JP5430796B2 - ロボット制御装置 - Google Patents
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Description
図1は、本発明にかかるロボット制御装置の実施の形態を用いたロボット制御システムの構成を示す図である。ロボット制御システムは、三次元ビジョンセンサ1、ティーチングボックス(T/B)2、コンピュータ3、ロボット制御装置4及びロボット5を備え、ロボット5でワーク6を把持して移動させる動作を行う。
2 T/B
3 コンピュータ
4 ロボット制御装置
5 ロボット
11 撮像部
12 ロボット座標生成部
41 I/F
42 記憶部
43 制御部
44 サーボアンプ
51 ハンド
52 アーム
421 パラメータ
422 動作記述プログラム
423 制御プログラム
Claims (6)
- ワーク検出手段が検出したワークをハンドで把持して移動させる取り出し動作を、アームの先端に前記ハンドが設置されたロボットに行わせるロボット制御装置であって、
前記ハンドと周囲環境との干渉が生じない非干渉領域と、前記ワークを把持する際に前記ハンドが通過する可能性のあるワーク領域とを、それぞれパラメータとして記憶するパラメータ記憶手段と、
前記取り出し動作の手順に従って記述された命令列を含む動作記述プログラムを実行し、前記ロボットに前記アームを駆動させて前記ハンドを移動させるプログラム実行手段と、
前記パラメータ記憶手段から前記ワーク領域のパラメータを読み出し、前記ワーク検出手段から取得した前記ワークの位置及び姿勢に基づいて、前記ワーク検出手段が検出した前記ワークの位置を基準として前記ワーク領域の位置及び向きを演算するワーク領域演算手段と、
前記パラメータ記憶手段から前記非干渉領域のパラメータを読み出して、前記非干渉領域を除いた周囲環境領域と前記ワーク領域演算手段によって位置及び向きが演算された前記ワーク領域との重複部分を演算する重複部分演算手段と、
前記周囲環境領域と前記ワーク領域演算手段によって位置及び向きが演算された前記ワーク領域とに重複部分が存在している場合、前記ワーク領域内に前記ハンドが進入した際に、干渉時動作として予め規定された動作を実行する干渉時動作実行手段とを有することを特徴とするロボット制御装置。 - 前記動作記述プログラムは、領域干渉確認動作実行命令を含み、
前記ワーク領域演算手段、前記重複部分演算手段及び前記干渉時動作実行手段は、前記領域干渉確認動作実行命令が前記プログラム実行手段によって実行された際に作動することを特徴とする請求項1記載のロボット制御装置。 - 前記ワーク領域演算手段、前記重複部分演算手段及び前記干渉時動作実行手段を、前記プログラム実行手段が前記動作記述プログラムを実行する間作動させるように動作モードを指定する手段を有することを特徴とする請求項1記載のロボット制御装置。
- 前記干渉時動作は、前記ハンドの移動の中止であることを特徴とする請求項1記載のロボット制御装置。
- ティーチングボックスから入力される指令に基づいて前記ロボットに前記アームを駆動させ、前記ハンドを移動させる手段を有することを特徴とする請求項1記載のロボット制御装置。
- 前記パラメータ記憶手段は、前記非干渉領域のパラメータを複数記憶可能であり、
前記干渉時動作実行手段は、前記パラメータ記憶手段にパラメータが記憶された複数の前記非干渉領域のいずれにも含まれない領域を周囲環境領域として作動することを特徴とする請求項1から5のいずれか1項記載のロボット制御装置。
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