JP2012223845A - ロボットの着目部位と周辺物との干渉を予測する方法及び装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】各時点Tjでツール3が占有する領域をD1,jとして、隣接する時点Tj−1、Tjの領域D1,j−1、D1,jの凸包Cjを計算する(ステップ111)。凸包Cjと多面体領域D2との共通領域の有無を調べる(ステップ112)。凸包Cjと多面体領域D2との共通領域が有る場合は、移動経路中でツール3と収納箱4とが干渉すると判断(ステップ113)して処理を終了し、共通領域が無い場合は、j<n(ステップ114)か否かを調べ、j≧nならば、移動経路中でツール3と収納箱4とが干渉しないと判断(ステップ115)して処理を終了する。
【選択図】図4
Description
x=s1α1+s2α2、x=t1β1+t2β2+t3β3
と一意に表すことができる。但し、s1、s2、t1、t2、t3は
s1+s2=1、t1+t2+t3=1
を満たす実数値である。計算したs1、s2、t1、t2、t3の5つの全ての値が0以上かつ1以下である場合は、線分A1A2と三角形B1B2B3は交差するものと判断できる。一方、線分A1A2と三角形B1B2B3が平行である場合は点A1と平面B1B2B3の距離を計算し、その距離が0ならば、線分A1A2と三角形B1B2B3が同じ平面上にあることになる。
y=s1α1+s2α2、x=t1β1+t2β2
と一意に表すことができる。但し、s1、s2、t1、t2は
s1+s2=1、t1+t2=1
を満たす実数値である。計算したs1、s2、t1、t2の4つの全ての値が0以上かつ1以下である場合は、線分A1A2と辺B1B2が交差するので、線分A1A2と三角形B1B2B3は交差するものと判断できる。線分A1A2と三角形B1B2B3が同じ平面上にある場合は、辺B2B3と辺B3B1についても辺B1B2と同様に、線分A1A2との交差を調べ、線分A1A2と三角形B1B2B3の交差を判断する。何れの交差の判断でも線分A1A2と三角形B1B2B3が交差するとの判断が得られなければ、線分A1A2と三角形B1B2B3は交差しないと判断する。
2 カメラ
3 ツール
4 収納箱
5 ロボット
6 ロボット制御装置
7 ワークピース
Claims (2)
- 空間に固定されている周辺物の形状を多面体で近似した周辺物近似多面体が前記空間を占有する領域である周辺物占有領域と、ロボットの着目部位の形状を多面体で近似した着目部位近似多面体とを記憶し、
前記ロボットの動作に伴って、前記着目部位近似多面体が複数の時刻の各々において前記空間を占有する領域である、複数の着目部位占有領域を計算し、
前記複数の着目部位占有領域と前記周辺物占有領域とに基づいて、前記ロボットの着目部位と前記周辺物との干渉の有無を予測する、干渉予測方法であって、
前記複数の着目部位占有領域を前記複数の時刻の順に並べたときに、隣り合う着目部位占有領域同士の組合せの凸包を全て計算し、
前記周辺物占有領域を凸多面体の和として計算し、
全ての前記凸包と前記凸多面体との共有領域の有無を、前記ロボットの着目部位と前記周辺物との干渉の有無として判定する、干渉予測方法。 - 空間に固定されている周辺物の形状を多面体で近似した周辺物近似多面体が前記空間を占有する領域である周辺物占有領域と、ロボットの着目部位の形状を多面体で近似した着目部位近似多面体とを記憶する記憶部と、
前記ロボットの動作に伴って、前記着目部位近似多面体が複数の時刻の各々において前記空間を占有する領域である、複数の着目部位占有領域を計算する着目部位占有領域計算部と、
前記複数の着目部位占有領域と前記周辺物占有領域とに基づいて、前記ロボットの着目部位と前記周辺物との干渉の有無を予測する干渉予測部と、
を備える干渉予測装置であって、
前記干渉予測部は、
前記複数の着目部位占有領域を前記複数の時刻の順に並べたときに、隣り合う着目部位占有領域同士の組合せの凸包を全て計算する凸包計算部と、
前記周辺物占有領域を凸多面体の和として計算する周辺物占有領域計算部と、を有し、
前記干渉予測部は、全ての前記凸包と前記凸多面体との共有領域の有無を、前記ロボットの着目部位と前記周辺物との干渉の有無として判定する、干渉予測装置。
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