CN101052485B - 多工位压力机 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种操控容易的多工位压力机，其能够正确且迅速地进行干涉检查。该多工位压力机设置了干涉检查装置，包括：数据化构成要素存储单元，能够在假想空间内，以具有与实际空间内情况相同的相对位置关系而展开配置的状态存储被三维形状数据化的冲压侧数据化构成要素和输送侧数据化构成要素；假想冲压动作控制单元，使冲压侧数据化构成要素在假想空间内按照冲压动作进行假想冲压动作；假想输送动作控制单元，使输送侧数据化构成要素在假想空间内按照多工位动作进行假想输送动作；假想同步时序信息生成输出单元，生成输出假想同步时序信息；假想干涉产生有无判别单元，判别假想多工位冲压循环行进过程中冲压侧数据化构成要素和输送侧数据化构成要素之间是否产生干涉。

Description

多工位压力机

技术领域

本发明涉及一种多工位压力机，包括在实际空间内具有一定相对位置关系而配置的，能够利用滑块的冲压动作进行冲压加工的压力机、和能够向该压力机输送材料的材料输送装置，能够在冲压动作和输送动作同步的多工位冲压循环中，对输送中的材料施以冲压加工。 

背景技术

构成多工位压力机的压力机和材料输送装置，是具有一定的相对位置关系而配置在实际空间内的。在使该压力机的冲压动作和材料输送装置的输送动作同步的多工位冲压循环行进过程中，能够在连续输送材料的同时施以冲压加工。 

在利用滑块的冲压(滑块)动作进行冲压加工的压力机中，大致可分为飞轮蓄能驱动方式和伺服电机驱动方式。另一方面，利用机械手的输送动作，能够将材料从前置模(例如，第1个模具)输送到后置模(第2个模具)的材料输送装置，大致分为机械结合(例如连结曲轴和输送动力轴)方式和机器人方式。采用机械结合方式的材料输送装置时，通过与压力机的机械结合而相连(同步化)，因此按照冲压(滑块)动作方式进行的冲压动作(滑块升降动作)和按照多工位动作方式进行的输送动作互不干涉。 

但是在机器人方式的材料输送装置中，伴随冲压动作的进行，实际曲轴角度等于设定输送开始用角度时，触发材料的输送动作。在飞轮蓄能驱动方式的压力机中，当提高(降低)每分钟的冲程次数(spm)时，冲压动作也与其呈正比例地变化，因此材料输送装置的输送动作方式的设定变更也不困难。 

但是，伺服电机驱动方式的压力机(参照特开2003-181698号公报)，为了压力机的自由动作，要求将材料输送装置也设为伺服电机驱动方式。该情况下，也是伴随冲压动作进行的实际曲柄角度，等于设定输送开始用角度时，触发材料的输送动作。 

例如，在三维方向输送方式的情况下，在能够回避干涉地同步调整了各输送(例如夹紧/松开、上升/下降、前进/返回)动作和滑块的升降动作的基础上，进行材料的输送(搬入、搬出等)。即从安装在曲柄轴上的编码器的输出信号(旋转角度信号)检测滑块位置，决定材料输送装置的输送动作方式。因而在冲压加工中不管滑块位置在何处位置，都能够回避材料输送装置侧的构成部分(例如安装在进给棒上的机械手、材料等)和压力机的模具(上模等)进行接触(干涉)。 

但是，每当变更冲压动作摸式即冲压(滑块)动作的设定时，操作员都要确定最适合的材料输送装置的输送动作方式，即多工位动作方式，对应该冲压动作方式，是非常麻烦且需要进行长时间作业的。为了避免该烦杂度，有将冲压动作设为低速且将多工位动作方式设为一定的运用的倾向。这样，就无法充分发现如下优点：能够选择任意的冲压动作方式(例如，冲压加工区域内的加工速度低速化、一定化或者下止点中的停留动作化)。而且可以说只依靠技能、经验来正确且迅速地设定能够回避干涉的冲压加工条件是非常困难的。 

并且，压力机侧的SPM受材料输送装置侧的限制SPM的约束。该限制SPM，是由各输送机构的机械刚性、惯性、伺服电机特性等决定的最大加速度以及最大速度来限制的。因而为了加大(提高)限制SPM，有必要加宽动作用分配角度(由输送动作开始角度和输送动作结束角度决定。)。但是，压力机的动作角度有限(360度)。即如果固定动作用分配角度，则必须缩短该输送用移动量才能够加大材料输送装置侧的限制SPM。另一方面，如果固定输送用移动量，则必须加宽动作用分配角度才能够根据加长该输送时间而加大限制SPM。 

因此，可考虑如下技术：例如，如图27(B)中实线所示，使图27(A)所示的松开(UCL)动作和返回(RTN)动作和夹紧(CLP)动作部分重复(同时)，从而加宽动作用分配角度宽度。在三维输送的情况下，如图28(B)所示，使图28(A)所示的松开(UCL)动作、返回(RTN)动作、夹紧(CLP)动作、上升(LFT)动作、前进(ADV)动作以及下降(DWN)动作部分重复(同时)动作。但是，将这些设定为能够重复动作的情况下，干涉产生的概率大幅提高，因此需要以极低速运转压力机且更慎重地进行与材料输送装置的干涉检查。具体地说，实际上，是慢慢提高冲压速度，且一边重复各部件间的干涉检查和动作用分配角度的设定操作，一边找妥协点。 

为了避免这种烦杂操作，事实上有将冲压动作方式设为低速且多工位动作方式设为一定的使用的倾向。这样，就难以充分发现如下优点：能够选择伺服电机驱动方式的压力机所具有的特性、即选择任意冲压动作方式(例如，冲压加工区域中的加工速度低速化或固定或者下止点中的停留动作化)。在这样的情况下，也可以说依靠技能、经验来正确且迅速地设定能够回避干涉的冲压加工条件是非常困难的。 

因此，本申请人首先从冲压动作方式以及多工位动作方式匹配的最佳化的观点，提出了以回避压力机和材料输送装置之间的干涉为前提，且能够最大限度地提高生产率的多工位压力机(参照特开2003-245800号公报)。 

该在先申请的压力机为：利用根据设定输入的冲压成形(加工)条件的冲压成形(加工)动作信息和根据设定输入的指定材料输送条件的材料输送动作信息，能够算出以可回 避材料输送装置和模具之间的干涉为前提的匹配冲压成形条件、且用之代替设定冲压成形条件而算出的能够回避干涉的冲压成形条件，从而控制电机完成冲压成形(加工)动作。 

发明内容

但是，尤其在采用了伺服电机驱动方式的压力机的冲压生产现场中的模具试验等情况下，有更频繁地进行冲压动作方式、多工位动作方式的变更以及诸部件的形状变更等的倾向。因而想要在实际冲压加工前更迅速且正确/安全地进行干涉检查的要求强烈。另外，要求保证回避产生干涉，且以提高SPM从而提高生产能力为目的的需求也很强烈。 

要想满足这些需求，在先申请的压力机也不够充分。即为了干涉检查，必须每次都设定输入与在先提出的压力机有关的冲压加工条件(例如，加工开始位置、加工结束位置、加工区域内的指定速度方式)、和材料输送条件(例如，前进动作开始时刻、前进动作速度、前进动作距离等等)，但这些是技术或专业的事情，在短时间内正确地设定输入是非常困难的。而且也需要人手，非常麻烦。还容易产生输入错误，结果也可能不正确。 

而且干涉产生的有无，是将按规定的顺序从设定输入的冲压加工条件以及材料输送条件中选择的条件以规定的次序且贯穿多个阶段进行运算，并通过对运算结果和预先设定的值加以比较来进行判断。于是，运算处理负荷大，且处理时间也长。另外，很难知道具体何处产生了干涉。例如，难以执行更换不产生干涉的上模部件等的对策。另外，为了自动回避干涉，冲压动作方式将在预先决定的范围内自动变更，实际运用中受限。并且，还有熟练者以外的人员难以操控的问题。 

简而言之，在先申请的压力机，是从实现所谓的动作最佳化的观点导入了判定假想干涉产生有无的计算功能以及自动动作变更功能的压力机，但没有考虑模具及材料形状。这意味着，在实际空间内的真机动作以前，无法进行实际的假想干涉产生有无的判别。另外，很难确立能确保回避干涉的，且提高SPM从而提高生产能力有效的多工位冲压动作方式(循环)。 

本发明的第1目的在于，提供一种操控容易的多工位压力机，其能够正确且迅速地进行干涉检查。第2目的在于，提供一种保证回避干涉的产生，且能自动地，迅速、正确地实现提高了SPM的多工位冲压动作(循环)的准确化的多工位压力机。 

本发明第1技术方案的多工位压力机，其具有能够利用实际空间内具有一定相对位置关系而配置的，利用滑块的冲压动作进行冲压加工的压力机、和能够使用机械手的输送动作向该压力机输送材料的材料输送装置，在能够对使冲压动作和输送动作同步的多工位冲压循环进行过程中输送的材料施以冲压加工，其特征在于，设有不实际执行实际空间内的多工位冲压循环而能够在假想空间内进行干涉检查的干涉检查装置，包括：数据化构成要素存储单元，能够将作为压力机的构成要素且被三维形状数据化的冲压侧数据化构成要素 和作为材料输送装置的构成要素且被三维形状数据化的输送侧数据化构成要素，以在假想空间内具有与实际空间内相同的相对位置关系而展开配置的状态存储；假想冲压动作控制单元，使展开配置在数据化构成要素存储单元中的冲压侧数据化构成要素在假想空间内按照冲压运动进行假想冲压动作；假想输送动作控制单元，使展开配置在数据化构成要素存储单元中的输送侧数据化构成要素在假想空间内按照多工位运动进行假想输送动作；假想同步时间信息生成输出单元，对假想冲压动作控制单元和假想输送动作控制单元生成并输出假想同步时间信息，该假想同步时间信息是用于执行使假想冲压动作和假想输送动作同步的假想多工位冲压循环；假想干涉产生有无判别单元，判别假想多工位冲压循环进行过程中冲压侧数据化构成要素和输送侧数据化构成要素之间是否产生干涉。 

另外，本发明的第2技术方案，在假想空间内将三维形状数据化的数据化上模假想下降到假想下止点为止时，能够检测数据化上模和配置在假想空间内的数据化机械手路径形状盒之间的干涉且能够将检测的数据化上模作为假想干涉确认对象物抽取，该被抽取的数据化上模和数据化机械手，可作为各数据化构成要素，用于判别是否发生假想干涉。另外，根据本发明的第3技术方案，当在假想空间内，将被三维形状数据化的数据化上模假想下降到假想下止点为止时，能够检测数据化上模和配置在假想空间内的各数据化材料路径形状盒之间的干涉，且能够将检测的数据化上模以及数据化下模作为假想干涉确认对象物而抽取，能够将该被抽取的数据化上模和数据化下模作为冲压侧数据化构成要素且将数据化材料作为输送侧数据化构成要素，判别是否产生假想干涉。 

另外，根据本发明的第4技术方案，其设有在假想多工位冲压循环的规定时间点，从简单三维形状数据化构成要素切换到相应的复杂三维形状数据化构成要素的数据化构成要素切换控制单元，假想干涉产生有无判别单元在切换前可将至少一方的数据化构成要素作为简单三维形状数据化构成要素、而切换后将双方作为复杂三维形状数据化构成要素来判别是否产生假想干涉。 

并且，本发明的第5技术方案形成为，能够在假想多工位冲压循环中设置需要判别假想干涉产生有无的判别必要区间，假想干涉产生有无判别单元在处于假想多工位冲压循环进行过程中且处于判别必要区间内时，能够执行假想干涉产生有无的判别。本发明的第6技术方案形成为，能够将已设定的判别必要区间内再进一步设定细分的判别执行区间，假想干涉产生有无判别单元在处于判别执行区间内时，执行假想干涉产生有无的判别。并且，本发明的第7技术方案形成为，能够设定对在假想多工位冲压循环中且形成假想输送动作的每一个一维假想输送动作时执行干涉有无判别的旨意，假想干涉产生有无判别单元在设定了干涉有无判别执行的旨意的一维假想输送动作中能够执行假想干涉产生有无的判别。 

并且，另外本发明的第8技术方案形成为，能够在显示部显示输出以展开配置在假想空间内的状态存储在数据化构成要素存储单元中的冲压侧数据化构成要素以及输送侧数据化构成要素。 

本发明第9技术方案涉及的多工位压力机，具有能够利用在实际空间内保持一定相对位置关系而配置的滑块的冲压动作进行冲压加工的压力机、和能够三维输送材料的材料输送装置，是能够对使冲压动作和输送动作同步的多工位冲压循环进行过程中输送的材料施以冲压加工的多工位压力机，其特征在于，设有假想干涉产生检查装置，能够将作为压力机构成要素且被三维形状数据化的冲压侧数据化构成要素和作为材料输送装置构成要素且被三维形状数据化的输送侧数据化构成要素，以在假想空间内具有与实际空间内相同的相对位置关系而展开配置的状态存储，该假想干涉产生检查装置可使在假想空间内根据展开配置的冲压侧数据化构成要素的冲压运动的假想冲压动作和根据输送侧数据化构成要素的多工位运动的假想输送动作同步的假想多工位冲压循环进行过程中检查冲压侧数据化构成要素和输送侧数据化构成要素之间的干涉产生；还具备能够执行夹紧/松开动作的最优化的夹紧/松开动作优化单元和能够执行上升/下降动作的最优化的上升/下降动作优化单元，所述夹紧/松开动作优化单元包括：第1容许SPM增大化单元，通过由第11角度幅值放大单元放大夹紧/松开动作角度幅值实现容许SPM的增大化；第1假想干涉是否产生判别单元，容许SPM增大化后的夹紧/松开动作进行过程中，使假想干涉产生检查装置工作来判别是否发生干涉；第1增大化重复单元，在判别为没有干涉产生的情况下，使第1容许SPM增大化单元再次工作；第1干涉产生回避化单元，在判别为有干涉产生的情况下，通过缩小夹紧/松开动作角度幅值且延长夹紧/松开动作移动量来回避干涉产生；所述上升/下降动作优化单元包括：第2容许SPM增大化单元，通过由第21角度幅值放大单元放大上升/下降动作角度幅值实现容许SPM的增大化；第2假想干涉产生有无判别单元，容许SPM增大化后的上升/下降动作的行进过程中，使假想干涉产生检查装置工作来判别干涉产生的有无；第2增大化重复单元，在判别为没有干涉产生的情况下，使第2容许SPM增大化单元再次工作；第2干涉产生回避化单元，在判别为有干涉产生的情况下，通过缩小上升/下降动作角度幅值且延长上升/下降动作移动量，从而回避干涉产生，所述压力机形成为将夹紧/松开动作优化单元侧中临时确定的夹紧/松开动作用容许SPM以及上升/下降动作优化单元侧中临时确定的上升/下降动作用容许SPM的任意一方且其值小的一方的容许SPM作为所述压力机的SPM自动确定。 

另外，本发明的第10技术方案涉及的多工位压力机，形成为在由第1干涉产生回避化单元的工作而延长的夹紧/松开动作移动量，通过第11临界移动量判别单元判别为临界移动量时，可通过使第11动作移动量缩短单元工作，缩短夹紧/松开动作移动量，从而缩回到延长前的值；在由于第2干涉产生回避化单元的工作而被延长的上升/下降动作移动量被第21临界移动量判别单元判别为临界移动量时，可通过使第21移动量缩短单元工作来缩短上升/下降动作移动量，从而缩回到延长前的值。 

另外，本发明第11技术方案涉及的多工位压力机，其通过第1容许SPM比较判别单元将由第11的角度幅值放大单元放大夹紧/松开动作角度幅值而增大的夹紧/松开动作用容许SPM和返回动作用SPM进行比较，当由第1容许SPM比较判别单元判别为返回动作用容许SPM值的一方小时，由第12角度幅值放大单元放大返回动作角度幅值且第1假想干涉产生 有无判别单元在返回动作角度幅值放大后使假想干涉产生检查装置工作从而进行判别动作，并通过第2容许SPM比较判别单元将由第21的角度幅值放大单元放大上升/下降动作角度幅值而增大的上升/下降动作用容许SPM和前进动作用SPM进行比较，当由第2容许SPM比较判别单元判别为前进动作用容许SPM值的一方小时，由第22角度幅值放大单元放大前进动作角度幅值且第2假想干涉产生有无判别单元在前进动作角度幅值放大后使假想干涉产生检查装置工作从而进行判别动作。 

另外，本发明第12技术方案涉及的多工位压力机，当通过第12临界角度幅值判别单元判别为由第12角度幅值放大单元放大后的返回动作角度幅值是超过180度的值时，能够禁止第1假想干涉产生有无判别单元进行判别动作，且可以由第12角度幅值缩小单元缩小返回动作角度幅值，当通过第22临界角度幅值判别单元判别为由第22角度幅值放大单元放大后的前进动作角度幅值是超过180度的值时，第2假想干涉产生有无判别单元的判别动作被禁止，同时，能够由第22角度幅值缩小单元缩小前进动作角度幅值。 

并且，本发明第13技术方案涉及的多工位压力机，形成为当由第11设定角度优化判别单元判别为夹紧动作开始角度和松开结束角度之间关系不佳，且被第11移动量延长有无判别单元判别为夹紧/松开移动量没有被延长时，使第11移动量临时设定单元工作，从而能够临时设定夹紧/松开移动量。当通过第21设定角度优化判别单元判别为下降动作开始角度是不超过0度的不适宜角度且通过第21移动量延长有无判别单元判别为上升/下降移动量没有被延长的情况下，使第21移动量临时设定单元工作，从而能够临时设定上升/下降移动量。 

进一步，本发明第14技术方案涉及的多工位压力机，其具备能够利用在实际空间内具有一定相对位置关系而配置的滑块的冲压动作进行冲压加工的压力机、和能够二维输送材料的材料输送装置，能够在使冲压动作和输送动作同步的多工位压力机循环进行过程中对输送的材料施以冲压加工，其特征在于，该假想干涉产生检查装置能够将与本发明第9技术方案相同的被三维形状数据化的冲压侧数据化构成要素和被三维形状数据化的输送侧数据化构成要素，以具有与实际空间内相同的相对位置关系而展开配置的状态存储在假想空间内，且设置了与本发明第9技术方案相同的假想干涉产生检查装置。还设置了能够执行夹紧/夹紧松开动作的最优化的夹紧/松开动作优化单元，其包括：第3容许SPM增大化单元，通过由第31角度幅值放大单元放大夹紧/松开动作角度幅值实现容许SPM的增大化；第3假想干涉产生有无判别单元，容许SPM增大化后的夹紧/松开动作的行进过程中，使假想干涉产生检查装置工作来判别干涉产生的有无；第3增大化重复单元，在判别为没有干涉产生的情况下，使第3容许SPM增大化单元再次工作；第3干涉产生回避化单元，在判别为有干涉产生的情况下，通过缩小夹紧/松开动作角度幅值且延长夹紧/松开动作移动量，从而回避干涉产生，并且该压力机进一步设置了：第3容许SPM比较判别单元，将根据由第31角度幅值放大单元放大夹紧/松开动作角度幅值而增大的夹紧/松开动作用容许SPM和返回动作用SPM进行比较，判别返回动作用容许SPM值的一方是否小；第32角度幅值放大单元，能够放大返回/前进动作角度幅值；第32角度对合单元，用于对合夹紧动作结束角度和 

根据本发明的第1技术方案，能够在假想空间内的假想多工位冲压循环进行过程中判别被三位形状数据化的冲压侧数据化构成要素和输送侧数据化构成要素之间是否产生了干涉，因此能够正确且迅速地进行干涉检查，操控容易。不需要复杂的设定输入作业和人手。并且，也可以不在实际空间内实际进行多工位冲压循环，因此安全且风险也少。 

另外，根据本发明第2技术方案，通过使数据化上模假想下降到假想下止点，能够将在与配置数据化机械手路径形状盒之间进行干涉检测的数据化上模作为假想干涉确认对象物抽取，因此除了能够起到与本发明第1技术方案同样的效果之外，还能够实现高效地抽取假想干涉确认对象物，以及数据化上模和数据化机械手之间的干涉检查负荷的减轻化以及处理的迅速化。特别是对变更了材料输送动作的情况下有效。另外，根据本发明第3技术方案，通过使数据化上模假想下降到假想下止点，能够将在与配置数据化材料路径形状盒之间进行干涉检测的数据化上模以及数据化下模作为假想干涉确认对象物抽取，因此除了能够起到本发明第1技术方案同样的效果之外，还能够实现有效地抽取假想干涉确认对象物，以及数据化上模以及数据化下模和数据化材料之间的干涉检查负荷的减轻化以及处理的迅速化。特别是对于变更了材料输送动作的情况有效。 

另外，根据本发明第4技术方案，在假想多工位冲压循环中的切换前，一方设为单纯三维形状数据化构成要素，因此除了能够起到本发明第1～3技术方案同样的效果之外，还能够达成初始阶段中的处理负荷的大幅减轻化和进一步的处理迅速化，切换后使用复杂三维形状数据化构成要素，因此能够确保具体且正确迅速的判别。 

并且，根据本发明第5技术方案，由于是在假想多工位冲压循环进行过程中且处于判别必要区间内时执行假想干涉产生有无判别，因此除了能够起到本发明第1～4技术方案同样的效果之外，还能够进行根据必要区间缴入的负荷减轻和检查全工序的时间缩短。另外，根据本发明第6技术方案，当假想干涉产生有无判别单元在处于判别执行区间内时执行假想干涉产生有无判别，因此与本发明第5技术方案相比较，能够促进进一步的负荷减轻和全工序检查的时间的缩短。 

并且，根据本发明第7技术方案，由于在设定有执行干涉有无判别的旨意时的一维假想输送动作中执行假想干涉产生有无判别，因此除了能够起到本发明第1～4技术方案同样的效果之外，还能够在与材料输送动作的关系上实现最大的负荷减轻和检查全工序的时间缩短。 

并且，根据本发明第8技术方案，能够将冲压侧数据化构成要素以及输送侧数据化构成要素显示在显示部上，因此除了能够起到本发明第1～7技术方案同样的效果之外，还能够进行这些数据化构成要素的制作、假想干涉产生有无判别时相互关系的观察等。操控越发容易。 

根据本发明的第9技术方案，提供自动且迅速/正确地进行多工位冲压动作(循环)的多工位压力机，该多工位冲压动作担保干涉产生的回避且提高了SPM。并且，不需要复杂的设定输入作业、人手。操控容易。另外，也可以不实际进行实际空间内的多工位冲压循环，因此安全且风险也少。 

另外，根据本发明第10技术方案，除了能够起到与本发明第9技术方案同样的效果之外，夹紧/松开动作移动量可优化到由模具等规定幅值的临界值时刻的容许(临界)SPM。 

另外，根据本发明第11技术方案，除了能够起到与本发明第9或10技术方案相同的效果之外，还能够最适化到夹紧动作结束角度和松开动作开始角度重合之前时刻的临界SPM。 

另外，根据本发明第12技术方案，除了能够起到与本发明第11技术方案同样的效果之外，还能够完全防止返回动作角度幅值以及前进动作角度幅值分别超过180度的事态发生。 

并且，根据本发明第13技术方案，自动地进行缩短夹紧/松开动作移动量的虚拟设定，因此除了能够起到与本发明第9～12技术方案同样的效果之外，还能够自动调整容许SPM的限制，该容许SPM是为了不延长夹紧/松开动作移动量，假定夹紧动作结束角度和松开动作开始角度重合的情况(有在前面的手动设定中设定为机械手成为大旋转的危险)。 

并且，根据本发明第14技术方案，即使在具备二维输送方式的材料输送装置的情况下，也能够起到与本发明第9技术方案(三维输送方式的材料输送装置)相同的效果。 

附图说明

图1是用于说明与本发明的第1实施方式有关的多工位压力机的示意图。 

图2是主要用于说明所述多工位压力机的运转控制部的框图。 

图3是用于说明所述多工位压力机的实际控制程序存储单元示意图。 

图4是用于说明所述多工位压力机的动作存储单元示意图。 

图5是用于说明所述多工位压力机的数据化对象存储单元示意图。 

图6是用于说明所述多工位压力机的数据化构成要素存储单元示意图。 

图7是用于说明所述多工位压力机的假想控制程序存储单元示意图。 

图8是用于说明所述多工位压力机的判别执行要否判断信息存储单元示意图。 

图9是用于说明所述多工位压力机的三维形状数据化控制动作的流程图。 

图10是用于说明所述多工位压力机的假想干涉检查控制动作的流程图。 

图11是用于说明所述多工位压力机的假想多工位冲压循环的框图。 

图12是用于说明所述多工位压力机的第1假想干涉确认对象物的抽取动作的流程图。 

图13(A)～图13(D)是用于说明所述多工位压力机的指形盒生成等动作的流程图。 

图14是用于说明与本发明的第2实施方式有关的第2假想干涉确认对象物的抽取动作的流程图。 

图15是用于说明与本发明的第3实施方式有关的数据化构成要素存储单元示意图。 

图16是用于说明所述多工位压力机的假想控制程序保存单元示意图。 

图17是用于说明所述多工位压力机的三维输送动作优化控制程序存储单元示意图。 

图18是用于说明所述多工位压力机的考虑了与返回动作之间关系的夹紧/松开动作的最适化控制动作的流程图。 

图19是用于说明所述多工位压力机的考虑了与前进动作之间关系的上升/下降动作的最适化控制动作的流程图。 

图20是用于说明所述多工位压力机的假想干涉产生检查装置的检查动作的流程图。 

图21是用于说明所述多工位压力机的最适化动作的框图。 

图22(A)以及图22(B)是用于说明所述多工位压力机的各输送动作的开始角度以及结束角度示意图。 

图23是用于说明所述多工位压力机的在延长方向临时设定夹紧/松开动作移动量时的干涉回避效果示意图。 

图24是用于说明所述多工位压力机的在缩短方向临时设定夹紧/松开动作移动量时的容许SPM的限制解除效果示意图。 

图25是用于说明与本发明的第4实施方式有关的二维输送动作优化控制程序存储单元示意图。 

图26是用于说明所述多工位压力机的考虑了与返回/前进动作之间关系的夹紧/松开动作的最适化控制动作的流程图。 

图27(A)以及图27(B)是用于说明部分重叠夹紧/松开动作和返回动作示意图。 

图28(A)以及图28(B)是用于说明所述多工位压力机的部分重叠三维输送方式的各输送动作示意图。 

下面参照附图详细说明用于实施本发明的最佳方式。 

(第1实施方式) 

本多工位压力机(10，40)，设置有干涉检查装置，其如图1～图13(D)所示，包括数据化构成要素存储单元64IPT、假想冲压动作控制单元(61，64)、假想输送动作控制单元(61，64)、假想同步时序信息生成输出单元(61，64)、以及有否发生假想干涉的判断单元(61，64)，进行三维形状数据化后以在假想空间内具有与实际空间内的情况相同相对 位置关系而展开配置的状态存储的冲压侧数据化构成要素和输送侧数据化构成要素进行假想多工位冲压循环、且在该循环行进过程中能够判断两者间是否产生假想干涉，形成为不实际执行实际空间内的多工位冲压循环，而是能够在假想空间内的多工位冲压循环行进过程中检查干涉。 

另外在该第1实施方式中，设置了第1假想干涉确认对象物提取单元(61，64)，能够生成数据化机械手路径形状盒43DBX且能够配置在假想空间内，在使数据化上模16D(数据化上模部件16BD)在假想空间内假想降下到假想下止点为止的情况下，检查数据化上模16D和配置的数据化机械手路径形状盒43DBX的干涉，能够将其作为假想干涉确认对象物抽取。 

本多工位压力机10的基本结构/功能，如同示意性地记载的图1和主要以运转控制装置(60)为中心记载的图2(框图)所示，具备利用实际空间内具有一定相对位置关系而配置的滑块15(上模16)的冲压动作，能够进行冲压加工的压力机10、和能够利用机械手43的输送动作向该压力机输送材料200的材料输送装置40，能够对在使冲压动作和输送动作同步的多工位压力机循环行进过程中输送的材料200施以冲压加工。 

即主要参照图1说明压力机10的机械构造。在本体(包括横梁、支柱、框架、床、以及垫板19等。)11中，安装有能够上下方向往返移动的滑块15(上模16)。滑块15的升降用动力，是通过曲柄机构(曲柄轴12，连杆14)以及齿轮列(13，32G)，由伺服电机30提供。即形成为通过曲柄机构能够将滑块升降用电机(30)的旋转动作变换为滑块15(上模16)的上下(升降…直线)动作。 

此外，在根据曲柄机构的驱动中，上模16(滑块15)在上止点中变成最高位置，在下止点中变成最低位置，是与下模18密接的状态。后述的假想下止点，是指假想空间内的下止点。 

在图1以及图2中，冲压控制装置37驱动控制伺服电机30(滑块升降用电机)且将滑块15(上模16)升降控制到与输入的目标滑块位置信号Sh对应的位置上。另外输送控制装置45，驱动控制输送用电机(伺服电机46)且将构成材料输送装置40的一部分的进给棒41(机械手43)输送控制在与输入的目标输送位置信息对应的位置上。 

伺服电机30，由通过冲压(滑块)控制装置37进行旋转控制的交流伺服电机形成。该冲压控制装置(CNTR)37包括位置/速度控制部(控制器)和电流控制部(伺服放大器)，控制器中输入了目标滑块位置信号Sh且反馈由编码器30E检测的与电机旋转角度相当信号θm对应的速度/位置信号。此外，电机30也可以是DC(直流)伺服电机或磁阻电机。 

材料输送装置40，如图1、图13(A)～图13(D)所示，是三维输送方式，对被保持在进给棒41上的机械手43执行如下动作：夹持所述模具(下模18)内材料200的向Y轴方向 的夹紧动作(CLP)；使夹持的材料向Z轴方向上升到前进动作用高度的上升动作(LFT)；使夹持的材料向X轴方向供给输送到后置模具(下模18)上方位置的前进动作(ADV)；使材料200从上方位置下降到后置模具高度的下降动作(DWN)；使机械手43将材料脱离在后置模具内的松开动作(UCL)；使空的机械手43(进给棒41)返回输送到前置模具的返回动作(RTN)。 

此外作为能够将加工用材料200向三维方向输送的三维方向输送方式进行了说明，但是在作为2维方向输送方式的情况下，也能够应用本发明，且能与三维情况相同地加以实施。 

在图2中构成运转控制装置的计算机60，包括CPU(包括计时功能)61、ROM62、RAM63、HDD64、操作部(PNL)65、显示部(IND)66以及多个接口(I/F)67A/67B/67C，具有设定/选择/指令/控制等功能，运转控制多工位压力机(10，40)全体。 

接口67A向冲压控制装置37输出目标滑块位置信号Sh，接口67B向机械式制动器29输出制动Sb，接口67C从编码器12E输入曲柄角度相当信号θk。 

另外接口69，向前进/返回动作用的输送控制装置(控制器，伺服放大器)45AR输出前进/返回动作指令信号Sar(前进用动作指令信号是Sa，返回用动作指令信号是Sr)，向夹紧/松开动作用的输送控制装置45CU(45C，45A)输出夹紧/松开动作指令信号Scu(夹紧用动作指令信号是Sc，松开用动作指令信号是Su)。另外向上升/下降动作用的输送控制装置45LD(45C，45A)输出上升/下降动作指令信号Sld(上升用动作指令信号是Sl，下降用动作指令信号是Sd)。 

各动作用信号Sar(Sa，Sr)、Scu(Sc，Su)、Sld(Sl，Sd)中，还包括该各伺服电机46AR、46CU、46LD的旋转样式指定信息(加速度、最高速度、减速度、移动量等)。即根据徐徐上升(加速)伺服电机46的旋转数从而实现平稳起动、以最高速度的高速移动，旋转数徐徐下降(减速)，从而实现平稳停止的梯形轨迹，，能够使1对进给棒41即多个机械手43向各动作方向移动规定量(距离)。 

在第1实施方式中，如使其在实际空间内动作的冲压动作控制单元(61，64)及输送动作控制单元(61，64)、以及同步时序信息生成输出单元(61，64)、假想冲压动作控制单元(61，64)、假想输送动作控制单元(61，64)、第1假想干涉确认对象物抽取单元(61，64)、数据构成要素切换控制单元(61，64)以及假想干涉有无判别单元(61，64)等，在项目后面附记为(61，64)的单元，分别由保存该控制程序的HDD64和具有程序执行功能的CPU61形成。程序等在RAM63中展开执行。即构成要素主要以软件构筑。另外，也可以由根据逻辑电路等的硬件构筑。 

本发明特征的各控制程序，保存在图7所示的假想控制程序保存单元64IPRG，各控制程序中共通的事项(例如BIOS、固定值等信息等)保存在ROM62。后述的第2实施方式中的第2假想干涉确认对象物抽取单元(61，64)等的情况也相同。 

此外各单元的该各控制程序的全部或者一部分，不是保存在HDD64，而是保存在ROM62或FRAM等中的形式，也可以作为通过数据通信线路从外部下载或者使用媒体安装的形式实施。 

对于实际空间内的压力机10的驱动控制，冲压动作控制单元(61，64)根据存储在图2、图3所示的实际控制程序保存单元64MC(范围64MCP)中的实际冲压动作控制程序以及存储在图4的动作存储单元64M(范围64MP)中的图1所示的冲压动作SLD，使冲压控制装置37生成输出目标滑块位置信号Sh。该压力(滑块)动作SLD的纵轴是滑块15(上模16)的位置(高度)，横轴是循环(时间)。此外也可以作为曲柄角度。 

形成冲压控制装置37一部分的伺服放大器(省略图示)中，从控制器输入速度信号，反馈与电机旋转角度相当信号θm变化对应的速度信号，输出电机驱动用的电流信号(转矩相当信号)Si。这样，通过伺服电机30的旋转控制(转矩控制)，能够将滑块15(上模16)的上下方向位置正确地定位控制在与目标滑块位置信号Hpr(Sh)对应。 

有关的冲压动作控制单元(61，64)，设为位置脉冲输出方式构造，伺服电机30和曲柄轴12直接连结，当设定的电机旋转速度是120rpm，从编码器30E输出相当于1圈(160度)的脉冲数是100万个脉冲，输出循环时间是5mS时，目标滑块位置信号Sh[每1循环(5mS)中输出的脉冲数]，为10000脉冲[＝(1000000×120)/60)×0.005]。 

此外安装在曲柄机构(曲柄轴12)上的编码器12E，输出曲柄轴12的旋转角度相当信号θk。通过换算该信号θk，能够知道滑块15的上下方向位置H，在该实施方式中将滑块位置Hi显示在显示部66。 

材料输送装置40是三维方向输送(传送)型构造，包括1对进给棒41(图1中省略其中一个图示)的输送机构、与各个垂直3轴对应的3种伺服电机46(前进/返回用46AR，夹紧/松开用46CU，上升/下降用46LD)、以及对应的输送控制装置45AR、45CU、45LD，形成为能够通过伺服电机46AR、46CU、46LD的旋转动作进行输送动作。 

各输送控制装置45AR、45CU、45LD，与冲压控制装置37的情况相同地，由控制器(CNTR)和伺服放大器形成，反馈信号(相当于电机旋转角度信号θmar，θmcu，θmld)，从各编码器47AR、47CU、47LD得到。Siar、Sicu、Sild，是电机驱动用的电流(相当于转矩)信号。 

在实际空间内工作的输送动作控制单元(CPU61，HDD64)，根据存储在图3所示的实际控制程序保存单元64MC(范围64MCT)中的实际输送动作控制程序以及存储在图4的动作存储单元64M(范围64MT)中的图1所示的多工位动作TRD(Rar，Rcu，Rld)，将图2所示的目标输送位置信号(Sar，Scu，Sld)生成输出到各输送控制装置45AR、45Cu、45LD。该多工位动作TRD的纵轴是机械手43的位置，横轴是循环(时间)。此外也可以是曲柄角度。 

使用滑块动作设定输入单元(操作部65)能够设定输入保存在图4的冲压动作保存单元64M(64MP)的滑块动作(SLD)，另外使用多工位动作设定输入单元(操作部65)能够设定输入保存在多工位动作保存单元64M(64MT)中的多工位动作(TRD)。此外，这些动作，作为假想空间内的假想干涉有无判别时的各数据构成要素(数据上模等)的假想工位冲压循环基础使用。 

在这里，图6所示的数据化构成要素存储单元64IPT，将冲压侧数据化构成要素和输送侧数据化构成要素以在假想空间内具有与实际空间内的情况相同的相对位置关系而展开配置的状态存储。 

冲压侧数据化构成要素，是压力侧的构成要素(例如，滑块15，上模16等)且进行三维形状数据化(15D，16D等)的构成要素，在该实施方式中，有图6左侧所示的复杂三维形状(系)和右侧所示的单纯三维形状(系)。复杂三维形状数据构成要素，是将压力侧构成要素的实物相当的三维形状数据化的构成要素。 

该数据化，由三维形状数据化控制单元完成。即三维形状数据化控制单元(61，64)，将参照[图9的ST(步骤)01]图5所示的数据化对象存储单元64PT指定的数据化对象(实物)直接数据化为三维形状(ST04)。数据化对象，从显示(ST02)在显示部66上的信息(例如，每个上模16或者上模部件16BD的名称、尺寸等数据)中，通过操作部65的按键操作或触摸操作指定(ST03)。此外在数据化时，也可以缩小尺寸。 

由此进行数据化的构成要素(16D等...三维CAD数据)，通过数据构成要素存储控制单元(61，64)的工作，存储(ST06)在图6的数据化构成要素存储单元64IPT(范围64IPKD)。以展开配置状态的存储，通过与展开配置控制单元(61，64)的协同作用而进行。 

即，展开配置控制单元(61，64)，参照使用预先布局设定输入单元(操作部65)输入且存储在图5的数据化对象存储单元64PT(范围64PBD)中的压力机10的基本数据(布局信息等)，展开配置(ST05)被三维形状数据化的压力侧数据化构成要素(例如，数据化上模16D)。布局信息，例如是“压力本体的左右/前后以及上下各中心的位置信息”。由此，展开配置数据存储控制单元(61，64)进行工作，在该实施方式中作为“假想空间内的展开配置数据”存储(ST06)在图6的数据化构成要素存储单元64IPT中(范围64IPTX)。 

同样地，对于输送侧数据化构成要素，也进行三维形状数据化处理以及展开配置处理(ST03～ST06)，对必要的全部构成要素进行处理后结束(ST07中YES)。数据化构成要素(例如，数据化机械手43D)，存储在图6的数据化构成要素存储单元64IPT(范围64ITKD)中。另外与压力侧数据化构成要素(16D等)的情况相同，向图6的范围64IPKT存储(ST05)“假想空间内的展开配置数据”。即假想空间内的输送侧数据化构成要素(例如，数据化上模16D)和输送侧数据化构成要素(例如，数据化机械手43D)的相对位置关系，通过三维CG成为与实际空间内的相对位置关系相同。 

以上说明了复杂三维形状系(图5，图6，图7)，但是对于单纯三维形状系也同样地进行三维形状数据化或展开配置处理，如图6中右侧所示，存储在各范围64IPKDS、64ITKDS、64IPTXS(图5，图6，图9)。此外设单纯三维形状包括复杂三维形状，其详细情况将后述。 

这些一系列作业，能够通过一边目视确认显示在显示部66上的数据化对象(例如，上模16、上模部件16B等)以及基本数据(布局信息等)一边进行。还能够目视确认完成后的压力侧数据化构成要素(16BD等)以及输送侧数据化构成要素(43BD等)，以及它们在假想空间内的展开配置状态。 

此外各数据化构成要素以及展开配置数据，也可以在其他场所制作并通过通信线路或者介质存储在数据化构成要素存储单元64IPT(64IPTX)中。 

接着，假想冲压动作控制单元(61，64)是控制假想冲压动作的单元：使展开配置在图6的数据化构成要素存储单元64IPT[64IPKD，64IPTX(或者64IPKDS，64IPTXS)]上的压力侧数据化构成要素(数据化滑块15D...数据化上模16D，数据化上模部件16BD)，在假想空间内且根据图4所示的冲压动作存储单元64M(范围64MP)上的冲压动作SLD，进行假想冲压动作。因此，在实际空间内工作的冲压动作控制单元(61，64)，作为反馈控制用，对于在每个单位时间脉冲信号(Sh)的输出，作为轨迹(SLD)捕捉在假想冲压动作控制单元(61，64)的情况下被存储的压力(滑块)动作，只要能将其循迹即可。也就是只要能够让数据化上模16D(数据化上模部件16BD)与数据化滑块15D一起沿着轨迹(SLD)在每个单位循环(时间)升降即可。 

另一假想输送动作控制单元(61，64)，是如下单元：将展开配置在图6的数据化构成要素存储单元64IPT[64ITKD，64IPTX(或者64ITKDS，64IPTXS)]上的输送侧数据化构成要素(数据化进给棒41D...数据化进给棒43D，数据化进给棒43BD)，在假想空间内根据存储在图4的多工位动作存储单元64M(范围64MT)上的多工位动作TRD进行假想输送动作。 

此时，在实际空间内工作的输送动作控制单元(61，64)，作为反馈控制用，在每个单位时间中输出脉冲信号(Sar，Scu，Sld)，与此相对，在假想输送动作控制单元(61，64)的情况下，将存储的多工位动作作为轨迹(TRD)捕捉，能够将其循迹即可。即将数 据化机械手43D(数据化机械手部件43BD)与进给棒41D一起能够沿着轨迹(TRD...Rar，Rcu，Rld)以每个单位循环(时间)升降即可。 

假想同步时序信息生成输出单元(61，64)，如图11所示生成输出用于使根据假想冲压动作控制单元(61，64)的假想冲压动作和根据假想输送动作控制单元(61，64)的假想输送动作同步的假想同步时序信息(图10的ST16)。两动作的同步进行，如图1所示地成为假想多工位冲压循环的进行(执行)。在该实施方式中，利用从CPU61内的记时电路(省略图示)发送的基准时钟生成输出假想同步时序信号。 

在此，假想干涉发生有无判别单元(61，64)，是在假想多工位冲压循环(SLD，TRD)的行进过程中判别(参照图10的ST21，ST22以及示意表示的图11)进行三维形状数据化的压力侧数据化构成要素(数据化上模16D)和输送侧数据化构成要素(43D)之间是否产生干涉的单元。 

此外，在图11中假想干涉发生有无判别单元(61，64)，为了图示简便化在图右侧表示，但它在其左侧所示的假想空间内进行动作。对于右侧的第1假想干涉确认对象物抽取单元(61，64)，也相同。 

该假想空间内的干涉发生的有无，通过使用了三维CAD数据(压力侧数据化构成要素和输送侧数据化构成要素)的逐次对应检查方式进行。但是，1个压力侧数据化构成要素(例如，数据化上模部件16BD)和各输送侧数据化构成要素的对应，例如是500处。当考虑各压力侧数据化构成要素(数据化下模部件18BD)，例如是3000处。1个输送侧数据化构成要素(例如，数据化机械手43D)和各压力侧数据化构成要素的对应，也相同。即要想在每个多工位冲压循环的进行(例如，以1mSec间隔的步进)中执行其全部(例如数万处)，则处理负荷大且还耗费相当的处理时间。但是在多工位压力机(10，40)中极少能允许设置满足它的大容量/高速计算机。 

在此，为了实现判别处理的负荷的减轻以及迅速化，准备了各种办法。首先，形成能够导入干涉检查用的对应数据化构成要素。即设置了第1假想干涉确认对象物抽取单元(61，64)，用于抽取假想空间内的干涉产生概率高的数据化构成要素，作为假想干涉确认对象物。 

即第1假想干涉确认对象物抽取单元(61，64)是如下单元：数据化上模16D(数据化滑块15D)在假想空间内假想降下(图12的ST1507)到假想下止点为止的情况下，检查数据化上模16D和假想空间内配置的数据化机械手路径形状盒43DBX之间干涉，且将检测的数据化上模16D作为假想干涉确认对象物抽取(ST1508中是YES，ST1509)。 

详细情况参照图12、图13(A)～图13(D)进行说明。构成第1假想干涉确认对象物抽取单元(61，64)一部的第1机械手路径形状盒生成配置控制单元(61，64)形成为： 生成(ST1504，ST1505)根据将图13(A)所示的左右1对数据化机械手43D在假想空间内且以CLP→LFT→ADV→DWN→UCL→RTN的顺序进行假想一维输送动作(ST1503)时的数据化机械手轨迹的数据化机械手路径形状盒43DBX，且将其配置在假想空间内(ST1506)。 

生成的数据化机械手路径形状盒43DBX，是图13(B)所示的左右1对(43DBXL，43DBXR)，与假想空间内的配置数据一起存储在图6的数据化构成要素存储单元64IPT(区域64ITFX)。此外，该数据化机械手路径形状盒43DBX(43DBXL，43DBXR)，为了方便说明而单独表示在图13(B)上，但是预备假想干涉检查时，是介入图13(C)所示的数据化上模16D和数据化下模18D之间的。 

即，在假想多工位冲压循环行进过程中进行的假想干涉产生有无判别的执行之前，假想配置了将数据化机械手43D进行假想输送动作时的最大移动空间(43DBX)，将数据化上模16D(数据化滑块15D)进行图13(C)所示虚线箭头的假想冲压动作(降下)时，如果有进入该最大移动空间(43DBX)内的部件(数据化上模部件16BD)，该部件将作为假想多工位冲压循环行进过程中进行的假想干涉产生有无判别(ST1508)中产生干涉的可能性强的部件(数据化上模部件16BD)抽取(ST1509)。 

具体地说，如图13(C)所示，数据化上模16D具有向下的3横列上模部件16DR1(3个纵列)、16DR2(3个纵列)、16DR3(3个纵列)，而且，在使数据化上模16D整体降下到与数据化下模18D当接为止时，左右上模部件16DR1(3个纵列)、16DR3(3个纵列)碰到(发生干涉)在数据上模16D和数据下模18D之间展开配置的数据化机械手路径形状盒43DBX(43DBXL，43DBXR)。但是，中间的上模部件16DR2(3个纵列)，由于进入到数据化机械手路径形状盒43DBXL、43BDXR之间的图13(B)所示的空间SP内，因此不发生干涉。 

因而，如图13(D)所示，理解为抽取了左右的上模部件16DR1(3个纵列)、16DR3(3个纵列)。中间的上模部件16DR2将不被抽取。因而，图11的情况下，与该图13(D)的情况不同，表示抽取上模部件16BD1以及16BD2的情况。 

这样，关于该抽取部件(数据化上模部件16DR1，16DR3)，如果执行假想干涉有无判别，则可对假想干涉有无判别涉及的处理负荷的大幅削减和提高处理的迅速极为有益。在上述情况下，能够将在假想空间内的假想干涉产生有无判别时的处理负荷(3/3)减轻到2/3。 

此外，数据化上模16D(上模部件16BD)以及数据化机械手43D，可参照图6的数据化构成要素存储单元64IPT(64IPKD，64ITKD，64IPTX)进行选择(ST1501，ST1502)。另外，被抽取的数据化上模部件16DR1、16DR3设为冲压侧数据化构成要素、数据化机械手43D设为输送侧数据化构成要素，并临时存储(ST1510)在RAM63的工作区域中。 

在图12中，即使在数据化上模16D(数据化滑块15D)没有到达假想下止点的情况下(ST1511中是NO)，如果检测出干涉(ST1508)时，经过ST1509以及ST1510终了(结束)，但是能够到达假想下止点为止进行重复动作(ST1507～ST1509)。这样一来，能够对相同或者不同的上模部件16BD或者/以及数据化机械手43D(或者数据化机械手部件43BD)进行任意次的干涉检查。那是因为假想空间内的干涉引起的设备破损等问题完全不必担心。 

通过以上，假想干涉产生有无判别单元(61，64)将通过第1假想干涉确认对象物抽取单元(61，64)抽取(图12的ST1509)的数据化上模16D(多个数据化上模部件16DR1，16DR3)设为冲压侧数据化构成要素且将数据化机械手43D(也可以是数据化机械手部件43BD。)设为输送侧数据化构成要素，进行判别(图10的ST21，ST22)假想干涉产生有无。 

通常，模具(上模16，下模18)、机械手43，是组合多个部件而形成的，因此如果与过去的模具替换中必须看着作为干涉检查对象的部件且必须进行设定输入的现有的压力机的情况相比，从这一点上就能够达到大幅地迅速化和操控容易化。越是将这些模具、机械手以及材料设为具有凸部、凹部、球面部等等的复杂三维形状、部件点数设得越多，理所当然，现场(实际空间)内的作业越困难且需要越长时间。 

并且，在该实施方式中，为了在实际运用上达到进一步的操控容易化以及迅速处理化，进行了如下的研究。 

即不仅是冲压侧数据化构成要素以及输送侧数据化构成要素分别可选择地存储在图6的数据化构成要素存储单元64IPT左侧的各区域64IPKD、64ITKD、64IPT中的与实物相当的三维形状进行数据化的复杂三维形状数据化构成要素，还能够将包含与实物相当的三维形状的构成要素作成的简单三维形式数据化构成要素可选择地存储在图6的右侧所示的各区域64IPKD、64ITKDS、64IPTS中。 

根据这些关系，设置了数据化构成要素切换控制单元(61，64)，形成为在假想多工位冲压循环中的规定时序中，可从简单三维形状数据化构成要素切换到相应的复杂三维形状数据化构成要素(图10的ST18中是YES，ST19)。 

简单三维形状数据化构成要素，是指其能够包围与实物相当的三维形状(例如，上模16)的各轴(X，Y，Z)方向的各最大尺寸的大小(尺寸)，且是被三维形状数据化的构成要素。详细地说，设为内包与实物相当三维形状对应的复杂三维形状数据化构成要素(例如，具有1000个干涉检查对象可能部位面的形状)的简单形状(例如，具有6个干涉检查对象可能部位面的立方体形状，四角柱形状)。由此，能够大幅度地减小应对应的检查点，因此得以期待处理的简单化以及迅速化。 

这里，假想干涉产生有无判别单元(61，64)在切换前(图10的ST18中是NO)将数据化构成要素的至少一方作为简单三维形状数据化构成要素判别(ST21)假想干涉产生有 无、且切换后(ST18中是YES)将双方作为复杂三维形状数据化构成要素判别假想干涉产生有无。因而，能够大幅缩短达到复杂三维形状数据化构成要素之间接近(乃至密接)为止的预备干涉检查时间。即切换前能够促进大幅的处理负荷减轻和进一步的处理迅速化，能够实现高效率的应用。 

此外，上述切换时间，是能够使用切换时机设定输入单元(操作部65)设定输入乃至设定变更。作为切换时机，希望设为产生干涉概率高的冲压侧数据化构成要素和输送侧数据化构成要素接触之前。例如，能够作为数据化上模部件16BD(数据化滑块15D的下面)和数据化机械手部件43BD(或者数据化盒19D的上面)之间的距离上进行设定。另外，假想空间内的干涉不产生实际损害，因此形成为数据化上模16D(数据化滑块15D)到达假想下止点为止能够进行假想干涉产生有无判别的情况下，将最初的有干涉产生的判别时(判别后)作为切换时机进行自动检测设定。 

接着，设置了区间设定单元(操作部65)，在假想多工位冲压循环(同步的冲压动作以及输送动作)过程中，能够设定有必要进行假想干涉有无判别的判别必要区间(例如，夹紧动作区间以及松开动作区间)。此外，也可以设定不必要进行判别的判别不必要区间(例如，除去夹紧动作区间以及松开动作区间以外的区间)。 

由此，假想干涉产生有无判别单元(61，64)在假想多工位冲压循环行进过程中且处于判别必要区间内时(图10的ST20中是YES)，执行假想干涉产生有无判别(ST20)即可。即只在必要区间进行干涉检查能够减轻负荷和缩短检查全工序的时间。还能够减轻计算机60的处理负担。 

加之，设置了细分化设定单元(操作部65)，能够将设定的判别必要区间进一步细分化得到判别执行区间。所述区间的设定，也可以不是手动，而是例如向三维数据的假想空间内的展开位置时自动分配。 

同样，假想干涉产生有无判别单元(61，64)也只处于判别执行区间内时(图10的ST20中是YES)执行假想干涉产生有无判别即可。例如，在将数据化机械手43D相对数据化下模18D前进的夹紧动作CLP以及后退的松开动作UCL设为判别必要区间的情况中，数据化机械手43D和数据化下模18D之间的距离大的情况下，不明显产生干涉，因此设为不进行干涉检查的区间。即与在各全区间中进行干涉检查的情况相比较，效率高。与只在必要区间的设定情况相比较，能够进一步减轻的负荷和缩短检查全工序的时间。此外，也可以形成为作为判别不执行区间设定。 

进一步，设置了判别对象输送动作设定单元(操作部65)，在假想多工位冲压循环过程中每一假想输送动作的一维假想输送动作中，能够设定执行干涉有无判别的功能。也可以设定不执行的功能。此时，假想干涉产生有无判别单元(61，64)有执行干涉有无判别 的功能时(图10的ST20中是YES)，即可在设定的一维输送动作过程中执行假想干涉产生有无判别。 

即，关于各一维假想输送动作(CLP，UCL，ADV，RTN，LFT，DUN)，对各个数据化机械手43D以及数据化材料200D，能够选择设定数据化机械手干涉、数据化材料干涉的执行(实施)以及不执行(不实施)的任一个，因此进行重点的干涉检查。可不考虑认为是明显不引起干涉或认为不需要考察的输送动作。 

与以上判别必要区间有关的信息以及与判别必要区间内的判别执行区间有关的信息，设定存储在图8的判别要否判断信息存储单元64YN的区域64YNP。与各一维假想输送动作内的执行区域有关的信息，设定存储在区域64YNT。任何判别也由判别要否判断控制单元(61，64)判断(图10的ST20)。 

并且，设置了三维形状数据化构成要素显示控制单元(61，64)，形成为能够将以展开配置在假想空间内的状态中的存储在图6的数据化构成要素存储单元64IPT中的冲压侧数据化构成要素以及输送侧数据化构成要素显示输出在显示部66上。假想空间内的动作中，也以例如图13(C)所示的方式显示为可目视。 

在与该第1实施方式有关的多工位压力机(10，40)中，当通过操作部65的按键操作指令干涉检查时，干涉检查装置以图10所示的顺序执行假想空间内的假想干涉产生有无的检查(判别)。 

首先，在显示部66上显示(ST10)初始画面。还显示预先使用滑块动作设定输入单元(操作部65)设定且使用存储在图4的冲压动作存储单元64M(64MP)中的多个滑块动作(SLD)、以及多工位动作设定输入单元(操作部65)设定且存储在多工位动作存储单元64M(64MT)中的多个多工位动作(TRD)。 

操作员参照显示信息选择(ST11)冲压动作和多工位动作。此时，设为图1或者图11的滑块动作(SLD)以及多工位动作(TRD)。由此，通过设定输入/存储的各动作可以通过显示目视确认，通过指定其号码等进行选择，操控简单。此外，该阶段中，还能够制作所对应的各动作(SLD，TRD)且设定输入。 

由此，假想干涉对象物的存储有无确认单元(61，64)确认(ST12)RAM63的工作区域中是否存储有假想干涉对象物。之前，使用第1假想干涉确认对象物抽取单元(61，64)抽取(图12的ST1501～ST1509)假想干涉对象物(例如，数据化上模16D以及数据化机械手43D)且存储保持(ST1510)在存储器(RAM63)中的情况下(图10的ST12中是YES)，则认为(ST15，ST14中是YES)冲压侧数据化构成要素(16D)以及输送侧数据化构成要素(43D)的选择已完成。 

在没有存储保持在存储器(63)中的情况下(ST12中是NO)，选择(ST13)存储在图6的数据化构成要素存储单元64IPT中的冲压侧数据化构成要素以及输送侧数据化构成要素。与各数据化构成要素有关的假想空间内的展开配置数据，以选择了各数据化构成要素为条件自动且附随地选择。 

在自动以及手动的某个选择(ST13，ST15)中，各数据化构成要素也可选择简单三维形状。但是，该实施方式的情况下，如果冲压侧数据化构成要素(例如，16D)以及输送侧数据化构成要素(例如，43D)的某一方是简单三维形状，而其他一方也可以是复杂三维形状。即进行只将某一个作为简单三维形状预备的干涉检查，检查为产生了干涉的情况、回到其之前的设定状态中，进行根据复杂三维形状之间的原本的假想干涉产生有无的判别。 

即可以选择复杂三维形状(或者简单三维形状)的数据化上模部件16BD和简单三维形状(或者复杂三维形状)的数据化机械手部件43BD或者一起作为复杂三维形状的数据化上模部件16BD以及数据化机械手部件43BD。由于是通过显示目视确认进行选择作业，操控简单。 

作为冲压侧数据构成要素选择数据化上模(数据化上模部件)、数据化下模(数据化下模部件)等，作为输送侧数据化构成要素选择数据化机械手(数据化机械手部件)、数据化材料(数据化材料部位)。 

由此，当从假想同步时间信息生成输出单元(61，64)生成输出(ST16)假想同步时间信息时，同步进行根据假想冲压动作控制单元(61，64)的假想冲压动作和根据假想输送动作控制单元(61，64)的假想输送动作。是假想多工位冲压循环的行进。假想同步时间信息生成输出控制程序、假想冲压动作控制程序以及假想输送动作控制程序，从图7所示的假想控制程序保存单元64IPRG(64)读出，并展开在RAM63上使用。 

即如图1、图11所示，行进(ST17)假想多工位冲压的单步循环(单位循环时间)。例如，图13(C)所示的数据化上模16D(数据化上模部件16DR1，16DR2，16DR3)与未图示的数据化滑块15D一起向虚线箭头方向降下相当于1步的距离。数据化机械手43D(数据化机械手部件43BD)与数据化进给棒41D一起按照各输送动作顺序进行移动。 

在初始阶段中，不是切换时机(ST18中是NO)。另外，判别要否判断控制单元(61，64)参照存储在图8的判别要否判断信息存储单元64YN中的各判别要否判断信息且判断的结果是判别执行区间等的情况下(ST20中YES)，假想干涉产生有无判别单元(61，62)判别(ST21)干涉产生的有无。在判断的结果不是判别执行区间等的情况下(ST20中是NO)，不进行假想干涉产生有无判别，进入到步骤S27。 

在由假想干涉产生有无判别单元(61，62)判别为有干涉产生的情况下(ST22中是YES)，显示相关提示在显示部66上，且存储保持在HDD63中。与此同时，使蜂鸣器(未图示)鸣响来发出警报(ST23)。冲压侧数据化构成要素(例如，16DR1以及16DR3)和输送侧数据化构成要素(例如，43BD)之间的干涉产生状态，例如以如图13(C)所示的方式显示输出(ST24)在显示部66上。使假想空间内的事项模拟实际空间内的事项，从而能够目视，因此能够正确且迅速地进行干涉回避的对策。此外，存储的有假想干涉产生和其数据化构成要素的名称等，能够在之后使用打印机(省略图示)打印输出。 

根据该蜂鸣器·显示的警报，操作员进行了根据操作部65的按键操作的取消操作的情况下(ST25中是YES)取消(ST26)。此外，取消操作能够利用设定变更的自动取消时间功能，切换到自动取消动作。 

警报取消后，没有执行判别的情况(ST20中是NO)以及没有产生干涉的情况(ST22中是NO)下，使假想多工位冲压循环步进(ST17)到下一步。即，因为假想空间内的极为有特征的事情(没有由于干涉产生实际损害)到(行程STP1～STPn)的假想多工位冲压循环结束为止(ST27中是YES)的全步骤，能够进行任意次的假想干涉产生检查(ST21，ST22)。因而，在假想多工位冲压循环行进过程中能够掌握干涉程度最严格的状态。 

但是，根据该第1实施方式是在假想空间内的假想多工位冲压循环行进过程中自动判别冲压侧数据化上模16D等和输送侧数据化机械手43D等之间是否产生了干涉的构造，因此能够正确且迅速地进行干涉检查，操控容易。不需要复杂的设定输入作业、人手。并且，也可以不实际进行实际空间内的多工位冲压循环，因此安全且危险也少。 

另外，能够充分对应有频繁进行冲压动作SLD、输送动作TRD的变更以及诸部件的形状变更倾向的冲压生产现场中的模具试验时的作业迅速化要求。 

另外，与每次必须设定输入冲压加工条件(加工开始位置、加工结束位置、加工区域内的指定速度模式等)、材料输送条件(前进动作开始时、前进动作速度、前进动作距离等等)的在先提出的压力机相比较，没有复杂且慎重的设定输入作业，因此操控非常容易。也不需要人手，因此作为结果能够降低冲压加工成本。 

另外，能够具体知道何处产生了干涉，因此例如变换成不会产生干涉的上模部件16、材料200，一个确切且最小的冲压动作或者/和输送动作变更就完成了。也不需要熟练。 

特别是，考虑了模具(16，18)、机械手43或材料200的形状，因此能够进行正确的干涉检查。并且，在实际空间内的实际机器动作以前中能够目视确认图像(数据化结构及其动作)，因此进行具体且效率的假想干涉产生有无的判别，因此实用性极高。 

另外，设置有效率的确认出假想干涉确认对象物的第1假想干涉确认对象物抽取单元(61，64)，因此能够达成数据化上模16D和数据化机械手43D之间的干涉检查的负荷减轻化以及处理的迅速化。特别是，对变更了材料200的输送动作的情况有效。 

并且，其是在假想多工位冲压循环中的切换前使用简单三维形状数据化构成要素进行干涉检查的构造，因此能够大幅减轻干涉产生之前为止的初始阶段中的处理负荷，且能够进一步使处理速度迅速化，切换后使用复杂三维形状数据化构成要素，因此能够担保具体且正确、迅速的判别。 

并且，假想多工位冲压循环行进中且处于判别必要区间内时执行干涉检查，因此能够择出必要区间，便会负荷减轻和检查全工序的时间缩短。另外，在处于必要区间内且判别执行区间内时执行干涉检查，因此能够促进进一步的负荷减轻和检查全工序的时间缩短。 

进一步，另外在设定了干涉有无判别执行功能的时候，一维假想输送动作中执行假想干涉产生有无判别，因此在与材料输送动作关系上中可以实现最大的负荷减轻和检查全工序的时间缩短。 

并且，另外能够将冲压侧数据化构成要素以及输送侧数据化构成要素显示在显示部，因此能够进行它们的数据化构成要素的制作、假想干涉产生有无判别时的相互关系的观察等。操控更容易。 

第2实施方式 

该第2实施方式的基本构成、功能与第1实施方式的情况(图1～11)相同，但代替含有第1机械手路径形状盒生成配置控制单元(61，64)的第1假想干涉确认对象物抽取单元，设置有含有第2机械手路径形状盒生成配置控制单元(61，64)的第2假想干涉确认对象物抽取单元，对于假想材料200D有无假想干涉的产生的判别能更迅速地进行。 

即，第2假想干涉确认对象物抽取单元(61，64)有如下功能：使数据化上模16D(数据化滑块15D)在假想空间内假想下降(图14的ST1527)到假想下止点的情况下，检测数据化上模16D及数据化下模18D和假想空间内配置的数据化材料路径形状盒200DBX(未图示)之间干涉，且将检测出的数据化上模16D及下模18D作为假想干涉确认对象物抽取(ST1528中是YES，ST1529)。 

构成第2假想干涉确认对象物抽取单元(61，64)一部分的该第2机械手路径形状盒生成配置控制单元(61，64)，通过使数据化机械手43D在假想空间内做假想输送(ST1523)时生成数据化机械手43D上假想保持的数据化材料200D生成各轨迹的各数据化材料路径形状盒200DBX(ST1524，ST1525)，且在假想空间内配置(ST1526)。各数据化材料路径形 状盒200DBX与在假想空间内的该配置数据一起存储到图6的数据化构成要素存储单元64IPT的存储区域64ITZX。 

另外，在图14中也检测到干涉的情况(ST1528)下，数据化上模16D(或者数据化滑块15D)即使没有到达假想下止点(数据化上模16D和数据化下模18D接触的状态)的情况下(ST1532为NO)，也经由ST1529及ST1530而结束。 

但是，也可以形成为直到到达假想下止点(ST1532为YES)为止能够进行反复动作(ST1527～ST1529)。如果这样，对于相同或不同的上模部件16BD(或下模部件Bd)或/和数据化材料200D(或数据化材料部件200BD)能进行多次干涉检查。不必担心在假想空间内由于干涉原因造成材料破损等问题。 

基于在假想空间内使数据化材料200D进行每个1维假想输送动作时的数据化材料轨迹生成各数据化材料路径形状盒200DBX，与基于使图13(A)～图13(D)的数据化机械手43在假想空间内假想输送动作(各假想1动作：CLP→LFT→ADV→DWN→UCL→RTN)时的数据化机械手轨迹(左右一对)生成数据化机械手路径形状盒43DBX的情况相同。 

数据化上模16D、数据化下模18D及数据化机械手43D参照图6的数据化构成要素存储单元64IPT(64IPKD，64ITKD，64IPTX)而被选择(ST1521，ST1522)。另外，将抽取的数据化上模16D及数据化下模18D作为冲压侧数据化构成要素、将数据化材料200D作为输送侧数据化构成要素临时存储到RAM63中(ST1530)。 

被抽取的数据化上模16D作为涉及上模部件16B的部件，被抽取的数据化下模18D作为涉及下模部件18B的部件。与图13相同，因此，可以减轻数据化上模部件16D及数据化下模部件18D在假想空间内的判别是否产生假想干涉时的处理负载。 

另外，关于该第2实施方式的数据化材料的检出、抽取，由于材料输送装置40是三维方向输送方式，基于对应使数据化机械手43D在假想空间内只进行从假想输送动作中指定的三个输送动作(上升动作、前进动作及下降动作)时的各自一维假想输送动作的数据化材料的各轨迹可以生成且可以配置而形成数据化材料路径形状盒(ST1531为NO，ST1523)。 

关于数据化材料路径形状盒200DBX的生成，即，关于数据化材料200D和上模16D、下模18D的假想干涉检查，只要进行有干涉可能的三个一维假想输送动作(上升动作、前进动作及下降动作)，不必进行其他的动作(松开动作、返回动作及夹紧动作)。这是由于数据化机械手43D没有夹紧输送数据化材料200D。 

这样，假想干涉是否产生判别单元(61，64)能够通过第2假想干涉确认对象物抽取单元(61，64)，将抽取的数据化上模15D(多个数据化上模部件15BD)及数据化下模18D (多个数据化下模部件18BD)作为冲压侧数据化构成要素、将数据化材料200D作为输送侧数据化构成要素，来判别是否产生假想干涉。 

另外，对于与第1实施方式相同的构成、功能，省略其说明。 

从而，根据该第2实施方式，除了能起到与第1实施方式相同的作用效果以外，由于代替第1假想干涉确认对象物抽取单元(61，64)而设置第2假想干涉确认对象物抽取单元(61，64)，因此可以实现数据化上模16D及下模18D和数据化材料200D的假想干涉检查负载的减轻化及处理的迅速化。特别是在变更材料200的情况下有效。 

第3实施方式 

本多工位压力机(10，40)基本的构成、功能与第1实施方式(图1～图5)相同，且如图15～24所示，设置有图15的数据化构成要素存储单元64IPT、图20所示的假想干涉产生检查装置、以及图18、19所示的SPM自动决定装置(含有夹紧、松开动作优化单元(61，64)及上升、下降动作优化单元的最优化动作决定控制单元(61，64))，可以自动决定最优化动作，即，把在夹紧、松开动作优化单元侧预设定的夹紧、松开动作用容许SPMclp·ucl及在上升、下降动作优化单元预设定的上升、下降动作用容许SPMlft·dwn中的任意一方且其值小的一方的容许SPM设为压力机10的SPM(Stroke Per Minute)。 

在此，如图20、21所示，假想干涉产生检查装置包括：假想冲压动作控制单元(61，64)、假想输送动作控制单元(61，64)、假想干涉产生检查控制单元(61，64)，在三维形状数据化之后，在假想空间内使具有与实际空间内相同的相对位置关系且展开配置状态下存储的冲压侧数据构成要素(例如，数据化上模16D)和输送侧数据化构成要素(例如数据化机械手43D)进行假想多工位冲压循环，且在该循环进行中检查在两者之间是否产生假想干涉。也就是说，在实际空间内不实际执行多工位冲压循环，而在假想空间内的多工位冲压循环进行中可进行干涉检查成为可能。 

另外，构成SPM自动决定装置[最优化动作决定控制单元(61，64)]一部分的夹紧、松开动作优化单元包括：第1容许SPM增大化单元(61，64)、第1假想干涉是否产生判别单元(61，64)、第1容许增大化重复单元(61，64)及第1干涉产生回避化单元(61，64)，形成能实行如图18所示的夹紧、松开动作的最优化。 

同样地，构成SPM自动决定装置的另外一部分的上升、下降动作优化单元包括：第2容许SPM增大化单元(61，64)、第2假想干涉是否产生判别单元(61，64)、第2容许重复增大化单元(61，64)及第2干涉产生回避化单元(61，64)，可实行如图19所示的上升、下降动作的最优化。 

材料输送装置40是在与第1实施方式(图1)相同保持在进给棒41的机械手43上，如图28(A)以及图28(B)所示，实行以下动作的三维输送方式。使夹持前置模具(下模18)内的材料200并向Y轴方向的夹紧动作(CLP)、使夹持的材料的前进动作向Z轴方向上升的上升动作(LFT)、使夹持的材料在X轴方向供给输送到后置模具(下模18)的上方位置的前进动作(ADV)、使材料200从上方位置下降到后置模具的高度的下降动作(DWN)、在后置模具内使材料脱离机械手43的松开动作(UCL)、使空的机械手43(进给棒41)返回输送到前置模具的返回动作(RTN)。 

在该第3实施方式中，如在实际空间内控制动作的冲压动作控制单元(61，64)及输送动作控制单元(61，64)、在假想空间内控制动作的同步时间信息生成单元(61，64)、假想冲压动作控制单元(61，64)、假想输送动作控制单元(61，64)及假想干涉产生检查单元(61，64)等，项目后面标记有(61，64)的单元，与第1实施方式相同，分别由存储各自该控制程序的HDD64和具有执行程序功能的CPU61形成。程序等在RAM63展开并被执行。也就是，主要以软件构筑构成要素。当然，也可以由逻辑电路等组成的硬件构筑。 

构成夹紧、松开动作优化单元(61，64)的第1容许SPM增大化单元(61，64)、第1假想干涉是否产生判别单元(61，64)、第1增大化重复单元(61，64)、第1干涉产生回避化单元(61，64)等、以及构成上升、下降优化单元(61，64)的第2容许SPM增大化单元(61，64)、第2假想干涉是否产生判别单元(61，64)、第2增大化重复单元(61，64)、第2干涉产生回避化单元(61，64)等也是同样的。 

作为本发明的特征的各个控制程序各自存储在如图16所示的假想控制程序存储单元64IPRG、如图17所示的三维输送动作优化控制程序存储单元64T3PRG中，在各个控制程序中共同的项目(例如BIOS、固定值等的信息等)存储在ROM62中。后述的第2实施方式的如图25所示的二维输送动作优化控制程序存储单元64T2PRG也是同样的。 

在此，图15所示的数据化构成要素存储单元61IPT，在假想空间内、具有与实际空间内相同的位置关系而展开配置的状态下存储冲压侧数据化构成要素和输送侧数据化构成要素。冲压侧数据化构成要素是将冲压侧的构成要素(例如滑块15，上模16等)三维形状数据化(15D，16D)，是与冲压侧构成要素的实物相当的三维形状数据化东西。 

该数据化与第1实施方式(图9)相同，由三维形状数据化控制单元形成。即，三维形状数据化控制单元(61，64)参照图5所示的数据化对象存储单元64PT(图9的ST01)，对被指定的数据化对象(实物)不变数据化为三维形状(ST04)。数据化对象是从显示部66上显示(ST02)的信息(例如每个上模16或上模部件16BD的名称、尺寸等数据)中通过操作部65的键操作或触摸操作而指定(ST03)的。在数据化时，也可以缩小尺寸。 

这样，被数据化的构成要素(16D等...三维CAD数据)，在数据化构成要素存储控制单元(61，64)的作用下，存储到图15的数据化构成要素存储单元64IPT(区域64IPKD)中(ST06)。展开配置状态下的存储是与展开配置控制单元(61，64)协动而进行的。 

也就是，展开配置控制单元(61，64)预先使用布局设定输入单元(操作部65)输入，且参照在图5的数据化对象存储单元64PT(区域64PBD)存储的压力机10的基本数据(布局信息等)，同时将三维形状数据化的冲压侧数据化构成要素(例如数据化上模16D)展开配置(ST05)。布局信息例如为压力机主体的左右、前后及上下的各个中心的位置信息。这样，展开配置数据存储控制单元(61，64)工作，在该实施方式中，作为“假想空间内的展开配置数据”存储到图15的数据化构成要素存储单元64IPT(区域64IPTX)中(ST06)。 

同样地，输送侧数据化构成要素中也进行三维形状数据化处理及展开配置处理(ST03～ST06)，对所需的全部构成要素进行处理之后结束(ST07为YES)。数据化构成要素(例如数据化机械手43D)被存储到图15的数据化构成要素存储单元64IPT(区域64ITKD)中。另外，与冲压侧数据化构成要素(16D等)相同，“假想空间内的展开配置数据”存储到图15的区域64IPTX中(ST05)。也就是，假想空间内的输送侧数据化构成要素(例如数据化上模16D)与输送侧数据化构成要素(例如数据化机械手43D等)的相对位置关系通过三维CG，做成和实际空间内的相对位置关系相同。 

这些一连串的操作可以用目视确认显示部66显示的数据化对象(例如上模16，上模部件16B等)及基本数据(布局信息等)的同时进行。完成后的冲压侧数据化构成要素(16D等)及输送数据化构成要素(43D等)，还有它们在假想空间内的展开配置状态也可以用目视确认。 

另外，各数据化构成要素及展开配置数据也可以在其他地方作成，通过通信线路或经由传媒介质存储到图15所示的数据化构成要素存储单元64IPT(区域64IPTX)中。 

接着，假想冲压动作控制单元(61，64)是根据在假想空间内且存储到图4所示的冲压动作存储单元64M(区域64MP)的冲压动作SLD、使在图15的数据化构成要素存储单元64IPT(64IPKD，64IPTX)上展开配置的冲压侧数据化构成要素(数据化滑块15D、数据化上模16D、数据化上模部件16BD)进行假想冲压动作(参照图21)的单元。顺便说一下，相对于在实际空间内动作的冲压动作控制单元(61，64)作为反馈控制每单位时间输出脉冲信号(Sh)，假想冲压动作控制单元(61，64)只要将存储的冲压(滑块)动作作为轨迹(SLD)进行捕捉，并对其进行跟踪即可。也就是，只要使数据化上模16D(数据化上模部件16BD)与数据化滑块15D一起沿着轨迹(SLD)在每个单位循环(时间)上升、下降即可。 

另一侧的假想输送动作控制单元(61，64)是用于根据在假想空间内且存储到图4所示的输送动作存储单元64M(区域64MT)输送动作TRD、使在图15的数据化构成要素存储 单元64IPT(64IPKD，64IPTX)上展开配置的输送侧数据化构成要素(数据化进给棒41D，数据化机械手42D，数据化机械手部件43BD)在假想空间内进行假想输送动作(参照图21)的单元。 

在这种情况下也同样，相对于在实际空间内作用的输送动作控制单元(61，64)作为反馈控制每单位时间输出脉冲信号(Sar，Scu，Sld)，假想输送动作控制单元(61，64)只要将存储的输送动作作的轨迹(SLD)进行捕捉，并对其进行跟踪即可。也就是，只要使数据化机械手43D(数据化机械手部件43BD)与进给棒41D一起沿着轨迹(TRD，Rar，Rcu，Rld)在每个单位循环(时间)上升、下降即可。 

假想同步时间信息生成输出单元(61，64)生成输出用于使由如图21所示的假想冲压动作控制单元(61，64)进行的假想冲压动作和由假想输送动作控制单元(61，64)进行的假想输送动作同步的假想同步时间信息。如图1所示，两动作的同步前行成为假想多工位冲压循环的前行(实行)(参照图20的ST184)。在该实施方式中，利用由CPU61内的计时电路(未图示)发出的基准时钟生成输出假想同步时间信号。 

接着，假想干涉产生检查控制单元(61，64)是在假想多工位冲压循环(SLD，TRD)进行中检查三维形状数据化的冲压侧数据化构成要素(数据化上模16D)与输送侧数据化构成要素(数据化机械手43D)之间是否产生干涉(图20的ST185，ST186)的单元。 

在该假想空间内的是否产生干涉的检查是使用三维CAD数据(冲压侧数据化构成要素和输送侧数据化构成要素)通过依次对应检查方式进行的。因此，为了判别处理负载的减轻及迅速化，可以附加各种办法。 

例如，不仅仅是将冲压侧数据化构成要素及输送侧数据化构成要素分别可选择地存储到图15的数据化构成要素存储单元64IPT的各区域64IPKD、64ITKD、64IPT中的实物相当的三维形状数据(复杂三维形状数据化构成要素)，也可以将实物相当的三维形状可选择地存储到作为内包而作成的简单三维形状数据化构成要素。然后，设置数据化构成要素切换控制单元(61，64)，在假想多工位冲压循环中的预定时间，形成可以从简单三维形状数据化构成要素到该复杂三维形状数据化构成要素进行切换。 

简单三维形状数据化构成要素是可以包围实物相当的三维形状(例如上模16)的各轴(X、Y、Z)方向的各个最大尺寸的大小(尺寸)、且被三维形状数据化的构成要素。详细地，是将对应实物相当的三维形状的复杂三维形状数据化构成要素(例如具有1000处干涉检查对象可能的部位面的形状)进行内包的简单的形状(例如具有6处干涉检查对象可能的部位面的立方体形状或四方柱状体)。这样，由于能急剧地减少对应检查处，从而可以期待处理的简单化及迅速化。 

从而，只要形成为在初期阶段将数据化构成要素中的至少一方作为简单三维形状数据化构成要素判别是否产生假想干涉、且在这之后将双方作为复杂三维形状数据化构成要素判别是否产生假想干涉，就可以大幅缩短直到复杂三维形状数据化构成要素彼此之间接近(甚至结合)的预备的干涉检查时间。也就是，在切换前可以促进大幅度减轻处理负载和处理更迅速化，可以有效地运行。 

另外，可以形成为使用切换时间设定输入单元(操作部65)对上述切换时间进行设定输入乃至设定变更。作为切换时间，优选设在产生干涉可能性高的冲压侧数据化构成要素与输送侧数据化构成要素抵接之前。例如，可以设定数据化上模部件16BD(数据化滑块15D的下面)与数据化机械手部件43DB(或数据化垫板19D的上面)之间的距离。另外，由于在假想空间内的干涉不产生实际的损害，因此，在数据化上模16D(数据化滑块15D)到达假想下止点之前，可形成判别是否产生假想干涉的情况下，也可以形成为将最初的有产生干涉的判别时间作为切换时间而自动检测设定。 

另外，设有三维形状数据化构成要素显示控制单元(61，64)，可在显示部66中显示输出以在假想空间内展开配置的状态，存储在图15的数据化要素存储单元64IPT中的压力机侧数据化构成要素以及输送侧数据化要素。其显示为即使在假想空间内的动作中也可以目视。 

与该第3实施方式有关的假想干涉产生检查装置能够自动起动(图18的ST78，图19的ST38)，能够通过图20所示的次序(ST181～ST189)执行假想空间内的假想干涉产生检查(有无判别)。此外，还能够通过操作部65的按键操作以手动指令执行检查(判别)。 

首先，当有自动起动指令时，在显示部66上显示(图20的ST181)初始画面。还显示了预先使用冲压动作设定输入单元(操作部65)设定且存储在图4的冲压动作存储单元64M(64MP)中的多个冲压动作(SLD)、以及使用输送动作设定输入单元(操作部65)设定且存储在输送动作存储单元64M(64MT)中的多个输送动作(TRD)，自动选择(ST182)预先选择指定好的图1或者图21的滑块动作(SLD)以及输送动作(TRD)。 

即自动选择(ST183)存储在图15的数据化构成要素存储单元64IPT中的冲压侧数据化构成要素以及输送侧数据化构成要素。与各数据化构成要素有关的假想空间内的展开配置数据，是以选择了各数据化构成要素为条件自动且附带选择的。 

此外，操作者还能够通过显示目视确认由设定输入存储的各动作且通过指定其号码等来手动选择。由此，能够使假想干涉产生检查装置独立动作，因此利用率提高。 

作为冲压侧数据化构成要素选择数据化上模16D(数据化上模部件16BD)、数据化下模18D(数据化下模部件18BD)等，作为输送侧数据化构成要素选择数据化机械手43D(数据化机械手部件43BD)、数据化材料200D(数据化材料部位200BD)。 

这样，当从假想同步时间信息生成输出单元(61，64)生成输出假想同步时间信息时，根据假想冲压动作控制单元(61，64)的假想冲压动作和根据假想输送动作控制单元(61，64)的假想输送动作，如图21所示地同步进行。即是假想多工位冲压循环的行进(图20的ST184)。假想同步时间信息生成输出控制程序、假想冲压动作控制程序以及假想输送动作控制程序，是从图16所示的假想控制程序保存单元64IPRG(64)读出，展开在RAM63上使用。 

即如图1、图21所示，行进(ST184)假想多工位冲压循环的1步(单位循环时间)。数据化上模16D(数据化上模部件16BD)与未图示的数据化滑块15D一起，降下相当于1步的距离。数据化机械手43D(数据化机械手部件43BD)与数据化进给棒41D一起，根据各输送动作的顺序移动。 

这里，假想干涉产生检查控制单元(61，62)进行(ST185，ST186)干涉产生的检查(包括有无的判别。)。而且，在判别为有干涉产生的情况下(ST186中是YES)，其旨意作为消息显示在显示部66上，有干涉的旨意存储保持在存储器中。与此同时，使蜂鸣器(省略图示)来发出警报(ST187)。冲压侧数据化构成要素和输送侧数据化构成要素之间的干涉产生状态，显示输出(ST188)在显示部66上。使假想空间内的事项为实际空间内的事项，从而能够目视。此外，存储的有假想干涉产生和其数据化构成要素的名称等，能够在之后使用打印机(省略图示)打印输出。 

接着，在没有产生干涉的情况下(ST186中是NO)，使假想多工位冲压循环向下1步步进(ST184)。即从假想空间内的极为有特征的事情(没有因干涉产生的实际损害。)经过全部步骤(行程STP1～STPn)，假想多工位冲压循环结束(ST189中是YES)为止，能够进行任意次的假想干涉产生检查(ST185，ST186)。 

此外，夹紧/松开动作优化单元(61，64)以及上升/下降动作优化单元(61，64)的自动起动(图18的ST78以及图19的ST38)的时候，不是在全部步骤(行程STP1～STPn)，而是在例如与夹紧/松开动作对应的步骤[例如，行程STP(1+h)～STP(n-i)]完成后，动作结束。 

在其中，构成夹紧/松开动作优化单元的第1容许SPM增大化单元(61，64)，是通过由第11角度幅值放大单元(61，64)放大(图18的ST71)夹紧/松开动作角度幅值实现容许SPM的增大化。第11角度幅值放大单元(61，64)，放大图22(A)所示的夹紧动作角度幅值(开始角度θclp1～结束角度θclp2)以及松开动作角度幅值(开始角度θucl1～结束角度θucl2)。 

在该实施方式中，如图22(B)所示，通过提前(θclp1-θst1)夹紧动作开始角度θclp1、且延迟(θucl2+θst1)松开动作结束角度，放大(图18的ST71)夹紧/松开动作角度幅值。规定夹紧(CLP)动作角度幅值的开始角度θclp1以及结束角度θclp2、规定松开(UCL)动作角度幅值的开始角度θucl1以及结束角度θucl2，是能够使用曲柄角度设定输入单元(操作 部65)设定输入。此外，也可以形成为：利用其对称性，通过输入一部分(例如，θclp1以及θclp2)，能够自动运算输入其他一部分(θucl1以及θucl2)。 

第1快慢设定角度θst1的值，是能够由快慢设定角度设定输入单元(操作部65)设定变更。设定的第1快慢设定角度θst1的值，与加紧动作角度幅值(开始角度θclp1～结束角度θclp2)以及松开动作角度幅值(开始角度θucl1～结束角度θucl2)一起，存储保持在FRAM(省略图示)。如果将第1快慢设定角度θst1设为小的值(例如，0.5度)，则能够进行极细的假想干涉产生检查。如果设为大的值(例如，2度)，则能够进行迅速的假想干涉产生检查。 

在放大了夹紧/松开动作角度幅值的情况下(图18的ST71)，容许SPM计算单元(61，64)参照由预先设定存储的输送(夹紧/松开动作)机构的机械刚性、惯性大小、伺服电机的特性等决定的最大加速度以及最大速度等算出(ST72)夹紧/松开动作用的容许SPMclp·ucl，存储在存储器(RAM63等)。即更新限制(容许)SPMclp·ucl。 

由此，关于图22(A)以及图22(B)所示的规定前进(ADV)动作角度幅值的开始角度θadv1以及结束角度θavd2、规定返回(RTN)动作角度幅值的开始角度θrtn1以及结束角度θtrn2、规定上升(LFT)动作角度幅值的开始角度θlft1以及结束角度θlft2、规定下降(DWN)动作角度幅值的开始角度θdwn1以及结束角度θdwn2、以及图18、图19所示的第2～第4快慢设定角度θst2～θst4的各值的设定输入、存储保持或者该各容许SPM的算出，与夹紧动作角度幅值(开始角度θclp1～结束角度θclp2)、松开动作角度幅值(开始角度θucl1～结束角度θucl2)以及第1快慢设定角度θst1的各值的情况相同地处理。第4实施方式的情况(图26)也相同。 

第1假想干涉产生有无判别单元(61，64)，在容许SPM增大化后的夹紧/松开动作行进过程中使假想干涉产生检查装置工作，从而判别(图18的ST78，ST79)干涉产生的有无。在该实施方式中，比较夹紧/松开动作用的更新的容许SPMclp·ucl和此时的返回动作用的容许SPMclp·ucl，在容许SPMclp·ucl≤容许SPMclp·ucl的情况下，即容许SPMclp·ucl一方小的情况下(ST73中是YES)，使假想干涉产生检查装置自动起动，执行(图18的ST78，图20的ST181～ST189)假想干涉产生检查。在该实施方式中，在假想干涉产生检查装置内的存储器中存储保持着有干涉的旨意的情况下(图20的ST188)，第1假想干涉产生有无判别单元(61，64)形成为通过检测其来判别为(图18的ST79中是YES)有假想干涉产生。 

通过第1假想干涉产生有无判别单元(61，64)判别为没有干涉产生的情况下(ST79中是NO)，第1增大化重复单元(61，64)使第1容许SPM增大化单元(61，64)再次工作(ST70中是YES，ST71)。即以没有干涉产生的条件，阶段地放大夹紧/松开动作角度幅值[(开始角度θclp1～结束角度θclp2)·(开始角度θucl1～结束角度θucl2)]。这与提高(加大)容许SPMclp·ucl直接相关。 

但是，夹紧/松开动作角度幅值的放大(容许SPMclp·ucl的值)也有限度，判别仍为有干涉(ST39中是YES)。此时，启动第1干涉产生回避化单元(61，64)。 

在判别为有干涉产生的情况下，该第1干涉产生回避化单元(61，64)通过缩小(ST80)夹紧/松开动作角度幅值且延长(ST81)夹紧/松开动作移动量，来回避干涉产生。 

即第11角度幅值缩小单元(61，64)使阶段地逐渐放大(ST71)而来的当前夹紧动作角度幅值(开始角度θclp1～结束角度θclp2)以及松开动作角度幅值(开始角度θucl1～结束角度θucl2)缩小(ST80)，返回到没有产生干涉的1阶段前的夹紧动作角度幅值以及松开动作角度幅值。通过将当前的夹紧动作开始角度θclp1推迟(θclp1+θst1)且将松开动作结束角度θucl2提前(θucl2-θst1)来进行。 

这里，第11移动量延长单元(61，64)阶段地延长(ST81)夹紧/松开动作移动量Yclp·Yucl。通过在夹紧/松开动作移动量Yclp·Yucl上加上(Yclp·Yucl+Yst)第1设定伸缩量Yst来延长。 

例如，当考虑图23(A)[图23(B)]实线(虚线)所示机械手43通过返回动作从右侧B工位返回到左侧A工位的情况时，材料输送装置40侧的构成要素(机械手43)和压力机10侧的构成要素[模具(例如，上模16的部件16B…图中是干涉物)]将干涉。这里，如果能够如图23(B)实线所示地放大机械手43的移动量(夹紧/松开动作移动量Yclp·Yucl)，则机械手43离开干涉物。即能够回避干涉产生。 

此外，基本的夹紧/松开动作移动量Yclp·Yucl，能够使用动作移动量设定输入单元(操作部65)设定输入。另外，第1设定伸缩量Yst能够由伸缩量设定输入单元(操作部65)设定变更，与设定输入的夹紧/松开动作移动量Yclp·Yucl一起存储保持在FRAM(省略图示)。 

由此，图19的ST41所示的基本上升/下降动作移动量Zlft·Zdwn以及第2设定伸缩量Zst的设定输入、存储保持等，与夹紧/松开动作移动量Yclp·Yucl以及第1设定伸缩量Yst的情况相同地处理。 

另外，第11的限界移动量判别单元(61，64)，判别(ST82)通过第1干涉产生回避化单元(61，64)[第11的移动量延长单元(61，64)]的工作延长的夹紧/松开动作移动量Yclp·Yucl是否是限界移动量。限界移动量Yclp(max)·Yucl(max)，以夹紧/松开动作机构上的故有值预先设定存储着。 

在由该第11的限界移动量判别单元(61，64)判别为通过第11移动量延长单元(61，64)的工作而延长的夹紧/松开动作移动量Yclp·Yucl不是限界移动量的情况下(ST82中是NO)，启动第1增大化重复单元(61，64)(向ST70返回)。再次启动第1容许SPM增大化单元(61，64)(ST70中YES，ST71)。即积极尝试在具有干涉产生的情况下也延长夹紧/松开动作移动量Yclp·Yucl为条件，多次阶段地放大夹紧/松开动作角度幅值[(开始角度θclp1～ 结束角度θclp2)·(开始角度θucl1～结束角度θucl2)]。此时，也与提高(加大)容许SPMclp·ucl来直接相关。 

另一方面，在由该第11的限界移动量判别单元(61，64)判别为通过第11移动量延长单元(61，64)的工作而延长的夹紧/松开动作移动量是限界移动量(超过了限界移动量的值)的情况下(ST82中是YES)，第11动作移动量缩短单元(61，64)缩短夹紧/松开动作移动量。即返回到延长前的值来缩短(ST83)。通过从延长后的当前夹紧/松开动作移动量Yclp·Yucl减去第1设定伸缩量Yst(Yclp·Yucl-Yst)，阶段地缩短。 

并且，设置在夹紧/松开动作优化单元侧的第1容许SPM比较判别单元(61，64)比较根据由第11的角度幅值放大单元(61，64)放大夹紧/松开动作角度幅值而增大化的夹紧/松开动作用容许SPMclp·ucl和返回动用容许SPMrtn，这次判别(ST73)返回动作用容许SPMtrn的值的一方是否小。 

另外，在由第1的容许SPM比较判别单元判别为返回动作用容许SPMtrn的值的一方比夹紧/松开动作用容许SPMclp·ucl的值更小的情况下(ST73中是NO)，第12的角度幅值放大单元(61，64)放大(ST74)返回动作角度幅值(θtrn1～θtrn2)。在该实施方式中，通过将图22(A)以及图22(B)所示的返回动作开始角度θtrn1提前(θtrn1-θst2)且将返回动作结束角度θtrn2推迟(θtrn2+θst2)，从而放大返回动作角度幅值。 

即由于夹紧/松开动作角度幅值的放大(ST71)以及移动量的延长(ST81)，容许SPMclp·ucl的升高后，进一步通过与在夹紧/松开动作间进行的返回动作有关的返回动作角度幅值(θtrn1～θtrn2)的放大实现容许SPMrtn的升高。 

与此相关联，第1假想干涉产生有无判别单元(61，64)返回动作角度幅值的放大后使假想干涉产生检查装置工作，能够进行假想干涉产生有无的判别动作(ST74，ST75中是NO，ST78·ST79)。 

另外，第12限界角度幅值判别单元(61，64)，判别(ST75)根据第12角度幅值放大单元(61，64)的放大(ST74)后的返回动作角度幅值(θtrn1～θtrn2)是否是超过180度的值。 

在由第12限界角度幅值判别单元(61，64)判别为放大后的返回动作角度幅值是超过180度的值的情况下(ST75中是YES)，第12的角度幅值缩小单元(61，64)缩小返回动作角度幅值(ST84)。即使阶段地逐渐放大(ST74)而来的当前返回动作角度幅值(开始结束θtrn1～结束角度θtrn2)缩小(ST24)返回到没有产生干涉的1阶段前的返回动作角度幅值来。通过将当前返回动作开始角度θrtn1推迟(θrtn1+θst2)且将结束角度θrtn2提前(θrtn2-θst2)来进行。 

与此相关联，判断放大后的返回动作角度幅值(θrtn1～θrtn2)超过180度的情况下(ST75中是YES)，禁止第1假想干涉产生有无判别单元(61，64)的判别动作(ST78，ST79)。 

并且，设置在夹紧/松开动作优化单元侧的第11的设定角度适宜判别单元(61，64)判别(ST10)先前手动设定的夹紧动作开始角度θclp1和松开结束角度θucl2之间关系是否不适宜。在不是θclp1＞θucl2的情况下，是不适宜的(ST70中是NO)。 

即夹紧/松开动作用机构(夹紧轴)的移动量没有放大，而重合了松开结束角度θucl2和夹紧动作开始角度θclp1的情况下，在先前的手动设定中设定为机械手43如图24(A)[图24(B)]实线(虚线)所示地成为大旋转。这种状态，是限制容许SPM的要因之一。因而，如图24(B)实线所示，如果假设定为夹紧/松开移动量变窄(缩小)的方向的值，则能够在经过圆滑的假想干涉产生检查的基础上求出有效的容许SPM。另外，夹紧/松开移动量，是作为产生干涉之前的移动量被优化(ST83)。 

为此而设置的第11移动量延长有误判别单元(61，64)，判别(图18的ST76)是否延长了夹紧/松开移动量。另外，在由第11设定角度适宜判别单元(61，64)判别为(ST70中是NO)夹紧动作开始角度θclp1和松开结束角度θucl2之间关系不适宜、且由第11移动量延长有误判别单元(61，64)判别为没有延长夹紧/松开移动量Yclp·Yucl的情况下(ST76中是YES)，第11移动量假设定单元(61，64)形成为能够假设定夹紧/松开移动量。即第11移动量假设定单元(61，64)缩短(假设定)(ST77)夹紧/松开移动量Yclp·Yucl。 

此外，ST74、ST77、ST80、ST81、ST83以及ST84中的动作角度幅值的放大缩小处理或者移动量的伸缩处理的执行后，算出该条件中的容许SPM且重写存储在FRAM(省略图示)。 

由以上，考虑与返回动作的关系结束夹紧/松开动作的优化。夹紧/松开动作优化单元(61，64)，是将加紧/松开动作用容许SPMclp·ucl以及返回动作用容许SPMrtn的值小的一方暂时定作为夹紧/松开动作优化的容许SPM，且存储在存储器中。还有，作为后述的上升/下降动作优化单元(61，64)，将上升/下降动作用容许SPMlft·dwn以及前进动作用容许SPMadv的值小的一方暂时定作为上升/下降动作优化的容许SPM，且存储在存储器中。 

如此，优化动作决定控制单元(61，64)能够自动地决定夹紧/松开动作优化单元侧中暂定的夹紧/松开动作用容许SPMclp·ucl(或者容许SPMrtn)以及上升/下降动作优化单元侧中暂定的上升/下降动作用容许SPMlft·dwn(或者容许SPMadv)的任意一方且其值小的一方的容许SPM作为压力机10的SPM(优化动作)自动地决定。 

下面说明上升/下降动作优化单元(61，64)侧。 

第2容许SPM增大化单元(61，64)，通过由第21角度幅值放大单元(61，64)放大(图19的ST31)上升/下降动作角度幅值来实现容许SPM的增大化。在该实施方式中，第21的角度幅值放大单元(61，64)通过将下降动作开始角度θdwn1提前(θdwn1-θst3)且上升动作结束角度θlft2推迟(θlft1+θst3)，放大(ST31)上升/下降动作角度幅值。 

在放大了上升/下降动作角度幅值的情况下，容许SPM算出单元(61，64)参照预先设定存储的输送(上升/下降动作)机构的机械刚性、最大加速度以及最大速度等算出(ST32)上升/下降动作用的容许SPMlft·dwn。即更新限制(容许)SPMlft·dwn。 

第2假想干涉产生有无判别单元(61，64)，在容许SPM增大化后的上升/下降动作的行进过程中使用假想干涉产生检查装置，判别(图19的ST38，ST39)干涉产生的有无。比较上升/下降动作用的更新的容许SPMlft·dwn和此时的前进动作用的容许SPMadv，在容许SPMlft·dwn≤SPMadv的情况下，即容许SPMlft·dwn的一方小的情况下(ST33中是YES)，使假想干涉产生检查装置自动起动，执行(图19的ST38，图20的ST181～ST189)假想干涉产生检查。在该实施方式中，第2假想干涉产生有无判别单元(61，64)在存储保持在假想干涉产生检查装置内的存储器情况下(图20的ST188)，经过该检测来判别为(图19的ST39中是YES)有假想干涉产生。 

在由第2假想干涉产生有无判别单元(61，64)判别为没有干涉产生的情况下(ST39中是NO)，第2增大化重复单元(61，64)使第2容许SPM增大化单元(61，64)再次工作(ST30中是YES，ST31)。即以没有干涉产生为条件，阶段地放大上升/下降动作角度幅值[(开始角度θlft1～结束角度θlft2)·(开始角度θdwn1～结束角度θdwn2)]。这与提高(加大)容许SPMlft·dwn来直接相关。 

但是，上升/下降动作角度幅值的放大(容许SPMlft·dwn的值)也有限度，因此判别为有干涉(ST39中是YES)。由此，第2干涉产生回避化单元(61，64)进行工作。 

在判别为有干涉产生的情况下，该第2干涉产生回避化单元(61，64)通过缩小(ST40)上升/下降动作角度幅值且延长(ST41)上升/下降动作移动量，来回避干涉产生。 

即第21角度幅值缩小单元(61，64)使阶段地逐渐放大(ST31)而来的当前上升动作角度幅值(开始角度θlft1～结束角度θlft2)以及下降动作角度幅值(开始角度θdwn1～结束角度θdwn2)缩小(ST40)返回到没有产生干涉的1阶段前的上升动作角度幅值以及下降动作角度幅值来。通过将当前的下降动作开始角度θdwn1推迟(θdwn1+θst3)且将上升动作结束角度θlft2提前(θlft2-θst3)来缩小(ST40)上升/下降动作角度幅值。 

另外，第21移动量延长单元(61，64)阶段地延长(ST41)上升/下降动作移动量Zlft·Zdwn。通过在上升/下降动作移动量Zlft·Zdwn上加上(Zlft·Zdwn+Zst)第2设定伸缩量Zst来延长。 

设置在上升/下降动作优化单元侧的第21限界移动量判别单元(61，64)，判别(ST42)通过第2干涉产生回避化单元(61，64)[第21的移动量延长单元(61，64)]的工作而延长的上升/下降动作移动量Zlft·Zdwn是否是限界移动量。限界移动量Zlft(max)·Zdwn(max)，是以上升/下降动作机构上的故有值预先设定存储。 

在由该第21限界移动量判别单元(61，64)判别为通过第21移动量延长单元(61，64)的工作而延长的上升/下降动作移动量Zlft·Zdwn不是限界移动量的情况下(ST42中是NO)，启动第2增大化重复单元(61，64)。即使第2容许SPM增大化单元(61，64)再次工作(ST30中是YES，ST31)。即尝试了在具有干涉产生的情况下也延长上升/下降动作移动量Zlft·Zdwn为条件，多次阶段地放大上升/下降动作角度幅值[(开始角度θlft1～结束角度θlft2)·(开始角度θdwn1～结束角度θdwn2)]。此时，也与提高(加大)容许SPMlft·dwn来直接相关。 

另一方面，在由该第21限界移动量判别单元(61，64)判别通过第21移动量延长单元(61，64)的工作而延长的上升/下降动作移动量是超过限界移动量的值的情况下(ST42中是YES)，第21动作移动量缩短单元(61，64)通过缩短上升/下降动作移动量，缩短回到延长前的值。(ST43)。通过从延长后的当前上升/下降动作移动量Zlft·Zdwn减去第2设定伸缩量Zst(Zlft·Zdwn-Zst)，阶段地缩短。 

另外，上升/下降动作优化单元侧的第2容许SPM比较判别单元(61，64)比较由第21的角度幅值放大单元(61，64)放大上升/下降动作角度幅值而增大化的上升/下降动作用容许SPMlft·dwn和前进动作用容许SPMadv，然后判别(ST33)前进动作用容许SPMadv的值的一方是否小。 

另外，在由第2的容许SPM比较判别单元(61，64)判别前进动作用容许SPMadv的值的一方比上升/下降动作用容许SPMlft·dwn的值更小的情况下(ST33中是NO)，第22的角度幅值放大单元(61，64)放大(ST34)前进动作角度幅值(θadv1～θadv2)。在该实施方式中，通过将图22(A)以及图22(B)所示的前进动作开始角度θadv1提前(θadv1-θst4)且将前进动作结束角度θadv2推迟(θadv2+θst2)，从而放大前进动作角度幅值。 

即由于上升/下降动作角度幅值的放大(ST31)以及移动量的延长(ST41)的容许SPMlft·dwn的升高后，期望进一步通过与在上升/下降动作间进行的前进动作有关的前进动作角度幅值(θadv1～θadv2)的放大实现容许SPMadv的升高。 

与此相关联，第2假想干涉产生有无判别单元(61，64)前进动作角度幅值的放大后可以启动假想干涉产生检查装置，进行判别动作(ST34，ST35中是NO，ST38·ST39)。 

第22的限界角度幅值判别单元(61，64)，判别(ST35)由第22的角度幅值放大单元(61，64)放大(ST34)的前进动作角度幅值(θadv1～θadv2)是否是超过180度的值。 

另外，在由第22的限界角度幅值判别单元(61，64)判别放大后的前进动作角度幅值超过180度的值的情况下(ST35中是YES)，第22的角度幅值缩小单元(61，64)缩小(ST44)前进动作角度幅值(θadv1～θadv2)。 

即使阶段地逐渐放大(ST34)而来的当前前进动作角度幅值(开始结束θadv1～结束角度θadv2)缩小(ST44)返回到没有产生干涉的1阶段前的前进动作角度幅值来。在该实施方式中，通过将当前返回动作开始角度θadv1推迟(θadv1+θst4)且将结束角度θadv2提前(θadv2-θst4)来进行。 

与此相关联，判断为放大后的前进动作角度幅值是超过180度的情况下(ST35中是YES)，禁止第2假想干涉产生有无判别单元(61，64)的判别动作(ST38，ST39)。 

并且，设置在上升/下降动作优化单元侧的第21的设定角度适宜判别单元(61，64)判别(ST30)先前手动设定的下降动作开始角度θdwn1是否超过了0度(是否不适宜)。在不是θdwn1＞0度的情况下，是不适宜的(ST30中是NO)。 

第21的移动量延长有无判别单元(61，64)，判别(ST36)是否延长了上升/下降移动量。在由第21的设定角度适宜判别单元(61，64)判别(ST30中是NO)下降动作开始角度θdwn1没有超过θlft2(是不适宜的)、且由第21的移动量延长有无判别单元(61，64)判别没有延长上升/下降移动量Zlft·Zdwn的情况下(ST36中是YES)，第21的移动量假设定单元(61，64)能够暂时设定上升/下降移动量。即第11的移动量暂时设定单元(61，64)缩短(暂设定)(ST37)上升/下降移动量Zlft·Zdwn。 

此外，ST34、ST37、ST40、ST41、ST43以及ST44中执行了动作角度幅值的放缩处理或者移动量的伸缩处理后，算出该条件中的容许SPM且重写存储在FRAM(省略图示)。 

由以上，考虑与前进动作的关系完成上升/下降动作的最优化。作为上升/下降动作优化单元(61，64)，是将上升/下降动作用容许SPMlft·dwn以及前进动作用容许SPMradv的值小的一方作为上升/下降动作优化的容许SPM进行暂时决定。关于之后的优化动作控制单元(61，64)的优化动作的自动决定，已前述。 

如此，根据该第3实施方式，具备夹紧/松开动作优化单元(61，64)和上升/下降动作优化单元(61，64)，该夹紧/松开动作优化单元(61，64)包括：在假想空间内的假想多工位冲压循环行进过程中能够检查三维冲压侧数据化构成要素(例如，数据化上模15D)和输送侧数据化构成要素(数据化机械手43D)之间的干涉产生的假想干涉产生检查装置、和第1容许SPM增大化单元、和第1假想干涉产生有无判别单元、和第1增大化重复单元和第1干涉产生回避化单元，该上升/下降动作优化单元(61，64)包括：第2容许SPM增大化单元、和第2假想干涉产生有无判别单元、和第2增大化重复单元和第2干涉产生回避化单元，形成为能够将暂时决定的夹紧/松开动作用容许SPMclp·ucl以及上升/下降动作用容许 SPMlft·dwn的任意一方且其值小的一方的容许SPM作为压力机10的SPM的自动决定，因此能够迅速且正确地进行保证干涉产生的回避且提高了SPM的多工位冲压动作(循环)的优化。操控容易。并且，不需要复杂的设定输入作业、人手。另外，也可以不实际进行实际空间内的多工位冲压循环，因此安全且危险也少。 

并且，彻底解决了现有问题点[通过重复(同时)一部分多个输送动作，加宽动作用分配角度幅值时，干涉产生的概率大幅提高]。因而，能够完全避免以极低速运转压力机10的状态，从慢慢提高冲压速度且重复各部件间的干涉检查和动作用角度分配操作来找出协调点的麻烦工作中解放出来。由此，充分展现了能够选择伺服电机驱动方式的压力机10所具有的特性、即任意的冲压动作(例如冲压加工区域中的加工速度的低速化、一定化或者下止点中的停留动作化)的优点。冲压加工条件没有必要依靠技能、经验规定，因此还能够大幅减轻人员配置的负担。能够应对所谓的进一步增多的冲压生产现场中的冲压动作、多工位动作的变更以及诸部件的形状变更等的当前需求。 

另外，能够确实实施如下方法：以暂时设定的输送动作角度幅值为基础进行假想空间内的假想干涉检查，同时放大输送动作角度幅值，确认假想干涉的产生，使输送动作角度幅值返回到其之前，还有延长该输送动作移动量，延长后再次进行假想空间内的假想干涉检查，同时再放大输送动作角度幅值，自动决定该输送动作，其分配角度与移动量达到限界时的输送动作角度幅值相同。基于此点，它可以保证无干涉，迅速确实地自动决定SPM。因而能够确实/稳定地执行满足该输送材料输送条件的最高速度的冲压运转。也可提高生产率。考虑了模具、材料形状因素，因此在实际空间内的真机动作以前，也能够确实回避干涉产生。 

另外，如果以压力机10的曲柄角度表示材料输送装置40的各输送动作的开始和结束，不是固定地分配，而是能够以没有干涉产生为前提自动地放大各输送动作角度幅值。即实现了输送动作时间的长时间化，因此能够减少起动时以及停止时的单位时间相当的速度变化。由此，能够降低加速度且大大减少进给棒41等的弯曲产生，因此能够稳定材料200来输送，并且能够回避急剧的加速度变化运转，因此能够担保各构成要素(机械部件)的长寿命。 

另外，形成为能够将夹紧/松开动作移动量Yclp·Yucl返回到限界移动量之内且能够将上升/下降动作移动量Zlft·Zdwn返回到限界移动量之内，因此能够优化到夹紧/松开动作移动量Yclp·Yucl到达由模具(16，18)等规定的幅值的限界值的时刻中的容许(限界)SPM。 

另外，在判别为返回动用容许SPMrtn的值的一方比增大化的夹紧/松开动作用容许SPMclp·ucl小的情况下能够放大返回动作角度幅值(θrtn1～θrtn2)、且在判别为前进动用容许SPM的值的一方比增大化的上升/下降动作用容许SPM小的情况下能够放大前进动作角 度幅值，因此能够优化到夹紧动作结束角度θclp2和松开动作开始角度θucl1重合之前的时刻中的限界SPM。 

另外，形成为在判别为放大后的返回动作角度幅值(θrtn1～θrtn2)是超过180度的值的情况下能够缩小返回动作角度幅值、且在判别为放大后的前进动作角度幅值(θadv1～θadv2)是超过180度的值的情况下能够缩小前进动作角度幅值，因此能够完全防止返回动作角度幅值以及前进动作角度幅值分别超过180度的事态发生。 

另外，自动地进行所谓缩小(变窄)夹紧/松开动作移动量(Y)的暂时设定，因此能够自动地消除假定为没有延长夹紧/松开动作移动量而夹紧动作结束角度θclp2和松开动作开始角度ucl1重合的情况(有在先前的手动设定中设定为机械手成为大旋转的担忧。)的容许SPM的限制。 

并且，假想干涉产生检查装置是在假想空间的假想多工位冲压循环行进过程中能够自动判别冲压侧数据化上模16D等和输送侧数据化机械手43D等之间是否产生了干涉的结构，因此能够正确且迅速地进行干涉检查，操控容易。不需要复杂的设定输入作业、人手。并且，也可以不实际进行实际空间内的多工位冲压循环，因此安全且危险也少。另外，能够充分应对处于冲压动作SLD、多工位动作TRD的变更以及诸部件的形状变更等频繁进行的倾向的生产现场中的模具试验时的作业迅速化要求。 

另外，与每次需要冲压加工条件(加工开始位置、加工结束位置、加工区域内的指定速度模式等等)、材料输送条件(前进动作开始时、前进动作速度、前进动作距离等)设定输入的在先提出的多工位压力机相比，没有复杂且慎重的设定输入作业，因此操控非常容易。也不需要人手，因此作为结果还能够减低冲压加工成本。 

特别是，同时又考虑了模具(16，18)、机械手43、材料200的形状，因此能够进行正确的干涉检查。并且，在实际空间内的真机动作以前能够目视图像(数据化构成要素、它们的动作)，因此能够进行具体且高效的假想干涉产生有无的判别。实用性极高。 

并且，在假想多工位冲压循环中的初始阶段中，如果设为使用简单三维形状数据化构成要素进行干涉检查的构造，则能够大幅减轻干涉产生之前的初始阶段中的处理负荷、且能够使处理速度更迅速化。当然在终期阶段中使用复杂三位形状数据化构成要素，因此能够具体且正确地担保迅速的判别。 

并且，另外能够将冲压侧数据化构成要素以及输送侧数据化构成要素显示在显示部66，因此能够进行这些数据化构成要素的制作、假想干涉产生有无判别时相互关系的观察等。操控更容易。 

(第4实施方式) 

该第4实施方式的基本结构/功能与第3实施方式的情况相同，但是如图25、图26所示的材料输送装置40设为二维输送方式。 

这里，多工位压力机(10，40)中设置了假想干涉产生检查装置和SPM自动决定装置(优化动作决定控制单元)，形成为能够将暂时决定的夹紧/松开动作用容许SPMclp·ucl以及暂时决定的返回动作容许SPMrtn的任意一个且其值小的一方的容许SPM作为压力机10的SPM(优化动作)自动决定。 

即多工位压力机(10，40)，形成为能够将进行三维形状数据化的冲压侧数据化构成要素(例如，数据化上模16D)和输送侧数据化构成要素(例如，数据化机械手43D)，以在假想空间内具有与实际空间内情况相同的相对位置关系而展开配置的状态存储，设置了能够在假想空间内假想多工位冲压循环行进过程中检查冲压侧数据化构成要素和输送侧数据化构成要素之间的干涉产生的假想干涉产生检查装置，设置了能够执行夹紧/松开动作优化的夹紧/松开动作优化单元(61，64)，其包括第3容许SPM增大化单元和第3假想干涉产生有无判别单元和第3增大化重复单元和第3干涉产生回避化单元，设置了第3容许SPM比较判别单元和第32的角度幅值放大单元和第32的角度对合单元(61，64)，形成为在通过第3容许SPM比较判别单元(61，64)判断为返回动作容许SPMrtn的值一方小的情况下，能够由第31的角度幅值放大单元(61，64)放大返回/前进动作角度幅值且能够由第32的角度对合单元(61，64)进行角度对合，并且第3的假想干涉产生有无判别单元进行角度对合后能够使假想干涉产生检查装置工作来进行判别动作。 

在此，构成SPM自动决定装置(优化动作决定控制单元)的第3容许SPM增大化单元(61，64)和第3假想干涉产生有无判别单元(61，64)和第3增大化重复单元(61，64)和第3干涉产生回避化单元(61，64)[第31的角度幅值缩小单元以及第31的移动量延长单元]，各结构/功能与第1实施方式中的第1容许SPM增大化单元(61，64)和第1假想干涉产生有无判别单元(61，64)和第1增大化重复单元(61，64)和第1干涉产生回避化单元(61，64)[第11的角度幅值缩小单元以及第11的移动量延长单元]相同。 

另外，设置了与第3实施方式中与所述第1容许SPM比较判别单元(61，64)和第11角度幅值放大单元(61，64)和第11的容许SPM算出单元(61，64)和第11的设定角度适宜判别单元(61，64)和第11的移动量延长有误判别单元(61，64)和第11的移动量假设定单元(61，64)和第11的限界移动量判别单元(61，64)和第11的移动量缩短单元(61，64)和第12的角度幅值缩小单元(61，64)分别具有相同结构/功能的第3容许SPM比较判别单元(61，64)和第31的角度幅值放大单元(61，64)和第31的容许SPM算出单元(61，64)和第31的设定角度适宜判别单元(61，64)和第31的移动量延长有误判别单元(61，64)和第31的移动量假设定单元(61，64)和第31的限界移动量判别单元(61，64)和第31的移动量缩短单元(61，64)和第32的角度幅值缩小单元(61，64)。 

因而，图26所示的ST50～ST53以及ST56～ST64，与第1实施方式的图18所示的ST70～ST73以及ST76～ST84的情况相同地工作，因此省略关于它们的说明。 

在第4实施方式中，代替与第3实施方式有关的三维输送动作优化控制程序保存单元64T3PRG(参照图17)，设置了图25所示的二维输送动作优化控制程序保存单元64T2PRG。这由2点虚线表示在图2的HDD64内。此外，假想干涉产生检查装置[假想干涉产生检查控制单元(61，64)]是与第3实施方式有关的单元相同，因此图20原样应用。 

这里，作为与在第3实施方式中设置的与返回动作有关的第12的角度幅值放大单元(61，64)和第12的限界角度幅值判别单元(61，64)对应的单元对应，在第2实施方式中设置了第32的角度幅值放大单元(61，64)和第32的角度对合单元(61，64)和第32的限界角度幅值判别单元(61，64)。它们由图26的ST54、ST54A以及ST55执行。 

即第3的容许SPM比较判别单元(61，64)，比较根据由第31的角度幅值放大单元(61，64)的夹紧/松开动作角度幅值的放大进行增大化的夹紧/松开动作用容许SPMclp·ucl和返回动作用容许SPMrtn，判别返回动作用容许SPMrtn的值的一方是否小(ST53)。 

在通过第3容许SPM比较判别单元(61，64)判别为返回动作用容许SPMrtn的值的一方比夹紧/松开动作用容许SPMclp·ucl的值小的情况下(ST53中是NO)，第31的角度幅值放大单元(61，64)放大(ST54)返回动作角度幅值(θrtn1～θrtn2)以及前进动作角度幅值(θadv1～θadv2)。 

在该实施方式中，通过将图22(A)以及图22(B)所示的返回动作开始角度θrtn1提前(θrtn1-θst2)且将返回动作结束角度θrtn2推迟(θrtn2+θst2)，放大返回动作角度幅值。同样地，通过将前进动作开始角度θadv1提前(θadv1-θst2)且将前进动作结束角度θadv2推迟(θadv2+θst2)，放大前进动作角度幅值。 

即，通过夹紧/松开动作角度幅值的放大(ST51)以及移动量的延长(ST61)提高容许SPMclp·ucl，进一步通过与在避开夹紧/松开动作的期间进行的前进/返回动作有关的前进/返回动作角度幅值的放大，提高容许SPMadv·rtn。 

这里，第32的角度对合单元(61，64)，用于将夹紧动作结束角度θclp2和前进动作开始角度θadv1与被放大而得的前进动作角度(ST54A)对合。调整成θclp2＝θadv1以及θucl1＝θadv2。由于是二维输送，因此进行调整。 

另外，第32的限界角度幅值判别单元(61，64)判别(ST55)在ST45A被调整后的返回动作角度幅值(θrtn1～θrtn2)以及前进动作角度幅值(θadv1～θadv2)是否是超过180度的值。 

此外，对于其他结构/功能，省略说明与第3实施方式的情况相同的结构/功能。 

由此，根据该第4实施方式，能够起到与第3实施方式的情况相同的作用效果之外，并且对具备二维输送方式的材料输送装置40的多工位压力机极为有效。 

产业上应用的可能性 

本发明能够在假想空间内迅速且正确地进行判别压力机侧构成要素和材料输送装置侧构成要素之间是否产生了干涉。另外，能够自动且迅速并正确地进行担保干涉的回避及提高了SPM的多工位压力动作(循环)的优化。特别是对组装了伺服电机驱动方式的压力机的多工位压力机运行有效。 

Claims (14)

1.一种多工位压力机，具备在实际空间内具有一定相对位置关系而配置的、能够利用滑块的冲压动作进行冲压加工的压力机，和可使用机械手的输送动作向该压力机输送材料的材料输送装置，能够对使冲压动作和输送动作同步的多工位冲压循环运行过程中输送的材料施以冲压加工，其特征在于：

设置了不实际执行在实际空间内的多工位冲压循环而能够在假想空间内进行干涉检查的干涉检查装置，包括：数据化构成要素存储单元，能够将作为所述压力机的构成要素且被三维形状数据化的冲压侧数据化构成要素，和作为材料输送装置的构成要素且被三维形状数据化的输送侧数据化构成要素，以在假想空间内具有与实际空间内情况相同的相对位置关系而展开配置的状态进行存储；假想冲压动作控制单元，使展开配置在数据化构成要素存储单元中的冲压侧数据化构成要素在假想空间内按照冲压运动进行假想冲压动作；假想输送动作控制单元，使展开配置在数据化构成要素存储单元中的输送侧数据化构成要素在假想空间内按照多工位运动进行假想输送动作；假想同步时间信息生成输出单元，对假想冲压动作控制单元和假想输送动作控制单元生成并输出假想同步时间信息，该假想同步时间信息用于执行使假想冲压动作和假想输送动作同步的假想多工位冲压循环；假想干涉产生有无判别单元，判别假想多工位冲压循环进行过程中冲压侧数据化构成要素和输送侧数据化构成要素之间是否产生干涉。

2.根据权利要求1所述的多工位压力机，其特征在于：设有第1假想对象物抽取单元，能够基于使作为材料输送装置的构成要素且被三维形状数据化的机械手在所述假想空间内进行所述假想输送动作时的数据化机械手轨迹，生成数据化机械手路径形状盒，并能够配置在所述假想空间内；

在使作为所述压力机构成要素且被三维形状数据化的数据化上模在所述假想空间内假想下降到假想下止点为止时，能够检测出数据化上模和配置在假想空间内的数据化机械手路径形状盒之间的干涉，且能够将被检测的数据化上模作为假想干涉确认对象物而抽取；

所述假想干涉产生有无判断单元可将由第1假想干涉确认对象物抽取单元抽取的数据化上模作为所述冲压侧数据化构成要素，并将数据化机械手作为所述输送侧数据化构成要素，判别是否产生假想干涉。

3.根据权利要求1所述的多工位压力机，其特征在于：设有第2假想干涉确认对象物抽取单元，在使作为所述材料输送单元的构成要素，且被三维形状数据化的数据化机械手在假想空间内进行输送动作时，能够对应每个输送动作并根据用数据化机械手假想保持的数据化材料的各个轨迹，生成各个数据化材料路径形状盒，并能够配置在所述假想空间内；

所述冲压侧数据化构成要素包括数据化上模和数据化下模，当使数据化上模在所述假想空间内假想下降到假想下止点为止时，能够检测出所述数据化上模以及数据化下模，和配置在所述假想空间内的各数据化材料路径形状盒之间的干涉，且能够将被检测的数据化上模以及数据化下模作为假想干涉确认对象物抽取；

所述假想干涉产生有无判别单元可将由第2假想干涉确认对象物抽取单元抽取的数据化上模和数据化下模作为冲压侧数据化构成要素，并将数据化材料作为输送侧数据化构成要素，判别是否产生假想干涉。

4.根据权利要求1至3中任意一项所述的多工位压力机，其特征在于：设有数据化构成要素切换控制单元，将所述冲压侧数据化构成要素以及所述输送侧数据化构成要素分别作为可选择的与实物相当的三维形状数据化的复杂三维形状数据化要素，和包含与实物相当的三维形状的单纯三维形状数据化构成要素而存储在所述数据化构成要素存储单元中，并且，在假想多工位冲压循环中的规定时间，从简单三维形状数据化构成要素切换到该复杂三维形状数据化构成要素；

所述假想干涉产生有无判别单元能够在进行切换前将所述冲压侧数据化构成要素及所述输送侧数据化构成要素的至少一方作为简单三维形状数据化构成要素、而在切换后将双方的所述数据化构成要素作为复杂三维形状数据化构成要素，来判别是否产生假想干涉。

5.根据权利要求1至3中任意一项所述的多工位压力机，其特征在于：形成为在假想多工位冲压循环中能够设定需要判别假想干涉产生有无的判别必要区间；

所述假想干涉产生有无判别单元在假想多工位冲压循环进行过程中且处于判别必要区间内时可执行假想干涉产生有无的判别。

6.根据权利要求5所述的多工位压力机，其特征在于：能够将已设定的判别必要区间内再设定进一步细分的判别执行区间；

假想干涉产生有无判别单元在处于判别执行区间内时可执行假想干涉产生有无的判别。

7.根据权利要求1至3中任意一项所述的多工位压力机，其特征在于：形成为，能够对每个在假想多工位冲压循环中且形成假想输送动作的各一维假想输送动作设定执行干涉有无判别的旨意；

所述假想干涉产生有无判别单元在设定了干涉有无判别执行的旨意的一维假想输送动作中能够执行假想干涉产生有无的判别。

8.根据权利要求1至3中任意一项所述的多工位压力机，其特征在于：形成为，能够将已展开配置在假想空间内的状态存储在数据化构成要素存储单元中的冲压侧数据化构成要素以及输送侧数据化构成要素显示输出在显示部上。

9.一种多工位压力机，具备在实际空间内具有一定相对位置关系而配置的、利用滑块的冲压动作能够进行冲压加工的压力机，和可输送材料的材料输送装置，能够对冲压动作和输送动作同步的多工位冲压循环进行过程中输送的材料施以冲压加工，其特征在于：

设有假想干涉产生检查装置，能够将作为压力机的构成要素且被三维形状数据化的冲压侧数据化构成要素、和作为材料输送装置的构成要素且被三维形状数据化的输送侧数据化构成要素，以在假想空间内具有与实际空间内相同的相对位置关系而展开配置的状态存储；

可在假想空间内，在使按照展开配置的冲压侧数据化构成要素的冲压运动的假想冲压动作、和按照输送侧数据化构成要素的多工位运动的假想输送动作同步的假想多工位冲压循环的进行过程中，检查冲压侧数据化构成要素和输送侧数据化构成要素之间的干涉产生；

具备夹紧/松开动作优化单元，能够执行夹紧/松开动作的最适化，包括：第1容许SPM增大化单元，通过由第11角度幅值放大单元放大夹紧/松开动作角度幅值实现容许SPM的增大化；第1假想干涉产生有无判别单元，容许SPM增大化后的夹紧/松开动作的进行过程中，使假想干涉产生检查装置工作来判别干涉产生的有无；第1增大化重复单元，在判别为没有干涉产生的情况下，使第1容许SPM增大化单元再次工作；第1干涉产生回避化单元，在判别为有干涉产生的情况下，通过缩小夹紧/松开动作角度幅值且延长夹紧/松开动作移动量来回避干涉产生，和

上升/下降动作优化单元，能够执行上升/下降动作的最适化，其包括：第2容许SPM增大化单元，通过由第21角度幅值放大单元放大上升/下降动作角度幅值实现容许SPM的增大化；第2假想干涉产生有无判别单元，容许SPM增大化后的上升/下降动作的进行过程中，使假想干涉产生检查装置工作来判别干涉产生的有无；第2增大化重复单元，在判别为没有干涉产生的情况下，使第2容许SPM增大化单元再次工作；第2干涉产生回避化单元，在判别为有干涉产生的情况下，通过缩小上升/下降动作角度幅值且延长上升/下降动作移动量，从而回避干涉产生；

能够将在夹紧/松开动作优化单元侧临时决定的夹紧/松开动作用容许SPM，以及在上升/下降动作优化单元侧临时决定的上升/下降动作用容许SPM的任意一方且其值小的一方的容许SPM自动决定为所述压力机的SPM；

其中SPM为每分钟的冲程次数。

10.根据权利要求9所述的多工位压力机，其特征在于：在所述夹紧/松开动作优化单元侧设有第11临界移动量判别单元和第11动作移动量缩短单元，且在由第1干涉产生回避化单元的工作而延长的夹紧/松开动作移动量通过第11临界移动量判别单元判别为临界移动量时，使第11动作移动量缩短单元工作来缩短夹紧/松开动作移动量，从而缩回到延长前的值，以及

在所述上升/下降动作优化单元侧设有第21临界移动量判别单元和第21移动量缩短单元，且在由第2干涉产生回避化单元的工作而延长的上升/下降动作移动量通过第21临界移动量判别单元判别为临界移动量时，使第21移动量缩短单元工作来缩短上升/下降动作移动量，从而缩回到延长前的值。

11.根据权利要求9或10所述的多工位压力机，其特征在于：在所述夹紧/松开动作优化单元侧设置有第1容许SPM比较判别单元和第12角度幅值放大单元，由第1容许SPM比较判别单元将根据由第11的角度幅值放大单元放大夹紧/松开动作角度幅值而增大的夹紧/松开动作用容许SPM和返回动作用SPM进行比较，当判别为返回动作用容许SPM值一方小时，可由第12角度幅值放大单元放大返回动作角度幅值，且第1假想干涉产生有无判别单元在返回动作角度幅值放大后使假想干涉产生检查装置工作从而进行判别动作，以及

在所述上升/下降动作优化单元侧设置第2容许SPM比较判别单元和第22角度幅值放大单元，由第2容许SPM比较判别单元将根据由第21的角度幅值放大单元放大上升/下降动作角度幅值而增大的上升/下降动作用容许SPM和前进动作用SPM进行比较，当判别为前进动作用容许SPM值一方小时，由第22角度幅值放大单元放大前进动作角度幅值，且第2假想干涉产生有无判别单元在前进动作角度幅值放大后使假想干涉产生检查装置工作从而进行判别动作。

12.根据权利要求11所述的多工位压力机，其特征在于：在所述夹紧/松开动作优化单元侧设置有第12临界角度幅值判别单元和第12角度幅值缩小单元，通过第12临界角度幅值判别单元判别为经所述第12角度幅值放大单元放大后的返回动作角度幅值是超过180度的值时，能够禁止第1假想干涉产生有无判别单元进行判别动作且通过第12的角度幅值缩小单元缩小返回动作角度幅值，同时

在所述上升/下降动作优化单元侧设置第22临界角度幅值判别单元和第22角度幅值缩小单元，通过第22的临界角度幅值判别单元判别为经第22角度幅值放大单元的放大后的前进动作角度幅值是超过180度的值时，能够禁止第2假想干涉产生有无判别单元进行判别动作且通过第22角度幅值缩小单元缩小前进动作角度幅值。

13.根据权利要求9或10所述的多工位压力机，其特征在于：在所述夹紧/松开动作优化单元侧设有第11设定角度优化判别单元、第11移动量延长有无判别单元和第11移动量临时设定单元，当通过第11设定角度优化判别单元判别为夹紧动作开始角度和松开结束角度之间的关系不适宜，且通过第11移动量延长有无判别单元判别为夹紧/松开移动量没有被延长的情况下，使第11的移动量临时设定单元工作，从而能够临时设定夹紧/松开移动量，以及

在所述上升/下降动作优化单元侧设有第21设定角度优化判别单元、第21移动量延长有无判别单元和第21移动量临时设定单元，当通过第21设定角度优化判别单元判别为下降动作开始角度是不超过0度的不适宜角度，且通过第21移动量延长有无判别单元判别为上升/下降移动量没有被延长的情况下，使第21移动量临时设定单元工作，从而能够临时设定上升/下降移动量。

14.一种多工位压力机，包括在实际空间内具有一定相对位置关系而配置的，利用滑块的冲压动作能够进行冲压加工的压力机和能够二维输送材料的材料输送装置，能够对冲压动作和输送动作同步的多工位冲压循环进行过程中输送的材料施以冲压加工，其特征在于：

设有假想干涉产生检查装置，能够将作为所述压力机的构成要素且被三维形状数据化的冲压侧数据化构成要素、和作为所述材料输送装置的构成要素且被三维形状数据化的输送侧数据化构成要素，以在假想空间内具有与实际空间内相同的相对位置关系而展开配置的状态存储；

可在假想空间内，在按照使展开配置的冲压侧数据化构成要素的冲压运动的假想冲压动作和按照输送侧数据化构成要素的多工位运动的假想输送动作同步的假想多工位冲压循环的进行过程中，检查冲压侧数据化构成要素和输送侧数据化构成要素之间的干涉产生；

设有能够执行夹紧/松开动作的最佳化的夹紧/松开动作优化单元，其包括：第3容许SPM增大化单元，通过由第31角度幅值放大单元放大夹紧/松开动作角度幅值实现容许SPM的增大化；第3假想干涉产生有无判别单元，在容许SPM增大化后的夹紧/松开动作的进行过程中，使假想干涉产生检查装置工作来判别干涉产生的有无；第3增大化重复单元，在判别为没有干涉产生的情况下，使第3容许SPM增大化单元再次工作；第3干涉产生回避化单元，在判别为有干涉产生的情况下，通过缩小夹紧/松开动作角度幅值且延长夹紧/松开动作移动量，从而回避干涉产生；

还进一步设有：第3容许SPM比较判别单元，将根据由第31角度幅值放大单元放大夹紧/松开动作角度幅值而增大的夹紧/松开动作用容许SPM和返回动作用SPM进行比较，判别返回动作用容许SPM值的一方是否小；第32角度幅值放大单元，能够放大返回/前进动作角度幅值；第32角度对合单元，用于对准夹紧动作结束角度和前进动作开始角度且对合松开开始角度和前进动作结束角度；当由第3容许SPM比较判别单元判别为返回动作用容许SPM值的一方小时，能够由第31角度幅值放大单元放大返回/前进动作角度幅值且能够由第32角度对合单元进行角度对合，并且，在所述第3的假想干涉产生有无判别单元进行角度对合后，能够使假想干涉产生检查装置工作来进行判别动作；

其中SPM为每分钟的冲程次数。

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