, 가상 간섭 발생 체크 장치로서 기능하는 본 실시예에 의한 가상 제어 프로그램 저장 수단(64IPRG)은 도 16에 도시한 것과 같이 가상 동기 타이밍 정보 생성 출력 수단, 가상 프레스 동작 제어 수단, 가상 반송 독장 제어 수단, 가상 간섭 발생 체크 제어 수단 및 최적화 모션 결정 제어 수단을 포함한다.
아울러, 최적화 모션 결정 제어 수단(64IPRG)은 도 17에 도시한 것과 같이 클램프·언클램프 동작 적정화 수단, 리프트·다운 동작 정정화 수단을 포함한다.
여기에, 가상 간섭 발생 체크 장치는, 도 20, 도 21에 도시한 바와 같이 동작하기 위하여, 가상 프레스 동작 제어 수단(64IPRG), 가상 반송 동작 제어 수단(64IPRG), 가상 간섭 발생 체크 제어 수단(64IPRG)을 포함하고，3차원 형상 데이터화 된 후에 가상 공간 내에 실제 공간 내의 경우와 동일한 상대 위치 관계를 가지며 전개 배치한 상태에서 기억되어 있는 프레스측 데이터화 구성요소(예를 들면, 데이터화 상형(16D))와 반송측 데이터화 구성요소(예를 들면, 데이터화 핑거(43D))를 가상 트랜스퍼 프레스 사이클 실행시키고 또한 이 사이클 진행 중에 양자간에 가상 간섭이 발생하는지의 여부를 체크할 수 있도록 형성되어 있다. 즉, 실제 공간 내에서의 트랜스퍼 프레스 사이클을 실제로 실행시키지 않고 가상 공간 내에서의 트랜스퍼 프레스 사이클 진행 중에 간섭체크 가능하도록 형성되어 있다.
또한，SPM 자동 결정 장치[최적화 모션 결정 제어 수단(64IPRG)]의 일부를 구성하는 클램프·언클램프 동작 적정화 수단(64T3PRG)은, 도 17에 도시한 것과 같이 제1 허용 SPM 증대화 수단(64T3PRG)과 제1 가상 간섭 발생 유무 판별 수단(64T3PRG)과 제1 증대화 반복 수단(64T3PRG)과 제1 간섭 발생 회피화 수단(64T3PRG)을 포함하고，도 18에 나타내는 클램프·언클램프 동작의 최적화를 실행할 수 있도록 형성되어 있다.
마찬가지로, SPM 자동 결정 장치의 다른 일부를 구성하는 리프트·다운 동작 적정화 수단은, 도 17에 도시한 것과 같이 제2 허용 SPM 증대화 수단(64T3PRG)과 제2 가상 간섭 발생 유무 판별 수단(64T3PRG)과 제2 증대화 반복 수단(64T3PRG)과 제2 간섭 발생 회피화 수단(64T3PRG)을 포함하고，도 19에 나타내는 리프트·다운 동작의 최적화를 실행할 수 있도록 형성되어 있다.
재료반송장치(40)는, 제1 실시형태의 경우(도 1)와 마찬가지로 피드바(41)에 유지된 핑거(43)에, 도 28(A) 및 28(B)에 도시한 바와 같이 전치금형(하형(18)) 내의 재료(200)를 협지시키는 Y축 방향으로의 클램프 동작(CLP)과, 협지된 재료를 어드밴스 동작용 높이까지 Z축 방향으로 상승시키는 리프트 동작(LFT)과, 협지된 재료를 후치금형(하형(18))의 상방 위치까지 X축 방향으로 공급하여 반송시키는 어드밴스 동작(ADV)과, 상방 위치에서 후치금형의 높이까지 재료(200)를 하강시키는 다운 동작(DWN)과, 핑거(43)에 재료를 후치금형 내에서 이탈시키는 언클램프 동작(UCL)과, 비어 있는 핑거(43)(또는 피드바(41))를 전치금형까지 되돌려서 반송시키는 리턴 동작(RTN)을 실행시키는 3차원 반송 방식이다.
제3 실시형태에서는，실제 공간 내에서 동작시키는 프레스 동작 제어 수단(64)과 반송 동작 제어 수단(64MCP), 가상 공간 내에서 동작시키는 동기 타이밍 정보 생성 출력 수단(64IPRG), 가상 프레스 동작 제어 수단(64IPRG), 가상 반송 동작 제어 수단(64IPRG) 및 가상 간섭 발생 체크 제어 수단(64IPRG) 등의 수단은 수단은 제1 실시형태의 경우와 마찬가지로, 프로그램 형태로 구현되어 HDD(64)에 저장되고 프로그램의 실행 기능을 갖는 CPU(61)에 의해 실행된다. 프로그램 등은 RAM(63)에 전개되어 실행된다. 즉, 구성요소를 주로 소프트웨어적으로 구축하고 있다. 물론 로직회로 등에 의한 하드웨어적으로 구축하여도 된다．
클램프·언클램프 동작 적정화 수단(64T3PRG)을 구성하는 제1 허용 SPM 증대화 수단(64T3PRG), 제1 가상 간섭 발생 유무 판별 수단(64T3PRG), 제1 증대화 반복 수단(64T3PRG), 제1 간섭 발생 회피화 수단(64T3PRG) 및, 리프트·다운 동작 적정화 수단(64T3PRG)을 구성하는 제2 허용 SPM 증대화 수단(64T3PRG), 제2 가상 간섭 발생 유무 판별 수단(64T3PRG), 제2 증대화 반복 수단(64T3PRG), 제2 간섭 발생 회피화 수단(64T3PRG) 등도 유사하게, 프로그램 형태로 구현되어 HDD(64)에 저장되고 CPU(61)에 의해 실행된다.
본 발명에서의 특징적인 각 제어 프로그램은, 도 16에 나타내는 가상 제어 프로그램 저장 수단(64IPRG), 도 17에 나타내는 3차원 반송 동작 적정화 제어 프로그램 저장 수단(64T3PRG)에 각각 저장되고, 각 제어 프로그램에 공통적인 사항(예를 들면, BIOS, 고정값 등의 정보 등)은 ROM(62)에 저장된다. 후술하는 제2 실시형태에서의 도 25에 나타내는 2차원 반송 동작 적정화 제어 프로그램 저장 수단(64T2PRG)의 경우도 동일하다.
여기서，도 15에 나타내는 데이터화 구성요소 기억 수단(64IPT)은, 프레스측 데이터화 구성요소와 반송측 데이터화 구성요소를 가상 공간 내에 실제 공간 내의 경우와 동일한 상대 위치 관계를 가지며 전개 배치한 상태에서 기억한다. 프레스측 데이터화 구성요소란, 프레스측 구성요소(예를 들면, 슬라이드(15), 상형(16) 등)이고 또한 3차원 형상 데이터화(데이터화 슬라이드(15D), 데이터화 상형(16D) 등)된 것이며, 프레스측 구성요소의 실물 상당의 3차원 형상을 데이터화한 것이다.
이러한 데이터화는 제1 실시형태의 경우(도 9)와 마찬가지로, 3차원 형상 데이터화 제어 수단에 의해 이루어진다. 즉, 3차원 형상 데이터화 제어 수단(64IPRG)은, 도 5에 나타내는 데이터화 대상 기억 수단(64PT)을 참조[도 9의 ST01]하여 지정된 데이터화 대상(실물)을 그대로 3차원 형상으로 데이터화한다(ST04). 데이터화 대상은 표시부(66)에 표시(ST02)된 정보(예를 들면, 상형(16) 혹은 상형 부품(16BD) 마다의 명칭, 치수 등 데이터) 중에서 조작부(65)의 키 조작이나 터치 조작에 의해 지정(ST03)된다. 또한，데이터화할 때에는 축척하여도 된다．
이렇게 하여 데이터화된 구성요소(데이터화 상형(16D) 등 ···3차원 CAD 데이터)는, 데이터화 구성요소 기억 제어 수단(64IPRG)의 가동에 의해 도 15의 데이터화 구성요소 기억 수단(64IPT)(64IPKD 영역)에 기억된다(ST06). 전개 배치 상태에서의 기억은 전개 배치 제어 수단(64IPRG)과의 협동에 의해 행해진다．
즉, 전개 배치 제어 수단(64IPRG)은, 미리 조작부(65)의 레이아웃 설정 입력 수단을 이용하여 입력되고 또한 도 5의 데이터화 대상 기억 수단(64PT)(64PBD 영역)에 기억되어 있는 프레스 기계(10)의 기본 데이터(레이아웃 정보 등)를 참조하면서 3차원 형상 데이터화된 프레스측 데이터화 구성요소(예를 들면, 데이터화 상형(16D))를 전개 배치한다(ST05). 레이아웃 정보는 예를 들면 "프레스 본체의 좌우·전후 및 상하의 각 중심으로 한 위치 정보"이다. 그러면，전개 배치 데이터 기억 제어 수단(64IPRG)이 가동되고, 본 실시형태에서는 도 15의 데이터화 구성요소 기억 수단(64IPT)(64IPTX 영역)에 “가상 공간 내에서의 전개 배치 데이터”로서 기억한다(ST06).
마찬가지로, 반송측 데이터화 구성요소에 대해서도 3차원 형상 데이터화 처리 및 전개 배치 처리가 행해지고(ST03∼ST06), 필요한 모든 구성요소에 대해서 처리한 후에 종료(ST07에서 YES)한다. 데이터화 구성요소(예를 들면, 데이터화 핑거(43D))는 도 15의 데이터화 구성요소 기억 수단(64IPT)(64ITKD 영역)에 기억된다. 또한，프레스측 데이터화 구성요소(데이터화 상형(16D) 등)의 경우와 마찬가지로 도 15의 저장 영역(64IPTX)에 "가상 공간 내에서의 전개 배치 데이터"가 기억된다(ST05). 즉, 가상 공간 내에서의 반송측 데이터화 구성요소(예를 들면, 데이터화 상형(16D))와 반송측 데이터화 구성요소(예를 들면, 데이터화 핑거(43D))의 상대위치 관계가 3차원 CG에 의해 실제 공간 내에서의 상대위치 관계와 동일해진다.
이들 일련의 작업은, 표시부(66)에 표시시킨 데이터화 대상(예를 들면, 상형(16), 상형 부품(16B) 등) 및 기본 데이터(레이아웃 정보 등)를 눈으로 확인하면서 진행할 수 있다．완성 후의 프레스측 데이터화 구성요소(데이터화 상형(16D) 등) 및 반송측 데이터화 구성요소(데이터화 핑거(43D) 등)도, 나아가서는 이들의 가상 공간 내에서의 전개 배치 상태도 눈으로 확인할 수 있다.
또한，각 데이터화 구성요소 및 전개 배치 데이터는, 다른 장소에서 작성하여 통신회선 또는 미디어를 통해 도 15에 나타내는 데이터화 구성요소 기억 수단(64IPT)(64IPTX 영역)에 기억하도록 형성하여도 된다．
다음에，가상 프레스 동작 제어 수단(64IPRG)은, 도 15의 데이터화 구성요소 기억 수단(64IPT)(64IPKD 영역, 64IPTX 영역)에 전개 배치된 프레스측 데이터화 구성요소(데이터화 슬라이드(15D)···데이터화 상형(16D), 데이터화 상형 부품(16BD))를 가상 공간 내에서 또한 도 4에 나타내는 프레스 모션 기억 수단(64M)(64MP 영역)에 기억된 프레스 모션(SLD)에 따라서 가상 프레스 동작(도 21을 참조)시키기 위한 수단이다. 즉, 실제 공간 내에서 가동되는 프레스 동작 제어 수단(64MCP)은 피드백 제어용으로서 단위시간마다 펄스신호(Sh)를 출력하는 것인데 비해, 가상 프레스 동작 제어 수단(64IPRG)의 경우에는 기억된 프레스(슬라이드) 모션을 궤적(SLD)으로서 파악하고, 이것을 트레이스할 수 있으면 된다. 즉，데이터화 상형(16D)(또는 데이터화 상형 부품(16BD))을 데이터화 슬라이드(15D)와 함께 궤적(SLD)을 따라서 단위 사이클(시간)마다 승강시킬 수 있으면 된다.
다른 한편의 가상 반송 동작 제어 수단(64IPRG)은, 도 15의 데이터화 구성요소 기억 수단(64IPT)(64ITKD 영역, 64IPTX 영역)에 전개 배치된 반송측 데이터화 구성요소(데이터화 피드바(41D)···데이터화 핑거(43D), 데이터화 핑거 부품(43BD))를 가상 공간 내에서 또한 도 4의 트랜스퍼 모션 기억 수단(64M)(64MT 영역)에 기억된 트랜스퍼 모션(TRD)에 따라서 가상 반송 동작(도 21을 참조)시키기 위한 수단이다.
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이러한 경우에도, 실제 공간 내에서 가동되는 반송 동작 제어 수단(64MCT)은 피드백 제어용으로서 단위시간마다 펄스신호(Sar,Scu,Sld)를 출력하는 것인데 비해, 가상 반송 동작 제어 수단(64IPRG)의 경우에는 기억된 트랜스퍼 모션을 궤적(TRD)으로서 파악하고, 이것을 트레이스할 수 있으면 된다. 즉, 데이터화 핑거(43D)(또는 데이터화 핑거 부품(43BD))를 피드바(41D)와 함께 궤적(TRD···Rar,Rcu,Rld)을 따라서 단위 사이클(시간)마다 승강시킬 수 있으면 된다.
가상 동기 타이밍 정보 생성 출력 수단(64IPRG)은, 도 21에 도시한 가상 프레스 동작 제어 수단(64IPRG)에 의한 가상 프레스 동작과 가상 반송 동작 제어 수단(64IPRG)에 의한 가상 반송 동작을 동기시키기 위한 가상 동기 타이밍 정보를 생성하여 출력한다. 양 동작의 동기 진행이, 도 1에 도시한 바와 같이 가상 트랜스퍼 프레스 사이클의 진행(실행)이 된다(도 20의 ST184를 참조). 본 실시형태에서는，CPU(61) 내의 시계회로(도시생략)로부터 발신되는 기준 클럭을 이용하여 가상 동기 타이밍 신호를 생성하여 출력한다.
다음에，가상 간섭 발생 체크 제어 수단(64IPRG)은, 가상 트랜스퍼 프레스 사이클(SLD,TRD)의 진행 중에 3차원 형상 데이터화된 프레스측 데이터화 구성요소(데이터화 상형(16D))와 반송측 데이터화 구성요소(데이터화 핑거(43D)) 간에 간섭이 발생하는지의 여부를 체크(도 20의 ST185,ST186)하는 수단이다.
이러한 가상 공간 내에서의 간섭 발생의 유무의 체크는, 3차원 CAD 데이터(프레스측 데이터화 구성요소와 반송측 데이터화 구성요소)를 이용한 순차 대응 체크 방식에 의해 행한다. 따라서，판별 처리의 부하 경감 및 신속화를 위해서 각종 연구를 부수적으로 추가할 수 있다.
예를 들면, 프레스측 데이터화 구성요소 및 반송측 데이터화 구성요소의 각각을, 도 15의 데이터화 구성요소 기억 수단(64IPT)의 각 저장 영역(64IPKD,64ITKD,64IPT)에 선택가능하도록 기억된 실물 상당 3차원 형상 데이터(복잡 3차원 형상 데이터화 구성요소)뿐만 아니라, 실물 상당 3차원 형상을 내포하는 것으로서 작성된 단순 3차원 형상 데이터화 구성요소를 선택가능하도록 기억해 둔다．그리고, 데이터화 구성요소 절환 제어 수단(64IPRG)을 설치하고, 가상 트랜스퍼 프레스 사이클 중의 소정 타이밍에서，단순 3차원 형상 데이터화 구성요소에서 해당 복잡 3차원 형상 데이터화 구성요소로 절환가능하도록 형성한다
단순 3차원 형상 데이터화 구성요소란, 실물 상당 3차원 형상(예를 들면, 상형(16))의 각 축(X,Y,Z) 방향의 각 최대치수를 포위할 수 있는 크기(치수)이고 또한 3차원 형상 데이터화된 구성요소이다. 상세하게는, 실물 상당 3차원 형상에 대응하는 복잡 3차원 형상 데이터화 구성요소(예를 들면, 1000개소의 간섭체크 대상 가능 부위면을 갖는 형상)를 내포하는 단순한 형상(예를 들면, 6개소의 간섭체크 대상 가능 부위면을 갖는 입방체형상이나 사각기둥형상)으로 한다. 이와 같이 하면, 대응 체크 개소를 비약적으로 감소할 수 있기 때문에 처리의 단순화 및 신속화를 기대할 수 있다.
이렇게 하여, 초기단계에서는 데이터화 구성요소 중 적어도 하나를 단순 3차원 형상 데이터화 구성요소로 하여 가상 간섭 발생 유무를 판별하고 또한 그 후에는 쌍방을 복잡 3차원 형상 데이터화 구성요소로 하여 가상 간섭 발생 유무를 판별하도록 형성하면, 복잡 3차원 형상 데이터화 구성요소끼리가 접근(내지 밀착)할 때까지의 예비적 간섭체크 시간을 대폭 단축할 수 있다. 즉, 절환 전에 대폭적인 처리 부하 경감과 한층 더 처리 신속화를 촉진할 수 있고, 효율적인 운용을 할 수 있다.
또한，상기의 절환 타이밍은, 조작부(65)의 절환 타이밍 설정 입력 수단을 이용하여 설정 입력 내지 설정 변경을 할 수 있다．절환 타이밍으로서는, 간섭이 발생할 개연성이 높은 프레스측 데이터화 구성요소와 반송측 데이터화 구성요소가 맞닿기 직전으로 하는 것이 바람직하다. 예를 들면, 데이터화 상형 부품(16BD)(또는 데이터화 슬라이드(15D)의 하면)과 데이터화 핑거 부품(43BD)(혹은 데이터화 볼스터(19D)의 상면) 간의 거리로서 설정할 수 있다．또한，가상 공간 내에서의 간섭은 실질적인 피해가 발생하지 않으므로, 데이터화 상형(16D)(또는 데이터화 슬라이드(15D))가 가상 하사점에 도달할 때까지 가상 간섭 발생 유무 판별을 가능하도록 형성해 둘 경우에는, 최초의 간섭 발생 있음으로 판별될 때(판별 직후)를 절환 타이밍으로서 자동 검출 설정하도록 형성하여도 된다．
또한，3차원 형상 데이터화 구성요소 표시 제어 수단(64IPRG)을 설치하고, 가상 공간 내에 전개 배치한 상태에서 도 15의 데이터화 구성요소 기억 수단(64IPT)에 기억되는 프레스측 데이터화 구성요소 및 반송측 데이터화 구성요소를 표시부(66)에 표시 출력 가능하도록 형성할 수 있다．가상 공간 내에서의 동작 중에도 눈으로 확인할 수 있도록 표시된다.
제3 실시형태에 따른 가상 간섭 발생 체크 장치는, 자동으로 기동(도 18의 ST78, 도 19의 ST38)되고, 도 20에 나타내는 순서(ST181∼ST189)에 의해 가상 공간 내에서의 가상 간섭 발생 체크(유무 판별)를 실행 가능하도록 형성되어 있다. 또한，조작부(65)의 키 조작에 의해 수동 명령으로 체크(판별)를 실행시킬 수도 있다.
먼저, 자동 기동 명령이 있으면, 표시부(66)에 초기 화면이 표시(도20의 ST181)된다. 미리 조작부(65)의 프레스 모션 설정 입력 수단을 이용하여 설정되고 또한 도 4의 프레스 모션 기억 수단(64M)(64MP 영역)에 기억되어 있는 복수의 프레스 모션(SLD) 및 조작부(65)의 트랜스퍼 모션 설정 입력 수단을 이용하여 설정되며 또한 트랜스퍼 모션 기억 수단(64M)(64MT 영역)에 기억되어 있는 복수의 트랜스퍼 모션(TRD)도 표시되어, 미리 선택 지정해 둔 도 1 혹은 도 21의 슬라이드 모션(SLD) 및 트랜스퍼 모션(TRD)이 자동으로 선택(ST182)된다.
즉, 도 15의 데이터화 구성요소 기억 수단(64IPT)에 기억되어 있는 프레스측 데이터화 구성요소 및 반송측 데이터화 구성요소가 자동으로 선택(ST183)된다. 각 데이터화 구성요소에 관한 가상 공간 내에서의 전개 배치 데이터는 각 데이터화 구성요소가 선택된 것을 조건으로 자동으로 또한 부수적으로 선택된다.
또한，오퍼레이터가, 설정 입력에 의해 기억된 각 모션을 표시에 의해 눈으로 확인하면서 그 번호 등을 지정함으로써 수동으로 선택할 수도 있다. 이렇게 하면, 가상 간섭 발생 체크 장치만을 독립적으로 가동시킬 수 있으므로 이용성이 높아진다.
프레스측 데이터 구성요소로서는 데이터화 상형(16D)(또는 데이터화 상형 부품(16BD)), 데이터화 하형(18D)(또는 데이터화 하형 부품(18BD)) 등이 선택되고, 반송측 데이터화 구성요소로서는 데이터화 핑거(43D)(또는 데이터화 핑거 부품(43BD)), 데이터화 재료(200D)(또는 데이터화 재료 부위(200BD))가 선택된다.
이렇게 하여, 가상 동기 타이밍 정보 생성 출력 수단(64IPRG)으로부터 가상 동기 타이밍 정보가 생성되어 출력되면，가상 프레스 동작 제어 수단(64IPRG)에 의한 가상 프레스 동작과 가상 반송 동작 제어 수단(64IPRG)에 의한 가상 반송 동작이 도 21에 도시한 바와 같이 동기 진행된다. 가상 트랜스퍼 프레스 사이클의 진행(도 20의 ST184)이다. 가상 동기 타이밍 정보 생성 출력 제어 프로그램, 가상 프레스 동작 제어 프로그램 및 가상 반송 동작 제어 프로그램은, 도 16에 나타내는 가상 제어 프로그램 저장 수단(64IPRG)(64)으로부터 판독되어 RAM(63)에 전개되어 이용된다.
즉, 도 1, 도 21에 도시한 바와 같이, 가상 트랜스퍼 프레스 사이클의 1스텝(단위 사이클 시간)이 진행된다(ST184). 데이터화 상형(16D)(또는 데이터화 상형 부품(16BD))이 도시하지 않은 데이터화 슬라이드(15D)와 함께 1스텝 거리만큼 하강한다. 데이터화 핑거(43D)(또는 데이터화 핑거 부품(43BD))는 데이터화 피드바(41D)와 함께 각 반송 동작의 순서에 따라서 이동한다.
여기에, 가상 간섭 발생 체크 제어 수단(64IPRG)이 간섭 발생의 체크(유무의 판별을 포함함)를 행한다(ST185,ST186). 그리고，간섭 발생 있음으로 판별된 경우(ST186에서 YES)에는 그 취지가 표시부(66)에 메시지로서 표시되고, 간섭 있음의 취지가 메모리에 기억 유지된다. 동시에, 부저(도시생략)를 울려서 경보한다(ST187). 프레스측 데이터화 구성요소와 반송측 데이터화 구성요소의 간섭 발생 상태는 표시부(66)에 표시 출력된다(ST188). 가상 공간 내에서의 현상을 실제 공간 내에서의 현상인 것처럼 눈으로 확인할 수 있다. 또한，기억된 가상 간섭 발생 있음과 그 데이터화 구성요소의 명칭 등은 뒤에 프린터(도시생략)를 이용하여 인쇄 출력할 수 있다．
이어서, 간섭이 발생하지 않는 경우(ST186에서 NO)에는, 가상 트랜스퍼 프레스 사이클을 다음 1스텝으로 진행시킨다(ST184). 즉, 가상 공간 내에서의 매우 특징적인 사정(간섭 발생에 의한 실질적인 피해가 없는 것)이므로, 모든 스텝(STP1∼STPn)에 걸친 가상 트랜스퍼 프레스 사이클이 종료(ST189에서 YES)할 때까지 몇번이라도 가상 간섭 발생 체크(ST185,ST186)를 행할 수 있는 것이다.
또한，클램프·언클램프 동작 적정화 수단(64T3PRG) 및 리프트·다운 동작 적정화 수단(64T3PRG)에 의한 자동 기동(도 18의 ST78 및 도 19의 ST38)의 경우에는, 모든 스텝(STP1∼STPn)이 아니라, 예를 들면 클램프·언클램프 동작에 대응하는 스텝[예를 들면, STP(1+h)∼STP(n-i)]에서 동작 종료가 된다.
여기서，클램프·언클램프 동작 적정화 수단을 구성하는 제1 허용 SPM 증대화 수단(64T3PRG)은, 제11 각도 폭 확대 수단(64T3PRG)에 의해 클램프·언클램프 동작 각도 폭을 확대(도 18의 ST71)함으로써 허용 SPM의 증대화를 도모한다. 제11 각도 폭 확대 수단(64T3PRG)은, 도 22(A)에 나타내는 클램프 동작 각도 폭(개시각도 θclp1∼종료각도 θclp2) 및 언클램프 동작 각도 폭(개시각도 θucl1∼종료각도 θucl2)을 확대한다.
본 실시형태에서는，도 22(B)에 도시한 바와 같이 클램프 동작 개시각도 θclp1를 전진(θclp1-θst1)시키고 또한 언클램프 동작 종료각도 θucl2를 후퇴(Oucl2+θst1)시킴으로써, 클램프·언클램프 동작 각도 폭을 확대(도18의 ST71)한다. 클램프(CLP) 동작 각도 폭을 규정하는 개시각도 θclp1 및 종료각도 θclp2, 언클램프(UCL) 동작 각도 폭을 규정하는 개시각도 θucl1 및 종료각도 θucl2는, 조작부(65)의 크랭크 각도 설정 입력 수단을 이용하여 설정 입력할 수 있다. 또한，그 대칭성으로부터 일부(예를 들면, θclp1 및 θclp2)를 입력함으로써, 다른 일부(θucl1 및 θucl2)를 자동 연산 입력 가능하도록 형성하여도 된다．
제1 전진/후퇴 설정 각도 θst1의 값은, 조작부(65)의 전진/후퇴 설정 각도 설정 입력 수단에 의해 설정 변경이 가능하다. 설정된 제1 전진/후퇴 설정 각도 θst1의 값은, 클램프 동작 각도 폭(개시각도 θclp1∼종료각도θclp2) 및 언클램프 동작 각도 폭(개시각도 θucl1∼종료각도 θucl2)과 함께 FRAM(도시생략)에 기억 유지된다. 제1 전진/후퇴 설정 각도 θst1을 작은 값(예를 들면, 0.5도)으로 하면 섬세하고 치밀한 가상 간섭 발생 체크를 행할 수 있다. 큰 값(예를 들면, 2도)으로 하면 신속한 가상 간섭 발생 체크를 행할 수 있다.
클램프·언클램프 동작 각도 폭이 확대된 경우(도 18의 ST71)에는, 제11 허용 SPM 산출 수단(64T3PRG)이, 미리 설정 기억된 반송(클램프·언클램프 동작) 기구의 기계적 강성이나 관성의 크기, 서보모터의 특성 등에 의해 결정되는 최대가속도 및 최대속도 등을 참조하면서 클램프·언클램프 동작용의 허용 SPMclp·ucl을 산출(ST72)하고, 메모리(RAM(63) 등)에 기억한다. 즉, 제한(허용) SPMclp·ucl을 갱신하는 것이다.
즉, 도 22(A) 및 22(B)에 나타내는 어드밴스(ADV) 동작 각도 폭을 규정하는 개시각도 θadv1 및 종료각도 θadv2, 리턴(RTN) 동작 각도 폭을 규정하는 개시각도 θrtn1 및 종료각도 θrtn2, 리프트(LFT) 동작 각도 폭을 규정하는 개시각도 θ1ft1 및 종료각도 θ1ft2, 다운(DWN) 동작 각도 폭을 규정하는 개시각도 θdwn1 및 종료각도 θdwn2 및 도 18, 도 19에 나타내는 제 2 ∼ 제 4 전진/후퇴 설정 각도 θst2∼θst4의 각 값의 설정 입력이나 기억 유지 혹은 해당 각 허용 SPM의 산출에 관해서는, 클램프 동작 각도 폭(개시각도 θclp1∼종료각도 θclp2), 언클램프 동작 각도 폭(개시각도 θucl1∼종료각도 θucl2) 및 제1 전진/후퇴 설정 각도 θst1의 각 값의 경우와 동일하게 취급된다. 제4 실시형태의 경우(도 26)도 동일하다.
제1 가상 간섭 발생 유무 판별 수단(64T3PRG)은, 허용 SPM 증대화 후의 클램프·언클램프 동작의 진행 중에 가상 간섭 발생 체크 장치를 기동시켜서 간섭 발생의 유무를 판별한다(도 18의 ST78,ST79). 본 실시형태에서는，클램프·언클램프 동작용의 갱신된 허용 SPMclp·ucl과 해당 시간에서의 리턴 동작용의 허용 SPMrtn을 비교하여 허용 SPMclp·ucl≤허용 SPMrtn인 경우, 즉 허용 SPMclp·ucl이 작은 경우(ST73에서 YES), 가상 간섭 발생 체크 장치를 자동으로 기동시켜서 가상 간섭 발생 체크를 실행시킨다(도 18의 ST78, 도 20의 ST181∼ST189). 본 실시형태에서는，제1 가상 간섭 발생 유무 판별 수단(64T3PRG)은 가상 간섭 발생 체크 장치 내의 메모리에 간섭 있음의 취지가 기억 유지되어 있는 경우(도 20의 ST188), 그것을 검지함으로써 가상 간섭 발생 있음으로 판별(도 18의 ST79에서 YES)하는 것으로 형성되어 있다.
제1 증대화 반복 수단(64T3PRG)은, 제1 가상 간섭 발생 유무 판별 수단(64T3PRG)에 의해 간섭 발생 없음으로 판별된 경우(ST79에서 NO), 제1 허용 SPM 증대화 수단(64T3PRG)을 재기동시킨다(ST70에서 YES, ST71). 즉，간섭 발생이 없는 것을 조건으로, 클램프·언클램프 동작 각도 폭[(개시각도 θclp1∼종료각도 θclp2)·(개시각도 θucl1∼종료각도 θucl2)]을 단계적으로 확대한다. 이것은 허용 SPMclp·ucl을 높이는(크게 하는) 것에 직결된다.
그러나，클램프·언클램프 동작 각도 폭의 확대(허용 SPMclp·ucl의 값)에도 한도가 있으므로, 결국 간섭 있음으로 판별된다(ST79에서 YES). 그러면，제1 간섭 발생 회피화 수단(64T3PRG)이 가동된다.
이러한 제1 간섭 발생 회피화 수단(64T3PRG)은, 간섭 발생 있음으로 판별된 경우에 클램프·언클램프 동작 각도 폭을 축소(ST80)하고 또한 클램프·언클램프 동작 이동량을 연장(ST81)함으로써 간섭 발생을 회피시킨다.
즉, 제11 각도 폭 축소 수단(64T3PRG)은, 단계적으로 점차 확대(ST71)되어 온 현재의 클램프 동작 각도 폭(개시각도 θclp1∼종료각도 θclp2) 및 언클램프 동작 각도 폭(개시각도 θucl1∼종료각도 θucl2)을, 간섭이 발생하지 않았던 1단계 전의 클램프 동작 각도 폭 및 언클램프 동작 각도 폭으로 되돌려서 축소한다(ST80). 현재의 클램프 동작 개시각도 θclp1을 후퇴(θclp1+θst1)시키고 또한 언클램프 동작 종료각도 θucl2를 전진(θucl2-θst1)시킴으로써 행한다.
여기에, 제11 이동량 연장 수단(64T3PRG)은 클램프·언클램프 동작 이동량 Yclp·Yucl을 단계적으로 연장시킨다(ST81). 클램프·언클램프 동작 이동량 Yclp·Yucl에 제1 설정 신축량 Yst를 가산(Yclp·Yucl+Yst)함으로써 연장된다.
예를 들면, 도 23(A)[도 23(B)]에 실선(점선)으로 나타내는 리턴 동작에 의해 핑거(43)가 우측의 B스테이지에서 좌측의 A스테이지로 되돌아가는 경우를 생각하면, 재료반송장치(40)측의 구성요소(핑거(43))와 프레스 기계(10)측의 구성요소[금형(예를 들면, 상형(16)의 부품(16B)···도면에서 간섭물)]가 간섭되어 버린다. 여기서, 핑거(43)의 이동량(클램프·언클램프 동작 이동량 Yclp·Yucl)을 도 23(B)에 실선에서 나타내는 바와 같이 확대할 수 있으면, 핑거(43)가 간섭물로부터 이탈된다. 즉, 간섭 발생을 회피할 수 있는 것이다.
또한，기본적인 클램프·언클램프 동작 이동량 Yclp·Yucl은, 조작부(65)의 동작 이동량 설정 입력 수단을 이용하여 설정 입력할 수 있다．또한，제1 설정 신축량 Yst은, 조작부(65)의 신축량 설정 입력 수단에 의해 설정 변경가능하고, 설정 입력된 클램프·언클램프 동작 이동량 Yclp·Yucl과 함께 FRAM(도시생략)에 기억 유지된다.
즉, 도 19의 ST41에 나타내는 기본적인 리프트·다운 동작 이동량 Zlft·Zdwn 및 제2 설정 신축량 Zst의 설정 입력, 기억 유지 등은, 클램프·언클램프 동작 이동량 Yclp·Yucl 및 제1 설정 신축량 Yst의 경우와 동일하게 취급된다.
또한，제11 한계 이동량 판별 수단(64T3PRG)은, 제1 간섭 발생 회피화 수단(64T3PRG)[제11 이동량 연장 수단]의 동작에 의해 연장된 클램프·언클램프 동작 이동량 Yclp·Yucl이 한계 이동량인지의 여부를 판별(ST82)한다. 한계 이동량 Yclp(max)·Yucl(max)은 클램프·언클램프 동작 기구 상의 고유값으로 미리 설정 기억되어 있다.
이러한 제11 한계 이동량 판별 수단(64T3PRG)에 의해서, 제11 이동량 연장 수단(64T3PRG)의 가동에 의해 연장된 클램프·언클램프 동작 이동량 Yclp·Yucl이 한계 이동량이 아니라고 판별된 경우(ST82에서 NO)에도, 제1 증대화 반복 수단(64T3PRG)이 동작된다(ST70로 되돌아간다). 제1 허용 SPM 증대화 수단(64T3PRG)을 재가동시킨다(ST70에서 YES, ST71). 즉, 간섭 발생이 있었던 경우라도 클램프·언클램프 동작 이동량 Yclp·Yucl을 연장시킨 것을 조건으로, 클램프·언클램프 동작 각도 폭[(개시각도 θclp1∼종료각도 θclp2)·(개시각도 θucl1∼종료각도 θucl2)]을 다시 단계적으로 확대하는 것을 적극적으로 시도한다. 이 경우에도 허용 SPMclp·ucl을 높이는(크게 하는) 것에 직결된다.
한편，제11 한계 이동량 판별 수단(64T3PRG)에 의해서, 제11 이동량 연장 수단(64T3PRG)의 동작에 의해 연장된 클램프·언클램프 동작 이동량이 한계 이동량(한계 이동량을 초과하는 값)으로 판별된 경우(ST82에서 YES)에는, 제11 동작 이동량 단축 수단(64T3PRG)이 클램프·언클램프 동작 이동량을 단축시킨다. 즉，연장 전의 값으로 되돌아가서 단축(ST83)시킨다. 연장 후의 현재 클램프·언클램프 동작 이동량 Yclp·Yucl에서 제1 설정 신축량 Yst을 감산(Yclp·Yucl-Yst)함으로써, 단계적으로 단축된다.
또한，클램프·언클램프 동작 적정화 수단(64T3PRG)측에 설치된 제1 허용 SPM 비교 판별 수단(64T3PRG)은, 제11 각도 폭 확대 수단(64T3PRG)에 의한 클램프·언클램프 동작 각도 폭의 확대에 기초하여 증대화된 클램프·언클램프 동작용 허용 SPMclp·ucl과 리턴 동작용 허용 SPMrtn을 비교하여, 이번에는 리턴 동작용 허용 SPMrtn의 값이 작은지의 여부를 판별한다(ST73).
또한，제12 각도 폭 확대 수단(64T3PRG)은, 제1 허용 SPM 비교 판별 수단(64T3PRG)에 의해 클램프·언클램프 동작용 허용 SPMclp·ucl의 값보다도 리턴 동작용 허용 SPMrtn의 값이 작다고 판별된 경우(ST73에서 NO), 리턴 동작 각도 폭(θrtn1∼θrtn2)을 확대(ST74)한다. 본 실시형태에서는，도 22(A) 및 22(B)에 나타내는 리턴 동작 개시각도 θrtn1를 전진(θrtn1-θst2)시키고 또한 리턴 동작 종료각도 θrtn2를 후퇴(θrtn2+θst2)시킴으로서, 리턴 동작 각도 폭을 확대한다.
즉, 클램프·언클램프 동작 각도 폭의 확대(ST71) 및 이동량의 연장(ST81)에 의한 허용 SPMclp·ucl의 인상 후에, 다시 클램프·언클램프 동작 사이에서 행하는 리턴 동작에 관한 리턴 동작 각도 폭(θrtn1∼θrtn2)의 확대에 의해 허용 SPMrtn의 인상을 기도한다.
이와 관련하여, 제1 가상 간섭 발생 유무 판별 수단(64IPRG)은, 리턴 동작 각도 폭의 확대 후에 가상 간섭 발생 체크 장치를 가동시킴으로써 가상 간섭 발생 유무의 판별 동작(ST74, ST75에서 NO, ST78·ST79)이 가능하다.
또한，제12 한계 각도 폭 판별 수단(64T3PRG)은, 제12 각도 폭 확대 수단(64T3PRG)에 의한 확대(ST74) 후의 리턴 동작 각도 폭(θrtn1∼θrtn2)이 180도를 초과하는 값인지의 여부를 판별한다(ST75).
제12 한계 각도 폭 판별 수단(64T3PRG)에 의해서 확대 후의 리턴 동작 각도 폭이 180도를 초과하는 값으로 판별된 경우(ST75에서 YES), 제12 각도 폭 축소 수단(64T3PRG)이 리턴 동작 각도 폭을 축소(ST84)한다. 즉, 단계적으로 점차 확대(ST74)되어 온 현재 리턴 동작 각도 폭(개시각도 θrtn1∼종료각도 θrtn2)을 간섭이 발생하지 않았던 1단계 전의 리턴 동작 각도 폭으로 되돌려서 축소한다(ST24). 현재 리턴 동작 개시각도 θrtn1을 후퇴(θrtn1+θst2)시키고 또한 종료각도 θrtn2를 전진(θrtn2-θst2)시킴으로써 행한다.
이와 관련하여, 확대 후의 리턴 동작 각도 폭(θrtn1∼θrtn2)이 180도를 초과하는 값으로 판별된 경우(ST75에서 YES)에는, 제1 가상 간섭 발생 유무 판별 수단(64T3PRG)의 판별 동작(ST78,ST79)이 금지된다.
또한，클램프·언클램프 동작 적정화 수단(64T3PRG)측에 설치된 제11 설정 각도 적정 판별 수단(64T3PRG)은, 먼저 수동으로 설정된 클램프 동작 개시각도 θclp1와 언클램프 종료각도 θucl2의 관계가 부적정한지의 여부를 판별한다(ST10). θclp1>θucl2가 아닌 경우에는 부적정(ST70에서 NO)하다.
즉, 클램프·언클램프 동작용 기구(클램프 축)의 이동량을 확대하지 않는데도 언클램프 종료각도 θucl2와 클램프 동작 개시각도 θclp1가 겹친 경우에는, 앞의 수동 설정에서 핑거(43)가 도 24(A)[도 24(B)]에 실선(점선)으로 도시한 바와 같이 우회하도록 설정되어 있었던 것으로 생각할 수 있다. 이러한 사태는 허용 SPM을 제한하는 요인의 하나이다. 따라서，도 24(B)에 실선으로 도시한 바와 같이 클램프·언클램프 이동량을 좁히는(단축하는) 방향의 값으로 임시 설정하면, 원활한 가상 간섭 발생 체크를 거친 뒤에 유효한 허용 SPM을 구할 수 있다. 또한，클램프·언클램프 이동량은 간섭이 발생하기 직전의 이동량으로서 최적화된다(ST83).
이를 위해서 설치된 제11 이동량 연장 유무 판별 수단(64T3PRG)은, 클램프·언클램프 이동량이 연장되어 있는지의 여부를 판별한다(도 18의 ST76). 또한，제11 이동량 임시 설정 수단(64T3PRG)은, 제11 설정 각도 적정 판별 수단(64T3PRG)에 의해서 클램프 동작 개시각도 θclp1와 언클램프 종료각도 θucl2의 관계가 부적정하다고 판별(ST70에서 NO)되고 또한 제11 이동량 연장 유무 판별 수단(64T3PRG)에 의해서 클램프·언클램프 이동량 Yclp·Yucl이 연장되어 있지 않다고 판별된 경우(ST76에서 YES)에, 클램프·언클램프 이동량을 임시 설정가능하도록 형성되어 있다. 즉, 제11 이동량 임시 설정 수단(64T3PRG)이 클램프·언클램프 이동량 Yclp·Yucl을 단축(임시 설정)한다(ST77).
또한，ST74,ST77,ST80,ST81,ST83 및 ST84에서의 동작 각도 폭의 확대/축소 처리 혹은 이동량의 신축 처리의 실행 후에 해당 시간 조건에서의 허용 SPM이 산출되고 또한 FRAM(도시생략)에 재기록하여 기억된다.
이상에 의해, 리턴 동작과의 관계를 고려하면서 클램프·언클램프 동작의 최적화가 종료된다. 클램프·언클램프 동작 적정화 수단(64T3PRG)으로서는, 클램프·언클램프 동작용 허용 SPMclp·ucl 및 리턴 동작용 허용 SPMrtn의 값 중 작은 것을 클램프·언클램프 동작 적정화에 의한 허용 SPM으로서 임시 결정하고 메모리에 기억한다. 또한, 후술하는 리프트·다운 동작 적정화 수단(64T3PRG)으로서는, 리프트·다운 동작용 허용 SPMlft·dwn 및 어드밴스 동작용 허용 SPMadv의 값 중 작은 것을 리프트·다운 동작 적정화에 의한 허용 SPM으로서 임시 결정하고 메모리에 기억한다.
이렇게 하여, 최적화 모션 결정 제어 수단(64T3PRG)은, 클램프·언클램프 동작 적정화 수단(64T3PRG)측에서 임시로 결정된 클램프·언클램프 동작용 허용 SPMclp·ucl(또는, 허용 SPMrtn) 및 리프트·다운 동작 적정화 수단(64T3PRG)측에서 임시로 결정된 리프트·다운 동작용 허용 SPM1ft·dwn(또는 허용 SPMadv) 중 어느 하나 또한 그 값이 작은 쪽의 허용 SPM을 프레스 기계(10)의 SPM(최적화 모션)으로서 자동으로 결정가능하도록 형성되어 있다.
다음에，리프트·다운 동작 적정화 수단(64IPRG)측에 대해서 설명한다.
제2 허용 SPM 증대화 수단(64T3PRG)은, 제21 각도 폭 확대 수단(64T3PRG)에 의해 리프트·다운 동작 각도 폭을 확대(도19의 ST31)함으로써 허용 SPM의 증대화를 도모한다. 제21 각도 폭 확대 수단(64T3PRG)은, 본 실시형태에서는 다운 동작 개시각도 θdwn1를 전진(θdwn1―θst3)시키고 또한 리프트 동작 종료각도 θ1ft2를 후퇴(θlft2+θst3)시킴으로서, 리프트·다운 동작 각도 폭을 확대(ST31)한다.
리프트·다운 동작 각도 폭이 확대된 경우에는, 허용 SPM 산출 수단이 미리 설정 기억된 반송(리프트·다운 동작) 기구의 기계적 강성이나 최대가속도 및 최대속도 등을 참조하면서 리프트·다운 동작용의 허용 SPMlft·dwn을 산출(ST32)한다. 즉, 제한(허용) SPMlft·dwn을 갱신한다.
제2 가상 간섭 발생 유무 판별 수단(64T3PRG)은, 허용 SPM 증대화 후의 리프트·다운 동작의 진행 중에 가상 간섭 발생 체크 장치를 기동시켜서 간섭 발생의 유무를 판별한다(도 19의 ST38,ST39). 리프트·다운 동작용의 갱신된 허용 SPMlft·dwn과 해당 시간에서의 어드밴스 동작용의 허용 SPMadv를 비교하여 허용 SPMlft·dwn≤허용 SPMadv인 경우, 즉 허용 SPMlft·dwn이 작은 경우(ST33에서 YES), 가상 간섭 발생 체크 장치를 자동으로 기동시켜서 가상 간섭 발생 체크를 실행시킨다(도 19의 ST38, 도 20의 ST181∼ST189). 본 실시형태에서는，제2 가상 간섭 발생 유무 판별 수단(64T3PRG)은 가상 간섭 발생 체크 장치 내의 메모리에 기억 유지되어 있는 경우(도 20의 ST188), 그 검출에 의해 가상 간섭 발생 있음으로 판별한다(도 19의 ST39에서 YES).
제2 증대화 반복 수단(64T3PRG)은, 제2 가상 간섭 발생 유무 판별 수단(64T3PRG)에 의해 간섭 발생 없음으로 판별된 경우(ST39에서 NO), 제2 허용 SPM 증대화 수단(64IPRG)을 재가동시킨다(ST30에서 YES, ST31). 즉，간섭 발생이 없는 것을 조건으로, 리프트·다운 동작 각도 폭[(개시각도 θlft1∼종료각도 θlft2)·(개시각도 θdwn1∼종료각도 θdwn2)]을 단계적으로 확대한다. 이것은 허용 SPMlft·dwn을 높이는(크게 하는) 것에 직결된다.
그러나，리프트·다운 동작 각도 폭의 확대(허용 SPMlft·dwn의 값)에도 한도가 있으므로, 결국 간섭 있음으로 판별된다(ST39에서 YES). 그러면，제2 간섭 발생 회피화 수단(64T3PRG)이 가동된다.
이러한 제2 간섭 발생 회피화 수단(64T3PRG)은, 간섭 발생 있음으로 판별된 경우에 리프트·다운 동작 각도 폭을 축소(ST40)하고 또한 리프트·다운 동작 이동량을 연장(ST41)함으로써 간섭 발생을 회피시킨다.
즉, 제21 각도 폭 축소 수단(64T3PRG)은, 단계적으로 점차 확대(ST31)되어 온 현재의 리프트 동작 각도 폭(개시각도 θlft1∼종료각도 θlft2) 및 다운 동작 각도 폭(개시각도 θdwn1∼종료각도 θdwn2)을, 간섭이 발생하지 않았던 1단계 전의 리프트 동작 각도 폭 및 다운 동작 각도 폭으로 되돌려서 축소한다(ST40). 현재의 다운 동작 개시각도 θdwn1를 후퇴(θdwn1+θst3)시키고 또한 리프트 동작 종료각도 θlft2를 전진(θlft2-θst3)시킴으로써 리프트·다운 동작 각도 폭을 축소(ST40)한다.
또한, 제21 이동량 연장 수단(64T3PRG)은 리프트·다운 동작 이동량 Zlft·Zdwn을 단계적으로 연장시킨다(ST41). 리프트·다운 동작 이동량 Zlft·Zdwn에 제2 설정 신축량 Zst를 가산(Zlft·Zdwn+Zst)함으로써 연장된다.
리프트·다운 동작 적정화 수단(64T3PRG)측에 설치된 제21 한계 이동량 판별 수단(64T3PRG)은, 제2 간섭 발생 회피화 수단(64T3PRG)[제21 이동량 연장 수단]의 가동에 의해 연장된 리프트·다운 동작 이동량 Zlft·Zdwn이 한계 이동량인지의 여부를 판별한다(ST42). 한계 이동량 Z1ft(max)·Zdwn(max)은 리프트·다운 동작 기구 상의 고유값으로 미리 설정 기억되어 있다.
이러한 제21 한계 이동량 판별 수단(64T3PRG)에 의해서, 제21 이동량 연장 수단(64T3PRG)의 동작에 의해 연장된 리프트·다운 동작 이동량 Zlft·Zdwn이 한계 이동량이 아니라고 판별된 경우(ST42에서 NO)에도, 제2 증대화 반복 수단(64T3PRG)이 동작된다. 즉 제2 허용 SPM 증대화 수단(64T3PRG)을 재가동시킨다(ST30에서 YES, ST31). 즉, 간섭 발생이 있었던 경우라도 리프트·다운 동작 이동량 Zlft·Zdwn을 연장시킨 것을 조건으로, 리프트·다운 동작 각도 폭[(개시각도 θlft1∼종료각도 θlft2)·(개시각도 θdwn1∼종료각도 θdwn2)]을 다시 단계적으로 확대하는 것을 시도한다. 이 경우에도 허용 SPMlft·dwn을 높이는(크게 하는) 것에 직결된다.
한편，제21 한계 이동량 판별 수단(64T3PRG)에 의해서, 제21 이동량 연장 수단(64T3PRG)의 동작에 의해 연장된 리프트·다운 동작 이동량이 한계 이동량을 초과하는 값으로 판별된 경우(ST42에서 YES)에는, 제21 동작 이동량 단축 수단(64T3PRG)이 리프트·다운 동작 이동량을 단축시킴으로써 연장 전의 값으로 되돌아가서 단축(ST43)시킨다. 연장 후의 현재 리프트·다운 동작 이동량 Zlft·Zdwn에서 제2 설정 신축량 Zst을 감산(Zlft·Zdwn-Zst)함으로써, 단계적으로 단축된다.
또한，리프트·다운 동작 적정화 수단(64T3PRG)측의 제2 허용 SPM 비교 판별 수단(64T3PRG)은, 제21 각도 폭 확대 수단(64T3PRG)에 의한 리프트·다운 동작 각도 폭의 확대에 기초하여 증대화된 리프트·다운 동작용 허용 SPMlft·dwn과 어드밴스 동작용 허용 SPMadv을 비교하여, 이번에는 어드밴스 동작용 허용 SPMadv의 값이 작은지의 여부를 판별한다(ST33).
또한，제22 각도 폭 확대 수단(64T3PRG)은, 제2 허용 SPM 비교 판별 수단(64T3PRG)에 의해 리프트·다운 동작용 허용 SPMlft·dwn의 값보다도 어드밴스 동작용 허용 SPMadv의 값이 작다고 판별된 경우(ST33에서 NO), 어드밴스 동작 각도 폭(θadv1∼θadv2)을 확대(ST34)한다. 본 실시형태에서는，도 22(A) 및 22(B)에 나타내는 어드밴스 동작 개시각도 θadv1를 전진(θadv1―θst4)시키고 또한 리턴 동작 종료각도 θrtn2를 후퇴(θadv2+θst4)시킴으로서, 어드밴스 동작 각도 폭을 확대한다.
즉, 리프트·다운 동작 각도 폭의 확대(ST31) 및 이동량의 연장(ST41)에 의한 허용 SPMlft·dwn의 인상 후에, 다시 리프트·다운 동작 사이에서 행하는 어드밴스 동작에 관한 어드밴스 동작 각도 폭(θadv1∼θadv2)의 확대에 의해 허용 SPMadv의 인상을 기획한다.
이와 관련하여, 제2 가상 간섭 발생 유무 판별 수단(64T3PRG)은, 어드밴스 동작 각도 폭의 확대 후에 가상 간섭 발생 체크 장치를 가동시킴으로써 판별 동작(ST34, ST35에서 NO, ST38·ST39)이 가능하다.
제22 한계 각도 폭 판별 수단(64T3PRG)은, 제22 각도 폭 확대 수단(64T3PRG)에 의한 확대(ST34) 후의 어드밴스 동작 각도 폭(θadv1∼θadv2)이 180도를 초과하는 값인지의 여부를 판별한다(ST35).
또한, 제22 한계 각도 폭 판별 수단(64T3PRG)에 의해서 확대 후의 어드밴스 동작 각도 폭이 180도를 초과하는 값으로 판별된 경우(ST35에서 YES), 제22 각도 폭 축소 수단(64T3PRG)이 어드밴스 동작 각도 폭(θadv1∼θadv2)을 축소(ST44)한다.
즉, 단계적으로 점차 확대(ST34)되어 온 현재의 어드밴스 동작 각도 폭(개시각도 θadv1∼종료각도 θadv2)을 간섭이 발생하지 않았던 1단계 전의 어드밴스 동작 각도 폭으로 되돌려서 축소한다(ST44). 본 실시형태에서는, 현재 어드밴스 동작 개시각도 θadv1을 후퇴(θadv1+θst4)시키고 또한 종료각도 θadv2를 전진(θadv2-θst4)시킴으로써 행한다.
이와 관련하여, 확대 후의 리턴 동작 각도 폭이 180도를 초과하는 값으로 판별된 경우(ST35에서 YES)에는, 제2 가상 간섭 발생 유무 판별 수단(64T3PRG)의 판별 동작(ST38,ST39)이 금지된다.
또한，리프트·다운 동작 적정화 수단측에 설치된 제21 설정 각도 적정 판별 수단(64T3PRG)은, 앞에서 수동으로 설정된 다운 동작 개시각도 θdwn1가 0을 초과하는지의 여부(부적정한지의 여부)를 판별한다(ST30). θdwn1>0이 아닌 경우에는 부적정(ST30에서 NO)하다.
제21 이동량 연장 유무 판별 수단(64T3PRG)은, 리프트·다운 이동량이 연장되어 있는지의 여부를 판별한다(ST36). 제21 이동량 임시 설정 수단(64T3PRG)은, 제21 설정 각도 적정 판별 수단(64T3PRG)에 의해서 다운 동작 개시각도 θdwn1가 0을 넘지 않는(부적정하다)다고 판별(ST30에서 NO)되고 또한 제21 이동량 연장 유무 판별 수단(64T3PRG)에 의해서 리프트·다운 이동량 Zlft·Zdwn이 연장되어 있지 않다고 판별된 경우(ST36에서 YES)에, 리프트·다운 이동량을 임시 설정가능하도록 형성되어 있다. 즉, 제21 이동량 임시 설정 수단(64T3PRG)이 리프트·다운 이동량 Zlft·Zdwn을 단축(임시 설정)한다(ST37).
또한，ST34,ST37,ST40,ST41,ST43 및 ST44에서의 동작 각도 폭의 확대/축소 처리 혹은 이동량의 신축 처리의 실행 후에 해당 시간 조건에서의 허용 SPM이 산출되고 또한 FRAM(도시생략)에 재기록하여 기억된다.
이상에 의해, 어드밴스 동작과의 관계를 고려하면서 리프트·다운 동작의 최적화가 종료된다. 리프트·다운 동작 적정화 수단(64T3PRG)으로서는, 리프트·다운 동작용 허용 SPMlft·dwn 및 어드밴스 동작용 허용 SPMadv의 값 중 작은 것을 리프트·다운 동작 적정화에 의한 허용 SPM으로서 임시 결정할 수 있다. 그 후의 최적화 모션 제어 수단(64IPRG)에 의한 최적 모션의 자동 결정에 관해서는 전술하였다.
이렇게 하여, 본 제 3 실시형태에 따르면, 가상 공간 내에서의 가상 트랜스퍼 프레스 사이클의 진행 중에 3차원의 프레스측 데이터화 구성요소(예를 들면, 데이터화 상형(15D))와 반송측 데이터화 구성요소(데이터화 핑거(43D)) 간의 간섭 발생을 체크할 수 있는 가상 간섭 발생 체크 장치와 제1 허용 SPM 증대화 수단(64T3PRG)과 제1 가상 간섭 발생 유무 판별 수단(64T3PRG)과 제1 증대화 반복 수단(64T3PRG)과 제1 간섭 발생 회피화 수단(64PRG)을 포함하는 클램프·언클램프 동작 적정화 수단(64T3PRG)과, 제2 허용 SPM 증대화 수단(64T3PRG)과 제2 가상 간섭 발생 유무 판별 수단(64T3PRG)과 제2 증대화 반복 수단(64T3PRG)과 제2 간섭 발생 회피화 수단(64T3PRG)을 포함하는 리프트·다운 동작 적정화 수단(64T3PRG)을 구비하고, 임시로 결정된 클램프·언클램프 동작용 허용 SPMclp·ucl 및 리프트·다운 동작용 허용 SPMlft·dwn 중 어느 하나 또한 그 값이 작은 쪽의 허용 SPM을 프레스 기계(10)의 SPM으로서 자동으로 결정할 수 있도록 형성되어 있으므로, 간섭 발생의 회피를 담보하면서 SPM을 높인 트랜스퍼 프레스 모션(사이클)의 적정화를 신속하고 정확하게 행할 수 있다. 취급이 용이하다. 또한, 복잡한 설정 입력 작업이나 남의 손을 요하지 않는다. 또한，실제 공간 내에서의 트랜스퍼 프레스 사이클을 실제로 행하지 않아도 되므로 안전하고 리스크도 적다.
또한, 종래의 문제점[복수 반송 동작을 일부 중복(동시) 동작시킴으로써 동작용 할당 각도 폭을 넓게 하고자 하면 간섭 발생의 확률이 대폭 높아진다]을 해결할 수 있다. 따라서，극히 저속으로 프레스 기계(10)를 운전하는 사태를 완벽하게 없앨 수 있고, 프레스 속도를 서서히 올리고 또한 각 부품간의 간섭체크와 동작용 각도 할당 조작을 반복하면서 타협점을 찾아내는 번거로움으로부터 해방된다. 따라서, 서보모터 구동 방식의 프레스 기계(10)가 갖는 특성, 즉 임의의 프레스 모션(예를 들면, 프레스 가공 영역 내에서의 가공 속도의 저속화나 일정화 혹은 하사점에서의 정류 동작화)을 선택할 수 있는 이점을 충분히 발현할 수 있다. 프레스 가공 조건을 감이나 경험에만 의지할 필요가 없으므로 인원 배치의 부담도 대폭 경감할 수 있다. 프레스 생산 현장에서의 프레스 모션이나 트랜스퍼 모션의 변경 및 제반 부품의 형상 변경 등을 빈번하게 행하고자 하는 현행 요청에 부응할 수 있다.
또한，임시 설정된 반송 동작 각도 폭에 기초하여 가상 공간 내에서의 가상 간섭체크를 행하면서 반송 동작 각도 폭을 확대하고, 가상 간섭의 발생이 인정되는 곳에서 반송 동작 각도 폭을 그 직전으로 되돌리고 또한 해당 반송 동작 이동량을 연장하며, 연장 후에 다시 가상 공간 내에서의 가상 간섭체크를 행하면서 반송 동작 각도 폭을 재확대하고, 해당 반송 동작 이동량이 한계에 도달한 경우의 반송 동작 각도 폭을 할당 각도로 하는 모션을 자동 결정하는 방법을 확실하게 실시할 수 있다．이 점으로부터도 간섭 발생 없음 상태를 담보한 SPM을 신속하고 정확하게 자동 결정할 수 있다．따라서，해당 재료 반송 조건을 충족시키는 최고속도에서의 프레스 운전을 확실하고 안정적으로 실행할 수 있다．생산성도 향상된다. 금형이나 재료의 형상이 가미되어 있으므로 실제 공간 내에서의 실제 기계의 동작 이전에도 간섭 발생을 확실하게 회피할 수 있다.
또한，재료반송장치(40)의 각 반송 동작의 개시와 종료를 프레스 기계(10)의 크랭크 각도로, 말하자면 고정적으로 할당하는 것이 아니라 간섭 발생 없음을 전제로 하면서 각 반송 동작 각도 폭을 자동으로 확대할 수 있다. 즉, 반송 동작 시간의 장시간화를 꾀할 수 있으므로, 기동 시 및 정지 시의 단위 시간당 속도 변화를 적게 할 수 있다. 따라서, 가속도를 작게 억제할 수 있고 또한 피드바(41) 등의 휨 발생을 극히 감소할 수 있으므로, 재료(200)를 안정적으로 반송할 수 있는 동시에, 급격한 가속도 변화 운전을 회피할 수 있으므로 각 구성요소(기계 부품)의 긴 수명을 담보할 수 있다.
또한，클램프·언클램프 동작 이동량 Yclp·Yucl을 한계 이동량 미만으로 되돌려서 단축가능하도록 또한 리프트·다운 동작 이동량 Z1ft·dwn을 한계 이동량 미만으로 되돌려서 단축가능하도록 형성되어 있으므로, 클램프·언클램프 동작 이동량 Yclp·Yucl이 금형(상형(16), 하형(18)) 등에서 규정되는 폭의 한계값에 도달한 시점에서의 허용(한계) SPM으로 최적화할 수 있다.
또한, 증대화된 클램프·언클램프 동작용 허용 SPMclp·ucl에 비해 리턴 동작용 허용 SPMrtn의 값이 작다고 판별된 경우에 리턴 동작 각도 폭(θrtn1∼θrtn2)을 확대가능하도록, 또한 증대화된 리프트·다운 동작용 허용 SPM에 비해 어드밴스 동작용 허용 SPM의 값이 작다고 판별된 경우에 어드밴스 동작 각도 폭을 확대가능하도록 형성되어 있으므로, 클램프 동작 종료각도 θclp2와 언클램프 동작 개시각도 θucl1이 겹치기 직전의 시점에서의 한계 SPM으로 최적화할 수 있다.
또한，확대 후의 리턴 동작 각도 폭(θrtn1∼θrtn2)이 180도를 초과하는 값으로 판별된 경우에는 리턴 동작 각도 폭을 축소가능하도록 또한 확대 후의 어드밴스 동작 각도 폭(θadv1∼θadv2)이 180도를 초과하는 값으로 판별된 경우에는 어드밴스 동작 각도 폭을 축소 가능하도록 형성되어 있으므로, 리턴 동작 각도 폭 및 어드밴스 동작 각도 폭이 각각 180도를 초과해 버리는 사태를 완벽하게 방지할 수 있다．
또한，클램프·언클램프 동작 이동량(Y)을 줄인(좁힌)다는 임시 설정을 자동으로 행할 수 있기 때문에, 클램프·언클램프 동작 이동량을 연장하지 않는데도 클램프 동작 종료각도 θclp2와 언클램프 동작 개시각도 θucl1이 겹친 경우(앞의 수동 설정에서 핑거가 우회하도록 설정되어 있을 우려가 있음)에 상정되는 허용 SPM 의 제한을 자동으로 없앨 수 있다.
또한，가상 간섭 발생 체크 장치가 가상 공간 내에서의 가상 트랜스퍼 프레스 사이클의 진행 중에 프레스측 데이터화 상형(16D) 등과 반송측 데이터화 핑거(43D) 등 사이에 간섭이 발생하는지의 여부를 자동으로 판별할 수 있는 구조이므로, 정확하고 신속하게 간섭체크를 행할 수 있고 취급이 용이하다. 복잡한 설정 입력 작업이나 남의 손을 요하지 않는다. 또한, 실제 공간 내에서의 트랜스퍼 프레스 사이클을 실제로 행하지 않아도 되기 때문에 안전하고 리스크도 적다. 또한，프레스 모션(SLD)이나 트랜스퍼 모션(TRD)의 변경 및 제반 부품의 형상 변경 등이 빈번하게 행해지는 경향이 있는 프레스 생산 현장에서의 금형을 트라이할 때의 작업 신속화 요청에 충분히 부응할 수 있다.
또한，프레스 가공 조건(가공 개시 위치, 가공 종료 위치, 가공 영역 내에서의 지정 속도 패턴 등)이나 재료 반송 조건(어드밴스 동작 개시 시간, 어드밴스 동작 속도, 어드밴스 동작 거리 거리 등) 마다의 설정 입력을 필요로 하는 앞서 제안한 프레스 기계에 비교하여, 복잡하고 신중한 설정 입력 작업이 없으므로 매우 취급이 용이하다. 남의 손도 요하지 않으므로 결과적으로 프레스 가공 비용도 저감할 수 있다.
특히, 금형(상형(16), 하형(18)), 핑거(43)나 재료(200)의 형상을 가미한 것이므로 정확한 간섭체크를 행할 수 있다. 더구나, 실제 공간 내에서의 실제 기계의 동작 이전에 화상(데이터화 구성요소나 그것들의 움직임)을 눈으로 확인할 수 있으므로, 구체적이고 효율적인 가상 간섭 발생 유무의 판별을 행할 수 있다. 실용성이 극히 높다.
또한，가상 트랜스퍼 프레스 사이클 중의 초기단계에서는 단순 3차원 형상 데이터화 구성요소를 이용하여 간섭체크하는 구조로 하면, 간섭 발생 직전까지의 초기단계에서의 처리 부하를 대폭 경감할 수 있고 또한 처리 속도를 한층 더 신속화할 수 있다. 물론 종료단계에서는 복잡 3차원 형상 데이터화 구성요소를 이용하므로 구체적이고 정확하며 신속한 판별을 담보할 수 있다．
또한, 프레스측 데이터화 구성요소 및 반송측 데이터화 구성요소를 표시부(66)에 표시할 수 있으므로, 이들 데이터화 구성요소의 작성, 가상 간섭 발생 유무 판별시의 상호 관계의 관찰 등이 가능하다. 한층 더 취급이 용이하다.
(제4 실시형태)
제4 실시형태는, 기본적인 구성·기능이 제3 실시형태의 경우와 동일하지만, 도 25,도 26에 도시한 바와 같이 재료반송장치(40)가 2차원 반송 방식으로 되어 있다.
여기에, 트랜스퍼 프레스 기계(10,40)에는, 가상 간섭 발생 체크 장치와 SPM 자동 결정 장치(최적화 모션 결정 제어 수단)를 설치하고, 임시로 결정된 클램프·언클램프 동작용 허용 SPMclp·ucl 및 임시로 결정된 리턴 동작 허용 SPMrtn 중 어느 하나 또한 그 값이 작은 쪽의 허용 SPM을 프레스 기계(10)의 SPM(최적화 모션)으로서 자동으로 결정가능하도록 형성되어 있다.
즉, 트랜스퍼 프레스 기계(10,40)는, 3차원 형상 데이터화된 프레스측 데이터화 구성요소(예를 들면, 데이터화 상형(16D))와 반송측 데이터화 구성요소(예를 들면, 데이터화 핑거(43D))를 가상 공간 내에 실제 공간 내의 경우와 동일한 상대 위치 관계를 가지며 전개 배치한 상태에서 기억가능하도록 형성하고，가상 공간 내에서 가상 트랜스퍼 프레스 사이클의 진행 중에 프레스측 데이터화 구성요소와 반송측 데이터화 구성요소 간의 간섭 발생을 체크할 수 있는 가상 간섭 발생 체크 장치를 설치하고, 도 25에 도시한 것과 같이, 제3 허용 SPM 증대화 수단(64T2PRG)과 제3 가상 간섭 발생 유무 판별 수단(64T2PRG)과 제3 증대화 반복 수단(64T2PRG)과 제3 간섭 발생 회피화 수단(64T2PRG)을 포함하고 클램프·언클램프 동작의 최적화를 실행할 수 있는 클램프·언클램프 동작 적정화 수단(64IPRG)을 설치하며, 제3 허용 SPM 비교 판별 수단(64T2PRG)과 제32 각도 폭 확대 수단(64T2PRG)과 제32 각도 정합 수단(64T2PRG)을 설치하고, 제3 허용 SPM 비교 판별 수단(64T2PRG)에 의해 리턴 동작용 허용 SPMrtn의 값이 작다고 판별된 경우에 제31 각도 폭 확대 수단(64T2PRG)에 의해 리턴·어드밴스 동작 각도 폭을 확대가능하도록 또한 제32 각도 정합 수단(64T2PRG)에 의해 각도 정합 가능한 동시에 제3 가상 간섭 발생 유무 판별 수단(64T2PRG)이 각도 정합 후에 가상 간섭 발생 체크 장치를 가동시켜서 판별 동작 가능하도록 형성되어 있다.
여기서，SPM 자동 결정 장치(최적화 모션 결정 제어 수단)를 구성하는 제3 허용 SPM 증대화 수단(64T2PRG)과 제3 가상 간섭 발생 유무 판별 수단(64T2PRG)과 제3 증대화 반복 수단(64T2PRG)과 제3 간섭 발생 회피화 수단(64T2PRG)[제31 각도 폭 축소 수단 및 제31 이동량 연장 수단]은, 제1 실시형태에서의 제1 허용 SPM 증대화 수단(64T3PRG)과 제1 가상 간섭 발생 유무 판별 수단(64T3PRG)과 제1 증대화 반복 수단(64T3PRG)과 제1 간섭 발생 회피화 수단(64T3PRG)[제11 각도 폭 축소 수단 및 제11 이동량 연장 수단]과 각 구성·기능이 동일하다.
또한，제3 실시형태에 따른 제1 허용 SPM 비교 판별 수단(64T3PRG)과 제11 각도 폭 확대 수단(64T3PRG)과 제11 허용 SPM 산출 수단(64T3PRG)과 제11 설정 각도 적정 판별 수단(64T3PRG)과 제11 이동량 연장 유무 판별 수단(64T3PRG)과 제11 이동량 임시 설정 수단(64T3PRG)과 제11 한계 이동량 판별 수단(64T3PRG)과 제11 이동량 단축 수단(64T3PRG)과 제12 각도 폭 축소 수단(64T3PRG)과, 각각이 같은 구성·기능을 갖는 제3 허용 SPM 비교 판별 수단(64T2PRG)과 제31 각도 폭 확대 수단(64T2PRG)과 제31 허용 SPM 산출 수단(64T2PRG)과 제31 설정 각도 적정 판별 수단(64T2PRG)과 제31 이동량 연장 유무 판별 수단(64T2PRG)과 제31 이동량 임시 설정 수단(64T2PRG)과 제31 한계 이동량 판별 수단(64T2PRG)과 제31 이동량 단축 수단(64T2PRG)과 제32 각도 폭 축소 수단(64T2PRG)이 설치되어 있다.
따라서，도 26에 나타내는 ST50∼ST53 및 ST56∼ST64는 제1 실시형태의 도 18에 나타내는 ST70∼ST73 및 ST76∼ST84의 경우와 동일하게 기능하므로, 이들에 관한 설명은 생략한다.
제4 실시형태에서는，제3 실시형태에 따른 3차원 반송 동작 적정화 제어 프로그램 저장 수단(도 17의 64T3PRG) 대신에 도 25에 나타내는 2차원 반송 동작 적정화 제어 프로그램 저장 수단(64T2PRG)을 설치하고 있다. 이것은 도 2의 HDD(64) 내에 2점 쇄선으로 나타내었다. 또한，가상 간섭 발생 체크 장치[가상 간섭 발생 체크 제어 수단(도 17의 64T3PRG)]는 제3 실시형태에 의한 것과 동일하므로, 도 20은 그대로 적응된다.
여기에, 제3 실시형태에서 설치된 리턴 동작에 관한 제12 각도 폭 확대 수단(64T3PRG)과 제12 한계 각도 폭 판별 수단(64T3PRG)에 대응하는 것으로서, 제2 실시형태에서는 제32 각도 폭 확대 수단(64T2PRG)과 제32 각도 정합 수단(64T2PRG)과 제32 한계 각도 폭 판별 수단(64T2PRG)을 설치하고 있다. 이들은 도 26의 ST54,ST54A 및 ST55에서 실행된다.
즉, 제3 허용 SPM 비교 판별 수단(64T2PRG)은, 제31 각도 폭 확대 수단(64T2PRG)에 의한 클램프·언클램프 동작 각도 폭의 확대에 기초하여 증대화된 클램프·언클램프 동작용 허용 SPMclp·ucl과 리턴 동작용 허용 SPMrtn를 비교하여, 리턴 동작용 허용 SPMrtn의 값이 작은지의 여부를 판별한다(ST53).
제31 각도 폭 확대 수단(64T2PRG)은, 제3 허용 SPM 비교 판별 수단(64T2PRG)에 의해서 클램프·언클램프 동작용 허용 SPMclp·ucl의 값보다 리턴 동작용 허용 SPMrtn의 값이 작다고 판별된 경우(ST53에서 NO)에, 리턴 동작 각도 폭(θrtn1∼θrtn2) 및 어드밴스 동작 각도 폭(θadv1∼θadv2)을 확대(ST54)한다.
본 실시형태에서는，도 22(A) 및 22(B)에 나타내는 리턴 동작 개시각도 θrtn1을 전진(θrtn1-θst2)시키고 또한 리턴 동작 종료각도 θrtn2를 후퇴(θrtn2+θst2)시킴으로써, 리턴 동작 각도 폭을 확대한다. 마찬가지로, 어드밴스 동작 개시각도 θadv1을 전진(θadv1-θst2)시키고 또한 어드밴스 동작 종료각도 θadv2를 후퇴(θadv2+θst2)시킴으로써 어드밴스 동작 각도 폭을 확대한다.
즉, 클램프·언클램프 동작 각도 폭의 확대(ST51) 및 이동량의 연장(ST61)에 의한 허용 SPMclp·ucl의 인상 후에, 다시 클램프·언클램프 동작을 회피한 기간에서 행하는 어드밴스·리턴 동작에 관한 어드밴스·리턴 동작 각도 폭의 확대에 의 해 허용 SPMadv·rtn의 인상을 기획한다.
여기에, 제32 각도 정합 수단(64T2PRG)은, 클램프 동작 종료각도 θclp2와 어드밴스 동작 개시각도 θadv1를 확대된 어드밴스 동작 각도로 정합한다(ST54A). θclp2=θadv1 및 θucl1=θadv2로서 정합시킨다. 2차원 반송이기 때문에 정합시킨다.
또한，제32 한계 각도 폭 판별 수단(64T2[RG)은, ST54A에서 정합된 후의 리턴 동작 각도 폭(θrtn1∼θrtn2) 및 어드밴스 동작 각도 폭(θadv1∼θadv2)이 180도를 초과하는 값인지의 여부를 판별한다(ST55).
또한，기타의 구성·기능으로서, 제3 실시형태의 경우와 동일한 구성·기능에 대해서는 설명을 생략한다.
따라서, 본 제4 실시형태에 따르면, 제3 실시형태의 경우와 동일한 작용 효과를 발휘할 수 있는 것 외에, 나아가 2차원 반송 방식의 재료반송장치(40)를 구비하는 트랜스퍼 프레스 기계에 극히 유효하다．
본 발명은, 프레스 기계측 구성요소와 재료반송장치측 구성요소 사이에 간섭이 발생 하는지의 여부를 가상 공간 내에서 신속하고 정확하게 행할 수 있다. 또한，간섭 발생의 회피를 담보하면서 SPM을 높인 트랜스퍼 프레스 모션(사이클)의 적정화를 자동으로 신속·정확하게 행할 수 있다. 특히, 서보모터 구동 방식의 프레스 기계를 내장한 트랜스퍼 프레스 기계의 운전에 유효하다．

Claims (14)

  1. 실제 공간 내에 일정한 상대 위치 관계를 가지며 배치된 슬라이드의 프레스 동작을 이용하여 프레스 가공이 가능한 프레스 기계와 이 프레스 기계에 핑거의 반송 동작을 이용하여 재료 반송이 가능한 재료반송장치를 구비하고, 프레스 동작과 반송 동작을 동기시킨 트랜스퍼 프레스 사이클의 진행 중에 반송된 재료에 프레스 가공을 실시할 수 있는 트랜스퍼 프레스 기계에 있어서，
    상기 실제 공간 내의 경우와 동일한 상대 위치 관계를 갖도록, 상기 프레스 기계의 3차원 형상 데이터화된 프레스측 데이터화 구성요소 및 상기 재료반송장치의 3차원 형상 데이터화된 반송측 데이터화 구성요소를 가상 공간 내에 전개 배치하여 저장한 데이터화 구성요소 기억 수단과,
    상기 데이터화 구성요소 기억 수단에 전개 배치된 상기 프레스측 데이터화 구성요소를 가상 공간 내에서 프레스 모션에 따라서 가상 프레스 동작시키는 가상 프레스 동작 제어 수단과,
    상기 데이터화 구성요소 기억 수단에 전개 배치된 상기 반송측 데이터화 구성요소를 가상 공간 내에서 트랜스퍼 모션에 따라서 가상 반송 동작시키는 가상 반송 동작 제어 수단과,
    상기 가상 프레스 동작 제어 수단 및 상기 가상 반송 동작 제어 수단에 대하여 가상 프레스 동작과 가상 반송 동작을 동기시킨 가상 트랜스퍼 프레스 사이클을 실행시키기 위한 가상 동기 타이밍 정보를 생성하여 출력하는 가상 동기 타이밍 정보 생성 출력 수단과,
    상기 가상 트랜스퍼 프레스 사이클의 진행 중에 상기 프레스측 데이터화 구성요소와 상기 반송측 데이터화 구성요소 사이에 간섭이 발생하는지의 여부를 판별하는 가상 간섭 발생 유무 판별 수단을 포함하는 간섭체크장치를 구비하여,
    상기 실제 공간 내에서의 상기 트랜스퍼 프레스 사이클을 실제로 실행시키지 않고 가상 공간 내에서 간섭체크 가능하도록 형성된 것을 특징으로 하는 트랜스퍼 프레스 기계.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 데이터화 구성요소 기억 수단은, 상기 재료반송장치의 3차원 형상 데이터화된 데이터화 핑거를 상기 가상 공간 내에서 상기 가상 반송 동작시켰을 때의 데이터화 핑거 궤적에 기초한 데이터화 핑거 경로 형상 박스를 생성하여 상기 가상 공간 내에 배치가능하도록 저장하며,
    상기 간섭체크장치는, 상기 프레스 기계의 3차원 형상 데이터화된 데이터화 상형을 상기 가상 공간 내에서 가상 하사점까지 가상 하강시킨 경우, 상기 데이터화 상형과 상기 가상 공간 내에 배치된 상기 데이터화 핑거 경로 형상 박스의 간섭을 검출가능하여, 간섭이 검출된 데이터화 상형을 가상 간섭 확인 대상물로서 추출하는 제1 가상 간섭 확인 대상물 추출 수단을 더 포함하고,
    상기 가상 간섭 발생 유무 판별 수단은, 상기 제1 가상 간섭 확인 대상물 추출 수단에 의해 추출된 데이터화 상형을 상기 프레스측 데이터화 구성요소로 하고, 상기 데이터화 핑거를 상기 반송측 데이터화 구성요소로 하여 가상 간섭 발생 유무를 판별하는 것을 특징으로 하는 트랜스퍼 프레스 기계.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 데이터화 구성요소 기억수단은, 상기 재료반송장치의 3차원 형상 데이터화된 데이터화 핑거를 상기 가상 공간 내에서 반송 동작을 행하게 했을 경우에 각 반송 동작에 대응하는 데이터화 핑거로 가상 유지된 데이터화 재료의 각 궤적에 기초한 각 데이터화 재료 경로 형상 박스를 생성하여 상기 가상 공간 내에 배치가능하도록 저장하며,
    상기 간섭체크장치는, 상기 프레스 기계의 3차원 형상 데이터화된 데이터화 상형을 상기 가상 공간 내에서 가상 하사점까지 가상 하강시킨 경우에 데이터화 상형 및 상기 프레스 기계의 3차원 형상 데이터화된 데이터화 하형과 상기 가상 공간 내에 배치된 상기 각 데이터화 재료 경로 형상 박스의 간섭을 검출가능하여, 간섭이 검출된 데이터화 상형 및 데이터화 하형을 가상 간섭 확인 대상물로서 추출하는 제2 가상 간섭 확인 대상물 추출 수단을 더 포함하고,
    상기 가상 간섭 발생 유무 판별 수단은, 상기 제2 가상 간섭 확인 대상물 추출 수단에 의해 추출된 데이터화 상형 및 데이터화 하형을 상기 프레스측 데이터화 구성요소로 하고 또한 데이터화 재료를 상기 반송측 데이터화 구성요소로 하여 가상 간섭 발생 유무를 판별하는 것을 특징으로 하는 트랜스퍼 프레스 기계.
  4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 데이터화 구성요소 기억수단은, 상기 프레스측 데이터화 구성요소 및 상기 반송측 데이터화 구성요소 각각에 대해 선택 가능한 실물 상당 3차원 형상을 데이터화한 복잡 3차원 형상 데이터화 구성요소와 실물 상당 3차원 형상을 내포하는 단순 3차원 형상 데이터화 구성요소로를 저장하고 있으며,
    상기 간섭체크장치는, 절환 타이밍 설정 입력 수단으로부터 입력되는 절환 타이밍에 따라, 상기 가상 트랜스퍼 프레스 사이클 중 상기 입력된 절환 타이밍에서, 상기 단순 3차원 형상 데이터화 구성요소에서 해당 복잡 3차원 형상 데이터화 구성요소로 절환하는 데이터화 구성요소 절환 제어 수단을 더 포함하고,
    상기 가상 간섭 발생 유무 판별 수단은, 상기 절환 제어 수단에 의한 절환 전에는 상기 프레스측 데이터화 구성요소 및 상기 반송측 데이터화 구성요소 중 적어도 하나를 상기 단순 3차원 형상 데이터화 구성요소로 하고, 상기 절환 제어 수단에 의한 절환 후에는 쌍방의 상기 데이터화 구성요소를 복잡 3차원 형상 데이터화 구성요소로 하여 가상 간섭 발생 유무를 판별하는 것을 특징으로 하는 트랜스퍼 프레스 기계.
  5. 제1항, 제2항 또는 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 트랜스퍼 프레스 기계는, 상기 가상 트랜스퍼 프레스 사이클 중에 가상 간섭 발생 유무의 판별을 필요로 하는 판별 필요 구간을 설정하기 위한 구간 설정 수단을 더 포함하고,
    상기 가상 간섭 발생 유무 판별 수단은, 가상 트랜스퍼 프레스 사이클의 진행 중에 또한 판별 필요 구간내에 있을 때에 가상 간섭 발생 유무 판별을 실행하는 것을 특징으로 하는 트랜스퍼 프레스 기계.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 트랜스퍼 프레스 기계는, 설정된 상기 판별 필요 구간 내를 다시 세분화하여 판별 실행 구간을 설정하는 세분화 설정 수단을 더 포함하고,
    상기 가상 간섭 발생 유무 판별 수단은, 상기 세분화된 판별 실행 구간내에 있을 때에 가상 간섭 발생 유무 판별을 실행하는 것을 특징으로 하는 트랜스퍼 프레스 기계.
  7. 제1항, 제2항 또는 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 트랜스퍼 프래스 기계는, 상기 가상 트랜스퍼 프레스 사이클 중에 또한 상기 가상 반송 동작을 형성하는 1차원 가상 반송 동작시 마다 간섭 유무 판별 여부를 설정하기 위한 판별 대상 반송 동작 설정 수단을 더 포함하고,
    상기 가상 간섭 발생 유무 판별 수단은, 상기 간섭 유무를 판별할 것으로 설정되어 있는 경우의 1차원 가상 반송 동작 중에 가상 간섭 발생 유무 판별을 실행하는 것을 특징으로 하는 트랜스퍼 프레스 기계.
  8. 제1항, 제2항 또는 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 트랜스퍼 프레스 기계는, 상기 가상 공간 내에 전개 배치한 상태에서 상기 데이터화 구성요소 기억 수단에 기억된 상기 프레스측 데이터화 구성요소 및 상기 반송측 데이터화 구성요소를 출력하기 위한 표시부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 트랜스퍼 프레스 기계.
  9. 실제 공간 내에 일정한 상대 위치 관계를 가지며 배치된 슬라이드의 프레스 동작을 이용하여 프레스 가공이 가능한 프레스 기계와 재료를 3차원 반송이 가능한 재료반송장치를 구비하고, 프레스 동작과 반송 동작을 동기시킨 트랜스퍼 프레스 사이클의 진행 중에 반송된 재료에 프레스 가공을 실시할 수 있는 트랜스퍼 프레스 기계에 있어서，
    상기 실제 공간 내의 경우와 동일한 상태 위치를 갖도록, 상기 프레스 기계의 3차원 형상 데이터화된 프레스측 데이터화 구성요소와, 상기 재료반송장치의 3차원 형상 데이터화된 반송측 데이터화 구성요소를 가상 공간 내에 전개 배치하여 저장한 데이터화 구성요소 기억수단과，
    가상 공간 내에서 전개 배치된 상기 프레스측 데이터화 구성요소의 프레스 모션에 따른 가상 프레스 동작과, 상기 반송측 데이터화 구성요소의 트랜스퍼 모션에 따른 가상 반송 동작을 동기시킨 가상 트랜스퍼 프레스 사이클의 진행 중에, 상기 프레스측 데이터화 구성요소와 상기 반송측 데이터화 구성요소간의 간섭 발생을 체크가능하도록 형성된 가상 간섭 발생 체크 장치와,
    상기 재료반송장치의 클램프·언클램프 동작의 최적화를 실행가능하도록 형성된 클램프·언클램프 동작 적정화 수단과,
    상기 재료반송장치의 리프트·다운 동작의 최적화를 실행가능하도록 형성된 리프트·다운 동작 적정화 수단을 구비하며,
    상기 클램프·언클램프 동작 적정화 수단은, 제11 각도 폭 확대 수단에 의해 상기 재료반송장치의 상기 클램프·언클램프 동작 각도 폭을 확대함으로써 허용 SPM을 증대시키는 제1 허용 SPM(Strokes Per Minute) 증대화 수단과, 상기 허용 SPM 증대화 후의 클램프·언클램프 동작의 진행 중에 상기 가상 간섭 발생 체크 장치를 가동시켜서 간섭 발생의 유무를 판별하는 제1 가상 간섭 발생 유무 판별 수단과, 상기 제1 가상 간섭 발생 유무 판별 수단의 판별 결과, 간섭 발생 없음으로 판별된 경우에 상기 제1 허용 SPM 증대화 수단을 재가동시키는 제1 증대화 반복 수단과, 상기 제1 가상 간섭 발생 유무 판별 수단의 판별 결과, 간섭 발생 있음으로 판별된 경우에 클램프·언클램프 동작 각도 폭을 축소하고 또한 클램프·언클램프 동작 이동량을 연장하여 간섭 발생을 회피시키는 제1 간섭 발생 회피화 수단을 포함하고,
    상기 리프트·다운 동작 적정화 수단은, 제21 각도 폭 확대 수단에 의해 상기 재료반송장치의 리프트·다운 동작 각도 폭을 확대하여 허용 SPM을 증대시키는 제2 허용 SPM 증대화 수단과, 상기 허용 SPM 증대화 후의 리프트·다운 동작의 진행 중에 상기 가상 간섭 발생 체크 장치를 가동시켜 간섭 발생의 유무를 판별하는 제2 가상 간섭 발생 유무 판별 수단과, 상기 제2 가상 간섭 발생 유무 판별 수단의 판별 결과, 간섭 발생 없음으로 판별된 경우 상기 제2 허용 SPM 증대화 수단을 재가동시키는 제2 증대화 반복 수단과, 상기 제2 가상 간섭 발생 유무 판별 수단의 판별 결과, 간섭 발생 있음으로 판별된 경우에 리프트·다운 동작 각도 폭을 축소하고 또한 리프트·다운 동작 이동량을 연장함으로써 간섭 발생을 회피시키는 제2 간섭 발생 회피화 수단을 포함하며,
    상기 클램프·언클램프 동작 적정화 수단측에서 임시로 결정된 클램프·언클램프 동작용 허용 SPM 및 상기 리프트·다운 동작 적정화 수단측에서 임시로 결정된 리프트·다운 동작용 허용 SPM 중 어느 하나, 또는 그 값이 작은 쪽의 허용 SPM을 상기 프레스 기계의 SPM으로서 자동으로 결정가능하도록 형성된 것을 특징으로 하는 트랜스퍼 프레스 기계.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 클램프·언클램프 동작 적정화 수단은, 제11 한계 이동량 판별 수단과 제11 동작 이동량 단축 수단을 더 포함하고,
    상기 제1 간섭 발생 회피화 수단의 가동에 의해서 연장된 클램프·언클램프 동작 이동량이 상기 제11 한계 이동량 판별 수단에 의해서 한계 이동량으로 판별된 경우 상기 제11 동작 이동량 단축 수단을 가동시켜 클램프·언클램프 동작 이동량을 단축함으로써 연장 전으로 되돌리며,
    상기 리프트·다운 동작 적정화 수단은, 제21 한계 이동량 판별 수단과 제21 동작 이동량 단축 수단을 더 포함하고,
    상기 제2 간섭 발생 회피화 수단의 가동에 의해서 연장된 리프트·다운 동작 이동량이 상기 제21 한계 이동량 판별 수단에 의해서 한계 이동량으로 판별된 경우, 상기 제21 이동량 단축 수단을 가동시켜 리프트·다운 동작 이동량을 단축함으로써 연장 전의 값으로 되돌리는 것을 특징으로 하는 트랜스퍼 프레스 기계.
  11. 제9항 또는 제10항에 있어서,
    상기 클램프·언클램프 동작 적정화 수단은, 제1 허용 SPM 비교 판별 수단과 제21 각도 폭 확대 수단을 더 포함하고,
    상기 제1 허용 SPM 비교 판별 수단에 의해 상기 제11 각도 폭 확대 수단에 의한 클램프·언클램프 동작 각도 폭의 확대에 기초하여 증대화된 클램프·언클램프 동작용 허용 SPM과 리턴 동작용 허용 SPM을 비교하여 리턴 동작용 허용 SPM의 값이 작은 경우, 제12 각도 폭 확대 수단에 의해 리턴 동작 각도 폭을 확대시키고,
    상기 제1 가상 간섭 발생 유무 판별 수단은, 리턴 동작 각도 폭의 확대 후에 가상 간섭 발생 체크 장치를 가동시켜서 판별 동작을 수행하며，
    상기 리프트·다운 동작 적정화 수단은, 제2 허용 SPM 비교 판별 수단과 제22 각도 폭 확대 수단을 더 포함하고,
    상기 제2 허용 SPM 비교 판별 수단에 의해 상기 제21 각도 폭 확대 수단에 의한 리프트·다운 동작 각도 폭의 확대에 기초하여 증대화된 리프트·다운 동작용 허용 SPM과 어드밴스 동작용 허용 SPM을 비교하여 어드밴스 동작용 허용 SPM의 값이 작은 경우에 제22 각도 폭 확대 수단에 의해 어드밴스 동작 각도 폭을 확대시키고,
    상기 제2 가상 간섭 발생 유무 판별 수단은, 어드밴스 동작 각도 폭의 확대 후에 가상 간섭 발생 체크 장치를 가동시켜 판별 동작을 수행하는 것을 특징으로 하는 트랜스퍼 프레스 기계.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 클램프·언클램프 동작 적정화 수단은, 제12 한계 각도 폭 판별 수단과 제12 각도 폭 축소 수단을 더 포함하고,
    상기 제12 한계 각도 폭 판별 수단에 의해서 상기 제12 각도 폭 확대 수단에 의한 확대 후의 리턴 동작 각도 폭이 180도를 초과하는 값으로 판별된 경우 상기 제1 가상 간섭 발생 유무 판별 수단의 판별 동작을 중지하고, 상기 제12 각도 폭 축소 수단에 의해 리턴 동작 각도 폭을 축소하며，
    상기 리프트·다운 동작 적정화 수단은, 제22 한계 각도 폭 판별 수단과 제22 각도 폭 축소 수단을 더 포함하고,
    상기 제22 한계 각도 폭 판별 수단에 의해서 상기 제22 각도 폭 확대 수단에 의한 확대 후의 어드밴스 동작 각도 폭이 180도를 초과하는 값으로 판별된 경우 상기 제2 가상 간섭 발생 유무 판별 수단의 판별 동작을 중지하고, 상기 제22 각도 폭 축소 수단에 의해 어드밴스 동작 각도 폭을 축소시키는 것을 특징으로 하는 트랜스퍼 프레스 기계.
  13. 제9항 또는 제10항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 클램프·언클램프 동작 적정화 수단은, 제11 설정 각도 적정 판별 수단, 제11 이동량 연장 유무 판별 수단 및 제11 이동량 임시 설정 수단을 더 포함하고,
    상기 제11 설정 각도 적정 판별 수단에 의해서 클램프 동작 개시각도와 언클램프 종료각도의 관계가 부적정하다고 판별되고, 상기 제11 이동량 연장 유무 판별 수단에 의해서 클램프·언클램프 이동량이 연장되어 있지 않다고 판별된 경우, 상기 제11 이동량 임시 설정 수단을 가동시켜 클램프·언클램프 이동량을 임시로 설정하며，
    상기 리프트·다운 동작 적정화 수단은, 제21 설정 각도 적정 판별 수단, 제21 이동량 연장 유무 판별 수단 및 제21 이동량 임시 설정 수단을 더 포함하고,
    상기 제21 설정 각도 적정 판별 수단에 의해서 다운 동작 개시각도가 0도를 초과하지 않는 부적정한 것으로 판별되고, 또한 상기 제21 이동량 연장 유무 판별 수단에 의해서 리프트·다운 이동량이 연장되어 있지 않다고 판별된 경우, 상기 제21 이동량 임시 설정 수단을 가동시켜서 리프트·다운 이동량을 임시로 설정하는 것을 특징으로 하는 트랜스퍼 프레스 기계.
  14. 실제 공간 내에 일정한 상대 위치 관계를 가지며 배치된 슬라이드의 프레스 동작을 이용하여 프레스 가공이 가능한 프레스 기계와 재료를 2차원 반송이 가능한 재료반송장치를 구비하고, 프레스 동작과 반송 동작을 동기시킨 트랜스퍼 프레스 사이클의 진행 중에 반송된 재료에 프레스 가공을 실시할 수 있는 트랜스퍼 프레스 기계에 있어서，
    상기 실제 공간 내의 경우와 동일한 상대 위치를 갖도록, 상기 프레스 기계의 3차원 형상 데이터화된 프레스측 데이터화 구성요소와 상기 재료반송장치의 3차원 형상 데이터화된 반송측 데이터화 구성요소를 가상 공간 내에 전개 배치한 상태로 저장하는 데이터화 구성요소 기억수단과，
    가상 공간 내에서 전개 배치된 상기 프레스측 데이터화 구성요소의 프레스 모션에 따른 가상 프레스 동작과, 상기 반송측 데이터화 구성요소의 트랜스퍼 모션에 따른 가상 반송 동작을 동기시킨 가상 트랜스퍼 프레스 사이클의 진행 중에, 상기 프레스측 데이터화 구성요소와 상기 반송측 데이터화 구성요소 간의 간섭 발생을 체크할 수 있도록 형성된 가상 간섭 발생 체크 장치와,
    상기 재료반송장치의 클램프·언클램프 동작의 최적화를 실행할 수 있도록 형성된 클램프·언클램프 동작 적정화 수단을 포함하고,
    상기 클램프·언클램프 동작 적정화 수단은, 제31 각도 폭 확대 수단에 의해 클램프·언클램프 동작 각도 폭을 확대하여 허용 SPM을 증대시키는 제3 허용 SPM(Strokes Per Minute) 증대화 수단과, 상기 허용 SPM 증대화 후의 클램프·언클램프 동작의 진행 중에 가상 간섭 발생 체크 장치를 가동시켜서 간섭 발생의 유무를 판별하는 제3 가상 간섭 발생 유무 판별 수단과, 상기 제3 가상 간섭 발생 유무 판별 수단의 판별 결과, 간섭 발생 없음으로 판별된 경우 상기 제3 허용 SPM 증대화 수단을 재가동시키는 제3 증대화 반복 수단과, 상기 제3 가상 간섭 발생 유무 판별 수단의 판별 결과, 간섭 발생 있음으로 판별된 경우에 클램프·언클램프 동작 각도 폭을 축소하고 또한 클램프·언클램프 동작 이동량을 연장하여 간섭 발생을 회피시키는 제3 간섭 발생 회피화 수단과, 상기 제31 각도 폭 확대 수단에 의한 클램프·언클램프 동작 각도 폭의 확대에 기초하여 증대화된 클램프·언클램프 동작용 허용 SPM과 리턴 동작용 허용 SPM을 비교하여, 리턴 동작용 허용 SPM의 값이 작은지의 여부를 판별하는 제3 허용 SPM 비교 판별 수단과, 상기 재료반송장치의 리턴·어드밴스 동작 각도 폭을 확대할 수 있는 제32 각도 폭 확대 수단과, 클램프 동작 종료각도와 어드밴스 동작 개시각도를 정합하고 또한 언클램프 개시각도와 어드밴스 동작 종료각도를 정합하기 위한 제32 각도 정합 수단을 포함하고,
    상기 제3 허용 SPM 비교 판별 수단에 의해서 리턴 동작용 허용 SPM의 값이 작다고 판별된 경우, 상기 제31 각도 폭 확대 수단에 의해 리턴·어드밴스 동작 각도 폭을 확대가능하도록, 상기 제32 각도 정합 수단에 의해 각도 정합 가능한 동시에 상기 제3 가상 간섭 발생 유무 판별 수단이 각도 정합 후에 상기 가상 간섭 발생 체크 장치를 가동시켜서 판별 동작을 수행하는 것을 특징으로 하는 트랜스퍼 프레스 기계.
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