WO2017113308A1 - 一种机器人控制方法及控制设备 - Google Patents

一种机器人控制方法及控制设备 Download PDF

Info

Publication number
WO2017113308A1
WO2017113308A1 PCT/CN2015/100152 CN2015100152W WO2017113308A1 WO 2017113308 A1 WO2017113308 A1 WO 2017113308A1 CN 2015100152 W CN2015100152 W CN 2015100152W WO 2017113308 A1 WO2017113308 A1 WO 2017113308A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
robot
state
positioning point
control device
target
Prior art date
Application number
PCT/CN2015/100152
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
刘子雨
叶根
陈晓颖
Original Assignee
深圳配天智能技术研究院有限公司
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 深圳配天智能技术研究院有限公司 filed Critical 深圳配天智能技术研究院有限公司
Priority to CN201580080665.0A priority Critical patent/CN107614208B/zh
Priority to PCT/CN2015/100152 priority patent/WO2017113308A1/zh
Publication of WO2017113308A1 publication Critical patent/WO2017113308A1/zh

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators

Definitions

  • Embodiments of the present invention relate to the field of data processing, and in particular, to a robot control method and a control device.
  • robots participate in more and more mechanical processing.
  • the user needs to program the robot.
  • Robots usually use teaching methods to carry out operations such as handling and machining. Generally, users rarely use special tools for calibration during programming, but directly use the user's tools to perform workpiece machining operations. Therefore, there are very few workpiece coordinate systems in the program. When encountering robot handling, moving or moving workpieces, it is often necessary to re-teach all the points.
  • the embodiment of the invention provides a robot control method and a control device, which can reduce user cost and operation difficulty.
  • a first aspect of the embodiments of the present invention provides a robot control method, including:
  • the control device determines an original positioning point of the robot in the first state
  • the control device uses the user tool to switch the robot to the second state in the same posture as when the robot first teaches in the first state;
  • the control device determines that the robot is in a target positioning point in the second state, and the target positioning point corresponds to the original positioning point;
  • the control device calculates a conversion parameter according to the original positioning point and the target positioning point
  • the control device converts the original coordinate points of the robot in the first state into the target coordinate points of the robot in the second state according to the conversion parameter
  • the control device controls the robot according to the target coordinate points.
  • the original positioning point includes a first coordinate value and a first rotation angle set, where the first coordinate value is a coordinate value of the original positioning point in the flange coordinate system when the robot is in the first state, and the first rotation angle set is a set of rotation angles of the axes of the robot when the robot is in the first state ;
  • the target positioning point includes a second coordinate value and a second rotation angle set, where the second coordinate value is a coordinate value of the target positioning point in a flange coordinate system when the robot is in the second state, the second rotation The angle set is a set of rotation angles of the axes of the robot when the robot is in the second state.
  • the calculating, by the control device, the conversion parameter according to the original positioning point and the target positioning point includes:
  • the control device determines a first relationship between the original anchor point, a preset tool transformation matrix, and a first transformation matrix, and determines between the target anchor point, the preset tool transformation matrix, and the second transformation matrix Second relational formula;
  • the control device calculates the conversion parameter according to the first relationship and the second relationship
  • the first conversion matrix is a conversion matrix of the flange coordinate system relative to the world coordinate system in the first state
  • the second conversion matrix is a transformation matrix of the flange coordinate system relative to the world coordinate system in the second state.
  • the method further includes: the control device calculating the first Converting a matrix and calculating the second transformation matrix according to the second set of rotation angles.
  • the F 1 is the first conversion matrix
  • the F 1 ' is the second conversion matrix
  • the T is the preset tool transformation matrix
  • P 1 is a parameter of the original positioning point
  • the P 1 ' is the target The parameters of the anchor point.
  • the calculating, by the control device, the conversion parameter according to the first relationship and the second relationship includes:
  • the control device converts according to the first relation and the second relation to obtain a derivation:
  • the control device determines the For this conversion parameter.
  • the control device places the robot in each original coordinate point in the first state according to the conversion parameter. Converting to each target coordinate point of the robot in the second state includes:
  • the control device converts the original coordinate points of the robot in the first state into the target coordinate points of the robot in the second state as follows:
  • the P n is the original coordinate point
  • the P n ' is the target coordinate point
  • any one of the first to sixth implementation manners of the first aspect of the embodiments of the present invention in a seventh implementation manner of the first aspect of the embodiments of the present invention
  • the original positioning point is an positioning point of the robot in the first state
  • the degree of posture demand is higher than a threshold.
  • a second aspect of the embodiments of the present invention provides a control device, including:
  • a first determining module configured to determine a original positioning point of the robot in the first state
  • a switching module configured to switch the robot to the second state by using a user tool in the same posture as when the robot first teaches in the first state
  • a second determining module configured to determine that the robot is in a target positioning point in the second state to which the switching module is switched, and the target positioning point corresponds to the original positioning point
  • a calculation module configured to calculate a conversion parameter according to the original positioning point determined by the first determining module and the target positioning point determined by the second determining module;
  • a conversion module configured to convert, according to the conversion parameter calculated by the calculation module, each original coordinate point of the robot in the first state into each target coordinate point of the robot in the second state;
  • control module configured to control the robot according to the target coordinate points converted by the conversion module.
  • the original positioning point includes a first coordinate value and a first rotation angle set, where the first coordinate value is a coordinate value of the original positioning point in the flange coordinate system when the robot is in the first state, and the first rotation angle set is a set of rotation angles of the axes of the robot when the robot is in the first state ;
  • the target positioning point includes a second coordinate value and a second rotation angle set, where the second coordinate value is a coordinate value of the target positioning point in a flange coordinate system when the robot is in the second state, the second rotation The angle set is a set of rotation angles of the axes of the robot when the robot is in the second state.
  • the computing module includes:
  • a determining unit configured to determine a first relationship between the original positioning point, a preset tool transformation matrix, and a first conversion matrix, and determine the target positioning point, a preset tool transformation matrix, and a second conversion matrix a second relationship between;
  • a first calculating unit configured to calculate the conversion parameter according to the first relationship determined by the determining unit and the second relationship determined by the determining unit;
  • the first conversion matrix is a conversion matrix of the flange coordinate system relative to the world coordinate system in the first state
  • the second conversion matrix is a transformation matrix of the flange coordinate system relative to the world coordinate system in the second state.
  • control device further includes:
  • a processing module configured to calculate the first conversion matrix according to the first rotation angle set, and calculate the second conversion matrix according to the second rotation angle set.
  • the F 1 is the first conversion matrix
  • the F 1 ' is the second conversion matrix
  • the T is the preset tool transformation matrix
  • P 1 is a parameter of the original positioning point
  • the P 1 ' is the target The parameters of the anchor point.
  • the computing module includes:
  • a second calculating unit configured to perform a derivation according to the first relation and the second relation:
  • the control device determines the For this conversion parameter.
  • the conversion module includes:
  • a conversion unit configured to convert each original coordinate point of the robot in the first state into each target coordinate point of the robot in the second state as follows:
  • the P n is the original coordinate point
  • the P n ' is the target coordinate point
  • a third aspect of the present invention provides a control device including a processor and a memory for performing the following control method:
  • the robot is controlled in accordance with the target coordinate points.
  • the robot when the robot needs to be transported or processed, or the workpiece changes, the robot changes from the first state to the second state, and the control device can be used.
  • the user tool switches the robot to the second state in the same posture as when the robot first teaches in the first state, thereby determining the target in the second state corresponding to the original positioning point in the first state.
  • FIG. 1 is a schematic diagram of an embodiment of a robot control method according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 2 is a schematic diagram of an embodiment of a control device according to an embodiment of the present invention.
  • the embodiment of the invention provides a robot control method and a control device, which can reduce user cost and operation difficulty.
  • robots usually use teaching methods to carry out operations such as handling and machining.
  • users rarely use special tools for calibration during programming, but directly use the user's tools to perform workpiece machining operations. Therefore, there are very few workpiece coordinate systems in the program.
  • it is often necessary to re-teach all the points.
  • the measurement of the workpiece coordinate system is dependent on the tool, and the workpiece coordinate system must be calibrated only if the tool coordinate system and the tool center point are known.
  • the embodiment of the present invention provides a method for changing the robot from the first state to the second state when the robot needs to be transported or processed, or when the workpiece changes.
  • the control device can use the user tool to switch the robot to the second state in the same posture as when the robot first teaches in the first state, thereby determining the second corresponding to the original positioning point in the first state.
  • the target positioning points in the state, and the conversion parameters are calculated according to the positioning points, thereby using the conversion parameters to determine the target coordinate points of the robot in the second state.
  • an embodiment of the robot control method in the embodiment of the present invention includes:
  • the control device determines an original positioning point of the robot in the first state.
  • the control device determines a home positioning point P 1 of the robot in the first state and determines the coordinate value of the point in the flange coordinate system and the first set of rotation angles of the axes of the robot at that point.
  • the original positioning point may select a point with a higher posture requirement.
  • the robot needs to perform multiple rotations of each axis in the point operation, and the specific situation is not limited herein.
  • the control device switches the robot to the second state using a user tool.
  • the control device switches the robot to the second state in the same posture as when the robot first teaches in the first state.
  • the control device determines a target positioning point of the robot in the second state.
  • the control device determines the target positioning point P 1 ' of the robot in the second state, and determines the coordinate value of the point in the flange coordinate system and the second rotation angle set of the robot at each point of the point, and the target The anchor point and the original anchor point have a corresponding relationship.
  • the control device calculates a conversion parameter according to the original positioning point and the target positioning point.
  • the control device calculates a first conversion matrix F 1 according to the first rotation angle set of the original positioning point P 1 , and calculates a second conversion matrix F 1 ′ according to the second rotation angle set, where the first conversion matrix is the first state
  • the transformation matrix of the flange coordinate system relative to the world coordinate system and the second transformation matrix is a transformation matrix of the flange coordinate system relative to the world coordinate system in the second state.
  • the first relation and the second relation are used to transform to obtain a derivation: In the derivation This is the conversion parameter.
  • the control device converts each original coordinate point into each target coordinate point according to the conversion parameter.
  • the control device controls the robot according to each target coordinate point.
  • the control device controls the movement of the robot to each target point after obtaining the flange coordinates of the respective target coordinate points.
  • the flange coordinate system can be obtained by the robot software; likewise, at the point P 1 ', the rotation angle of each axis of the robot is (-25, - 10, 150, -60, 75, 50), the coordinates of the center point of the flange of the robot corresponding to the point P 1 ' are (460.886, -316.444, 554.049, 141.176, 0.245, -120.578).
  • the conversion matrix T can be obtained
  • F 1 can be converted to a homogeneous matrix by coordinate values (603.124, 202.869, 778.193, 174.813, 17.376, -179.039):
  • T is a transformation matrix
  • the control device The robot can be controlled according to each target coordinate point.
  • the robot when the robot needs to be transported or processed, or the workpiece changes, the robot changes from the first state to the second state, and the control device can use the user tool according to the robot.
  • the same posture is performed for the first teaching, and the robot is switched to the second state, thereby determining the target positioning points in the second state corresponding to the original positioning points in the first state, and calculating and converting according to the positioning points.
  • the parameters are used to determine the target coordinate point of the robot in the second state. Since the embodiment of the present invention can perform calibration of coordinate points using a user tool without using a dedicated calibration tool, user cost and operation difficulty can be reduced.
  • an embodiment of the control device in the embodiment of the present invention includes:
  • a first determining module 201 configured to determine an original positioning point of the robot in the first state
  • the switching module 202 is configured to switch the robot to the second state by using a user tool in the same posture as when the robot first teaches in the first state;
  • a second determining module 203 configured to determine that the robot is in a target positioning point in the second state to which the switching module is switched, and the target positioning point corresponds to the original positioning point;
  • the calculation module 204 is configured to calculate a conversion parameter according to the original positioning point determined by the first determining module and the target positioning point determined by the second determining module;
  • the conversion module 205 is configured to convert, according to the conversion parameter calculated by the calculation module, the original coordinate points of the robot in the first state into the target coordinate points of the robot in the second state;
  • the control module 206 is configured to control the robot according to the target coordinate points converted by the conversion module.
  • the calculating module 204 further includes:
  • a determining unit configured to determine a first relationship between the original positioning point, a preset tool transformation matrix, and a first conversion matrix, and determine the target positioning point, a preset tool transformation matrix, and a second conversion matrix
  • the first conversion matrix is a transformation matrix of the flange coordinate system relative to the world coordinate system in the first state
  • the second transformation matrix is the second state
  • the flange coordinate system is opposite a transformation matrix in the world coordinate system
  • a first calculating unit configured to calculate the conversion parameter according to the first relationship determined by the determining unit and the second relationship determined by the determining unit.
  • control device further includes:
  • the processing module 207 is configured to calculate the first conversion matrix according to the first rotation angle set, and calculate the second conversion matrix according to the second rotation angle set.
  • the calculating module 204 further includes:
  • a second calculating unit configured to perform a derivation according to the first relation and the second relation:
  • the converting module 206 further includes:
  • a conversion unit configured to convert each original coordinate point of the robot in the first state into each target coordinate point of the robot in the second state as follows:
  • the P n is the original coordinate point
  • the P n ' is the target coordinate point
  • the robot when the robot needs to be transported or processed, or the workpiece changes, the robot changes from the first state to the second state, and the switching module 202 performs the first time in the first state according to the robot.
  • the second determining module 203 determines the target positioning point in the second state corresponding to the original positioning point in the first state determined by the first determining module 201
  • the calculation module 204 calculates the conversion parameters according to the positioning points, so that the conversion module 205 determines the target coordinate points of the robot in the second state using the conversion parameters. Since the embodiment of the present invention does not need a dedicated calibration tool, the coordinates can be used by the user tool. Point calibration, thus reducing user costs and operational difficulty.
  • the present invention also provides a control device comprising a processor and a memory, the processor and the memory being connectable via a bus, the memory storing an executable program for executing a program stored in the memory to run the following control method:
  • the robot is controlled in accordance with the target coordinate points.
  • the disclosed system can be implemented in other ways.
  • the device embodiments described above are merely illustrative.
  • the division of the unit is only a logical function division.
  • there may be another division manner for example, multiple units or components may be combined or Can be integrated into another system, or some features can be ignored or not executed.
  • the mutual coupling or direct coupling or communication connection shown or discussed may be an indirect coupling or communication connection through some interface, device or unit, and may be in an electrical, mechanical or other form.
  • the units described as separate components may or may not be physically separated, and the components displayed as units may or may not be physical units, that is, may be located in one place, or may be distributed to multiple network units. Some or all of the units may be selected according to actual needs to achieve the purpose of the solution of the embodiment.
  • each functional unit in each embodiment of the present invention may be integrated into one processing unit, or each unit may exist physically separately, or two or more units may be integrated into one unit.
  • the above integrated unit can be implemented in the form of hardware or in the form of a software functional unit.
  • the integrated unit if implemented in the form of a software functional unit and sold or used as a standalone product, may be stored in a computer readable storage medium.
  • the technical solution of the present invention which is essential or contributes to the prior art, or all or part of the technical solution, may be embodied in the form of a software product stored in a storage medium.
  • a number of instructions are included to cause a computer device (which may be a personal computer, server, or network device, etc.) to perform all or part of the steps of the methods described in various embodiments of the present invention.
  • the foregoing storage medium includes: a U disk, a mobile hard disk, a read-only memory (ROM), a random access memory (RAM), a magnetic disk, or an optical disk, and the like. .

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

一种机器人控制方法以及控制设备，仅需用户工具就可以进行坐标点的标定，可以降低用户成本和操作难度。该方法包括：控制设备确定机器人处于第一状态下的一个原始定位点；控制设备使用用户工具，按照对机器人在第一状态下进行首次示教时相同的姿态，将机器人切换为第二状态；控制设备确定机器人处于第二状态下的目标定位点，目标定位点与原始定位点相对应；控制设备根据原始定位点以及目标定位点计算转换参数；控制设备根据转换参数将机器人处于第一状态下的各原始坐标点转换为机器人处于第二状态下的各目标坐标点；控制设备按照各目标坐标点对机器人进行控制。

Description

一种机器人控制方法及控制设备 技术领域
本发明实施例涉及数据处理领域，尤其涉及一种机器人控制方法及控制设备。
背景技术
随着工业智能化程度的不断提高，机器人参与的机械加工过程也越来越多，为了使得机器人能够按照用户的需求完成相应的工作，需要由用户对机器人进行编程配置。
机器人通常使用示教的方式进行搬运、加工等操作，一般用户在编程时很少使用专用工具进行标定，而是直接使用用户的工具进行工件的加工操作。因此程序中很少有工件坐标系，遇到机器人搬运、移动或者工件移动等情况时，常常需要重新对所有的点位进行示教。
为了解决该问题，各大厂家如fanuc、kuka、ABB，在软件程序中可以建立工件坐标系，即在示教前，需要标定工件坐标系，之后如果出现变动，只需要改变工件坐标系，就能够在不改变原程序时直接使用。
但是，工件坐标系的测量都是依赖于工具，必须在已知工具坐标系和工具中心点(英文缩写：TCP，英文全称：Tool Center Point)的情况下，才能够标定工件坐标系。然而一般用户很少有专用标定工具，所以增加了用户成本和操作难度。
发明内容
本发明实施例提供了一种机器人控制方法及控制设备，能够降低用户成本和操作难度。
本发明实施例的第一方面提供一种机器人控制方法，包括：
控制设备确定机器人处于第一状态下的一个原始定位点；
该控制设备使用用户工具，按照对该机器人在该第一状态下进行首次示教时相同的姿态，将该机器人切换为第二状态；
该控制设备确定该机器人处于该第二状态下的目标定位点，该目标定位点与该原始定位点相对应；
该控制设备根据该原始定位点以及该目标定位点计算转换参数；
该控制设备根据该转换参数将该机器人处于该第一状态下的各原始坐标点转换为该机器人处于该第二状态下的各目标坐标点；
该控制设备按照该各目标坐标点对该机器人进行控制。
结合本发明实施例的第一方面，在本发明实施例的第一方面的第一种实现方式中，该原始定位点包含第一坐标值以及第一旋转角度集合，该第一坐标值为该机器人处于该第一状态下时，该原始定位点在法兰坐标系中的坐标值，该第一旋转角度集合为该机器人处于该第一状态下时，该机器人的各轴的旋转角度的集合；
该目标定位点包含第二坐标值以及第二旋转角度集合，该第二坐标值为该机器人处于该第二状态下时，该目标定位点在法兰坐标系中的坐标值，该第二旋转角度集合为该机器人处于该第二状态下时，该机器人的各轴的旋转角度的集合。
结合本发明实施例的第一方面的第一种实现方式，本发明实施例的第一方面的第二种实现方式中，该控制设备根据该原始定位点以及该目标定位点计算转换参数包括：
该控制设备确定该原始定位点、预置的工具转换矩阵、以及第一转换矩阵之间的第一关系式，并确定该目标定位点、预置的工具转换矩阵、以及第二转换矩阵之间的第二关系式；
该控制设备根据该第一关系式以及第二关系式计算该转换参数；
该第一转换矩阵为该第一状态下，法兰坐标系相对于世界坐标系的转换矩阵；
该第二转换矩阵为该第二状态下，法兰坐标系相对于世界坐标系的转换矩阵。
结合本发明实施例的第一方面的第二实现方式，在本发明实施的第一方面的第三种实现方式中，该方法还包括：该控制设备根据该第一旋转角度集合计算该第一转换矩阵，并根据该第二旋转角度集合计算该第二转换矩阵。
结合本发明实施例的第一方面的第二实现方式或第一方面的第三实现方式，本发明实施例的第一方面的第四实现方式中，
该第一关系式为：F1·T＝P1；
该第二关系式为：F1'·T＝P1'；
该F1为该第一转换矩阵，该F1'为该第二转换矩阵，该T为该预置的工具转换矩阵，该P1为该原始定位点的参数，该P1'为该目标定位点的参数。
结合本发明实施的第一方面的第四实现方式，本发明实施的第一方面的第五实现方式中，该控制设备根据该第一关系式以及第二关系式计算该转换参数包括：
该控制设备根据该第一关系式以及第二关系式进行变换得到推导式：
Figure PCTCN2015100152-appb-000001
该控制设备确定该
Figure PCTCN2015100152-appb-000002
为该转换参数。
结合本发明实施例的第一方面的第五实现方式，本发明实施例的第一方面的第六实现方式中，该控制设备根据该转换参数将该机器人处于第一状态下的各原始坐标点转换为该机器人处于第二状态下的各目标坐标点包括：
该控制设备按照如下方式将该机器人处于第一状态下的各原始坐标点转换为该机器人处于第二状态下的各目标坐标点：
Figure PCTCN2015100152-appb-000003
该Pn为该原始坐标点，该Pn'为该目标坐标点。
结合本发明实施例的第一方面、本发明实施例的第一方面的第一种至第六种实现方式中的任意一种，在本发明实施例的第一方面的第七种实现方式中，该原始定位点为该机器人在该第一状态下，姿态需求程度高于阈值的定位点。
本发明实施例第二方面提供了一种控制设备，包括：
第一确定模块，用于确定机器人处于第一状态下的一个原始定位点；
切换模块，用于使用用户工具，按照对该机器人在该第一状态下进行首次示教时相同的姿态，将该机器人切换为第二状态；
第二确定模块，用于确定该机器人处于该切换模块切换到的该第二状态下的目标定位点，该目标定位点与该原始定位点相对应；
计算模块，用于根据该第一确定模块确定的该原始定位点以及该第二确定模块确定的该目标定位点计算转换参数；
转换模块，用于根据该计算模块计算得到的该转换参数将该机器人处于该第一状态下的各原始坐标点转换为该机器人处于该第二状态下的各目标坐标点；
控制模块，用于按照该转换模块转换得到的该各目标坐标点对该机器人进行控制。
结合本发明实施例的第二方面，在本发明实施例的第二方面的第一种实现方式中，该原始定位点包含第一坐标值以及第一旋转角度集合，该第一坐标值为该机器人处于该第一状态下时，该原始定位点在法兰坐标系中的坐标值，该第一旋转角度集合为该机器人处于该第一状态下时，该机器人的各轴的旋转角度的集合；
该目标定位点包含第二坐标值以及第二旋转角度集合，该第二坐标值为该机器人处于该第二状态下时，该目标定位点在法兰坐标系中的坐标值，该第二旋转角度集合为该机器人处于该第二状态下时，该机器人的各轴的旋转角度的集合。
结合本发明实施例的第二方面的第一种实现方式，在本发明实施例的第二方面的第二种实现方式中，该计算模块包括：
确定单元，用于确定该原始定位点、预置的工具转换矩阵、以及第一转换矩阵之间的第一关系式，并确定该目标定位点、预置的工具转换矩阵、以及第二转换矩阵之间的第二关系式；
第一计算单元，用于根据该确定单元确定的该第一关系式以及该确定单元确定的第二关系式计算该转换参数；
该第一转换矩阵为该第一状态下，法兰坐标系相对于世界坐标系的转换矩阵；
该第二转换矩阵为该第二状态下，法兰坐标系相对于世界坐标系的转换矩阵。
结合本发发明实施例的第二方面的第二种实现方式，在本发明实施例的第二方面的第三种实现方式中，该控制设备还包括：
处理模块，用于根据该第一旋转角度集合计算该第一转换矩阵，并根据该第二旋转角度集合计算该第二转换矩阵。
结合本发明实施例的第二方面的第二种实现方式或第二方面的第三种实现方式，在本发明实施例的第二方面的第四种实现方式中，该第一关系式为：F1·T＝P1；该第二关系式为：F1'·T＝P1'；
该F1为该第一转换矩阵，该F1'为该第二转换矩阵，该T为该预置的工具转换矩阵，该P1为该原始定位点的参数，该P1'为该目标定位点的参数。
结合本发明实施例的第二方面的第四种实现方式，在本发明实施例的第二方面的第五实现方式中，该计算模块包括：
第二计算单元，用于根据该第一关系式以及第二关系式进行变换得到推导式：
Figure PCTCN2015100152-appb-000004
该控制设备确定该
Figure PCTCN2015100152-appb-000005
为该转换参数。
结合本发明实施例的第二方面的第五种实现方式，在本发明实施例的第二方面的第六实现方式中，该转换模块包括：
转换单元，用于按照如下方式将该机器人处于第一状态下的各原始坐标点转换为该机器人处于第二状态下的各目标坐标点：
Figure PCTCN2015100152-appb-000006
该Pn为该原始坐标点，该Pn'为该目标坐标点。
本发明第三方面提供一种控制设备，包括处理器和存储器，该处理器用于执行如下控制方法：
确定机器人处于第一状态下的一个原始定位点；
使用用户工具，按照对该机器人在该第一状态下进行首次示教时相同的姿态，将该机器人切换为第二状态；
确定该机器人处于该第二状态下的目标定位点，该目标定位点与该原始定位点相对应；
根据该原始定位点以及该目标定位点计算转换参数；
根据该转换参数将该机器人处于该第一状态下的各原始坐标点转换为该机器人处于该第二状态下的各目标坐标点；
按照该各目标坐标点对该机器人进行控制。
本发明实施例提供的技术方案中，当需要对机器人进行搬运或加工，或是工件发生变化时，机器人会从第一状态变为第二状态，此时控制设备可以使用 用户工具，按照对该机器人在该第一状态下进行首次示教时同样的姿态，将该机器人切换为第二状态，由此确定第一状态下的原始定位点对应的第二状态下的目标定位点，并根据这些定位点计算得到转换参数，从而使用转换参数确定机器人在第二状态下的目标坐标点，由于本发明实施例无需借助专用标定工具，而可以使用用户工具进行坐标点的标定，因此可以降低用户成本和操作难度。
附图说明
图1为本发明实施例中机器人控制方法的一个实施例示意图；
图2为本发明实施例中控制设备的一个实施例示意图。
具体实施方式
本发明实施例提供了一种机器人控制方法及控制设备，能够降低用户成本和操作难度。
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
目前机器人通常使用示教的方式进行搬运、加工等操作，一般用户在编程时很少使用专用工具进行标定，而是直接使用用户的工具进行工件的加工操作。因此程序中很少有工件坐标系，遇到机器人搬运、移动或者工件移动等情况时，常常需要重新对所有的点位进行示教。
为了解决该问题，各大厂家如fanuc、kuka、ABB，在软件程序中可以建立工件坐标系，即在示教前，需要标定工件坐标系，之后如果出现变动，只需要改变工件坐标系，就能够在不改变原程序时直接使用。
但是，工件坐标系的测量都是依赖于工具，必须在已知工具坐标系和工具中心点的情况下，才能够标定工件坐标系。然而一般用户很少有专用标定工具，所以增加了用户成本和操作难度。
为了解决用户成本高和操作难的问题，本发明实施例提供了如下方法：当需要对机器人进行搬运或加工，或是工件发生变化时，机器人会从第一状态变为第二状态，此时控制设备可以使用用户工具，按照对该机器人在该第一状态下进行首次示教时同样的姿态，将该机器人切换为第二状态，由此确定第一状态下的原始定位点对应的第二状态下的目标定位点，并根据这些定位点计算得到转换参数，从而使用转换参数确定机器人在第二状态下的目标坐标点。
为便于理解，下面对本发明实施例中的具体流程进行描述，请参阅图1，本发明实施例中机器人控制方法的一个实施例包括：
101、控制设备确定机器人处于第一状态下的一个原始定位点。
控制设备确定机器人在第一状态下的一个原始定位点P1，并确定该点在法兰坐标系中的坐标值以及机器人在该点的各轴的第一旋转角度集合。
可选的，该原始定位点可以选择一个姿态要求较高的点，比如机器人在该点动作中需要各轴进行多次的旋转，具体情况此处不做限定。
102、控制设备使用用户工具将机器人切换为第二状态。
控制设备在机器人进行移动或者是工件位置发生变化之后，该控制设备按照对该机器人在该第一状态下进行首次示教时相同的姿态，将该机器人切换为第二状态。
103、控制设备确定机器人处于第二状态下的目标定位点。
控制设备确定该机器人在第二状态下的目标定位点P1'，并确定该点在法兰坐标系中的坐标值以及该机器人在该点的各轴的第二旋转角度集合，同时该目标定位点与该原始定位点为相互对应的关系。
104、控制设备根据原始定位点以及目标定位点计算转换参数。
该控制设备根据原始定位点P1的第一旋转角度集合计算第一转换矩阵F1， 并根据该第二旋转角度集合计算第二转换矩阵F1'，该第一转换矩阵为该第一状态下，法兰坐标系相对于世界坐标系的转换矩阵，该第二转换矩阵为该第二状态下，法兰坐标系相对于世界坐标系的转换矩阵。该控制设备根据该第一转换矩阵，该第二转换矩阵以及预置的工具转换矩阵之间的关系式计算转换参数，其中第一关系式为F1·T＝P1，第二关系式为F1'·T＝P1'。同时在利用该第一关系式以及该第二关系式进行变换得到推导式：
Figure PCTCN2015100152-appb-000007
该推导式中的
Figure PCTCN2015100152-appb-000008
即为该转换参数。
105、控制设备根据转换参数将各原始坐标点转换各目标坐标点。
控制设备根据关系式
Figure PCTCN2015100152-appb-000009
将各原始坐标点Pn转换各目标坐标点Pn′。
106、控制设备按照各目标坐标点对该机器人进行控制。
该控制设备在得到各目标坐标点的法兰坐标之后，控制该机器人运动到各目标点。
为了便于理解，下面提供实际应用场景对本发明实施例提供的控制方法进行描述。
假使工具在P1点，此时，机器人各轴的旋转角度分别为(20，-20，130，-10，55，30)，那么与P1点对应的在机器人的法兰中心点的坐标为(603.124，202.869，778.193，174.813，17.376，-179.039)，该法兰坐标系可通过机器人软件得出；同样，在P1'点时，机器人各轴的旋转角度分别为(-25，-10，150，-60，75，50)，与P1'点对应的在机器人的法兰中心点的坐标为(460.886，-316.444，554.049，141.176，0.245，-120.578)。
两个机器人坐标系的转换关系为:
Figure PCTCN2015100152-appb-000010
Figure PCTCN2015100152-appb-000011
根据上面的数据可以得出转换矩阵T；
F1可通过坐标值(603.124,202.869,778.193,174.813,17.376,-179.039)转换成齐次矩阵：
Figure PCTCN2015100152-appb-000012
>>inv(F1)
Figure PCTCN2015100152-appb-000013
同理，F1'的齐次矩阵为：
Figure PCTCN2015100152-appb-000014
T为转换矩阵；
>>T＝F1'*inv(F1)
Figure PCTCN2015100152-appb-000015
之后机器人在新坐标系下的各目标坐标点，均可通过各原始坐标点和转换矩阵T计算获得，计算公式为Pn'＝T·Pn，在得到各目标坐标点之后，该控制设备可以根据各目标坐标点对该机器人进行控制。
本实施例中，当需要对机器人进行搬运或加工，或是工件发生变化时，机器人会从第一状态变为第二状态，此时控制设备可以使用用户工具，按照对该机器人在该第一状态下进行首次示教时同样的姿态，将该机器人切换为第二状态，由此确定第一状态下的原始定位点对应的第二状态下的目标定位点，并根据这些定位点计算得到转换参数，从而使用转换参数确定机器人在第二状态下的目标坐标点，由于本发明实施例无需借助专用标定工具，而可以使用用户工具进行坐标点的标定，因此可以降低用户成本和操作难度。
上面对本发明实施例中的机器人控制方法进行了描述，下面对本发明实施 例中的控制设备进行描述，请参阅图2，本发明实施例中控制设备的一个实施例包括：
第一确定模块201，用于确定机器人处于第一状态下的一个原始定位点；
切换模块202，用于使用用户工具，按照对该机器人在该第一状态下进行首次示教时相同的姿态，将该机器人切换为第二状态；
第二确定模块203，用于确定该机器人处于该切换模块切换到的该第二状态下的目标定位点，该目标定位点与该原始定位点相对应；
计算模块204，用于根据该第一确定模块确定的该原始定位点以及该第二确定模块确定的该目标定位点计算转换参数；
转换模块205，用于根据该计算模块计算得到的该转换参数将该机器人处于该第一状态下的各原始坐标点转换为该机器人处于该第二状态下的各目标坐标点；
控制模块206，用于按照该转换模块转换得到的该各目标坐标点对该机器人进行控制。
可选的，该计算模块204，具体还包括：
确定单元，用于确定该原始定位点、预置的工具转换矩阵、以及第一转换矩阵之间的第一关系式，并确定该目标定位点、预置的工具转换矩阵、以及第二转换矩阵之间的第二关系式，该第一转换矩阵为该第一状态下，法兰坐标系相对于世界坐标系的转换矩阵，该第二转换矩阵为该第二状态下，法兰坐标系相对于世界坐标系的转换矩阵；
第一计算单元，用于根据该确定单元确定的该第一关系式以及该确定单元确定的第二关系式计算该转换参数。
可选的，该控制设备还包括：
处理模块207，用于根据该第一旋转角度集合计算该第一转换矩阵，并根据该第二旋转角度集合计算该第二转换矩阵。
可选的，该计算模块204，具体还包括：
第二计算单元，用于根据该第一关系式以及第二关系式进行变换得到推导式：
Figure PCTCN2015100152-appb-000016
该控制设备确定该F1'·F1为该转换参数，该第一关系式为F1·T＝P1，该第 二关系式为F1'·T＝P1'。
可选的，该转换模块206，具体还包括：
转换单元，用于按照如下方式将该机器人处于第一状态下的各原始坐标点转换为该机器人处于第二状态下的各目标坐标点：
Figure PCTCN2015100152-appb-000017
该Pn为该原始坐标点，该Pn'为该目标坐标点。
本实施例中，当需要对机器人进行搬运或加工，或是工件发生变化时，机器人会从第一状态变为第二状态，此时切换模块202按照对该机器人在该第一状态下进行首次示教时同样的姿态，将该机器人切换为第二状态，第二确定模块203确定该第一确定模块201确定的第一状态下的原始定位点对应的第二状态下的目标定位点，该计算模块204根据这些定位点计算得到转换参数，从而使得转换模块205使用转换参数确定机器人在第二状态下的目标坐标点，由于本发明实施例无需借助专用标定工具，而可以使用用户工具进行坐标点的标定，因此可以降低用户成本和操作难度。
本发明还提供一种控制设备，该控制设备包括处理器和存储器，处理器和存储器可通过总线连接，该存储器存储有可执行程序，该处理器用于执行存储器存储的程序以运行如下控制方法：
确定机器人处于第一状态下的一个原始定位点；
使用用户工具，按照对该机器人在该第一状态下进行首次示教时相同的姿态，将该机器人切换为第二状态；
确定该机器人处于该第二状态下的目标定位点，该目标定位点与该原始定位点相对应；
根据该原始定位点以及该目标定位点计算转换参数；
根据该转换参数将该机器人处于该第一状态下的各原始坐标点转换为该机器人处于该第二状态下的各目标坐标点；
按照该各目标坐标点对该机器人进行控制。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统， 装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (16)

  1. 一种机器人控制方法，其特征在于，包括：
    控制设备确定机器人处于第一状态下的一个原始定位点；
    所述控制设备使用用户工具，按照对所述机器人在所述第一状态下进行首次示教时相同的姿态，将所述机器人切换为第二状态；
    所述控制设备确定所述机器人处于所述第二状态下的目标定位点，所述目标定位点与所述原始定位点相对应；
    所述控制设备根据所述原始定位点以及所述目标定位点计算转换参数；
    所述控制设备根据所述转换参数将所述机器人处于所述第一状态下的各原始坐标点转换为所述机器人处于所述第二状态下的各目标坐标点；
    所述控制设备按照所述各目标坐标点对所述机器人进行控制。
  2. 根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述原始定位点包含第一坐标值以及第一旋转角度集合，所述第一坐标值为所述机器人处于所述第一状态下时，所述原始定位点在法兰坐标系中的坐标值，所述第一旋转角度集合为所述机器人处于所述第一状态下时，所述机器人的各轴的旋转角度的集合；
    所述目标定位点包含第二坐标值以及第二旋转角度集合，所述第二坐标值为所述机器人处于所述第二状态下时，所述目标定位点在法兰坐标系中的坐标值，所述第二旋转角度集合为所述机器人处于所述第二状态下时，所述机器人的各轴的旋转角度的集合。
  3. 根据权利要求2所述的机器人控制方法，其特征在于，所述控制设备根据所述原始定位点以及所述目标定位点计算转换参数包括：
    所述控制设备确定所述原始定位点、预置的工具转换矩阵、以及第一转换矩阵之间的第一关系式，并确定所述目标定位点、预置的工具转换矩阵、以及第二转换矩阵之间的第二关系式；
    所述控制设备根据所述第一关系式以及第二关系式计算所述转换参数；
    所述第一转换矩阵为所述第一状态下，法兰坐标系相对于世界坐标系的转换矩阵；
    所述第二转换矩阵为所述第二状态下，法兰坐标系相对于世界坐标系的转 换矩阵。
  4. 根据权利要求3所述的机器人控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
    所述控制设备根据所述第一旋转角度集合计算所述第一转换矩阵，并根据所述第二旋转角度集合计算所述第二转换矩阵。
  5. 根据权利要求3或4所述的机器人控制方法，其特征在于，
    所述第一关系式为：F1·T＝P1；
    所述第二关系式为：F1'·T＝P1'；
    所述F1为所述第一转换矩阵，所述F1'为所述第二转换矩阵，所述T为所述预置的工具转换矩阵，所述P1为所述原始定位点的参数，所述P1'为所述目标定位点的参数。
  6. 根据权利要求5所述的机器人控制方法，其特征在于，所述控制设备根据所述第一关系式以及第二关系式计算所述转换参数包括：
    所述控制设备根据所述第一关系式以及第二关系式进行变换得到推导式：
    Figure PCTCN2015100152-appb-100001
    所述控制设备确定所述
    Figure PCTCN2015100152-appb-100002
    为所述转换参数。
  7. 根据权利要求6所述的机器人控制方法，其特征在于，所述控制设备根据所述转换参数将所述机器人处于第一状态下的各原始坐标点转换为所述机器人处于第二状态下的各目标坐标点包括：
    所述控制设备按照如下方式将所述机器人处于第一状态下的各原始坐标点转换为所述机器人处于第二状态下的各目标坐标点：
    Figure PCTCN2015100152-appb-100003
    所述Pn为所述原始坐标点，所述Pn'为所述目标坐标点。
  8. 根据权利要求1至7中任一项所述的机器人控制方法，其特征在于，所述原始定位点为所述机器人在所述第一状态下，姿态需求程度高于阈值的定位点。
  9. 一种控制设备，其特征在于，包括：
    第一确定模块，用于确定机器人处于第一状态下的一个原始定位点；
    切换模块，用于使用用户工具，按照对所述机器人在所述第一状态下进行 首次示教时相同的姿态，将所述机器人切换为第二状态；
    第二确定模块，用于确定所述机器人处于所述切换模块切换到的所述第二状态下的目标定位点，所述目标定位点与所述原始定位点相对应；
    计算模块，用于根据所述第一确定模块确定的所述原始定位点以及所述第二确定模块确定的所述目标定位点计算转换参数；
    转换模块，用于根据所述计算模块计算得到的所述转换参数将所述机器人处于所述第一状态下的各原始坐标点转换为所述机器人处于所述第二状态下的各目标坐标点；
    控制模块，用于按照所述转换模块转换得到的所述各目标坐标点对所述机器人进行控制。
  10. 根据权利要求9所述的控制设备，其特征在于，所述原始定位点包含第一坐标值以及第一旋转角度集合，所述第一坐标值为所述机器人处于所述第一状态下时，所述原始定位点在法兰坐标系中的坐标值，所述第一旋转角度集合为所述机器人处于所述第一状态下时，所述机器人的各轴的旋转角度的集合；
    所述目标定位点包含第二坐标值以及第二旋转角度集合，所述第二坐标值为所述机器人处于所述第二状态下时，所述目标定位点在法兰坐标系中的坐标值，所述第二旋转角度集合为所述机器人处于所述第二状态下时，所述机器人的各轴的旋转角度的集合。
  11. 根据权利要求10所述的控制设备，其特征在于，所述计算模块包括：
    确定单元，用于确定所述原始定位点、预置的工具转换矩阵、以及第一转换矩阵之间的第一关系式，并确定所述目标定位点、预置的工具转换矩阵、以及第二转换矩阵之间的第二关系式；
    第一计算单元，用于根据所述确定单元确定的所述第一关系式以及所述确定单元确定的第二关系式计算所述转换参数；
    所述第一转换矩阵为所述第一状态下，法兰坐标系相对于世界坐标系的转换矩阵；
    所述第二转换矩阵为所述第二状态下，法兰坐标系相对于世界坐标系的转换矩阵。
  12. 根据权利要求11所述的控制设备，其特征在于，所述控制设备还包括：
    处理模块，用于根据所述第一旋转角度集合计算所述第一转换矩阵，并根据所述第二旋转角度集合计算所述第二转换矩阵。
  13. 根据权利要求11或12所述的控制设备，其特征在于，
    所述第一关系式为：F1·T＝P1；
    所述第二关系式为：F1'·T＝P1'；
    所述F1为所述第一转换矩阵，所述F1'为所述第二转换矩阵，所述T为所述预置的工具转换矩阵，所述P1为所述原始定位点的参数，所述P1'为所述目标定位点的参数。
  14. 根据权利要求13所述的控制设备，其特征在于，所述计算模块包括：
    第二计算单元，用于根据所述第一关系式以及第二关系式进行变换得到推导式：
    Figure PCTCN2015100152-appb-100004
    所述控制设备确定所述
    Figure PCTCN2015100152-appb-100005
    为所述转换参数。
  15. 根据权利要求14所述的控制设备，其特征在于，所述转换模块包括：
    转换单元，用于按照如下方式将所述机器人处于第一状态下的各原始坐标点转换为所述机器人处于第二状态下的各目标坐标点：
    Figure PCTCN2015100152-appb-100006
    所述Pn为所述原始坐标点，所述Pn'为所述目标坐标点。
  16. 一种控制设备，其特征在于，包括：
    处理器和存储器，所述处理器用于执行如下控制方法：
    确定机器人处于第一状态下的一个原始定位点；
    使用用户工具，按照对所述机器人在所述第一状态下进行首次示教时相同的姿态，将所述机器人切换为第二状态；
    确定所述机器人处于所述第二状态下的目标定位点，所述目标定位点与所述原始定位点相对应；
    根据所述原始定位点以及所述目标定位点计算转换参数；
    根据所述转换参数将所述机器人处于所述第一状态下的各原始坐标点转换为所述机器人处于所述第二状态下的各目标坐标点；
    按照所述各目标坐标点对所述机器人进行控制。
PCT/CN2015/100152 2015-12-31 2015-12-31 一种机器人控制方法及控制设备 WO2017113308A1 (zh)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201580080665.0A CN107614208B (zh) 2015-12-31 2015-12-31 一种机器人控制方法及控制设备
PCT/CN2015/100152 WO2017113308A1 (zh) 2015-12-31 2015-12-31 一种机器人控制方法及控制设备

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/CN2015/100152 WO2017113308A1 (zh) 2015-12-31 2015-12-31 一种机器人控制方法及控制设备

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2017113308A1 true WO2017113308A1 (zh) 2017-07-06

Family

ID=59224125

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/CN2015/100152 WO2017113308A1 (zh) 2015-12-31 2015-12-31 一种机器人控制方法及控制设备

Country Status (2)

Country Link
CN (1) CN107614208B (zh)
WO (1) WO2017113308A1 (zh)

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1117906A (zh) * 1994-09-02 1996-03-06 叶洪源 修正定位焊接机器人系统
EP1696294A2 (en) * 2005-02-25 2006-08-30 Seiko Epson Corporation Method and apparatus for generating teaching data for a robot
CN104772754A (zh) * 2015-03-26 2015-07-15 北京欣奕华科技有限公司 一种机器人示教器及示教方法

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH1185245A (ja) * 1997-09-11 1999-03-30 Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> 可動物体の運動の画像による制御方法および可動物体の運動の画像による制御プログラムを記録した記録媒体
WO2012140770A1 (ja) * 2011-04-14 2012-10-18 三菱電機株式会社 ロボット制御装置
JP5962020B2 (ja) * 2012-01-17 2016-08-03 セイコーエプソン株式会社 ロボット制御装置、ロボットシステム、ロボット及びロボット制御方法
KR101417485B1 (ko) * 2012-12-17 2014-07-08 현대자동차주식회사 로봇 핸들장치 및 그 제어방법

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1117906A (zh) * 1994-09-02 1996-03-06 叶洪源 修正定位焊接机器人系统
EP1696294A2 (en) * 2005-02-25 2006-08-30 Seiko Epson Corporation Method and apparatus for generating teaching data for a robot
CN104772754A (zh) * 2015-03-26 2015-07-15 北京欣奕华科技有限公司 一种机器人示教器及示教方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN107614208B (zh) 2020-11-17
CN107614208A (zh) 2018-01-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11305424B2 (en) Generalized admittance control for robotic manipulators
CN108801255B (zh) 用于避免机器人碰撞的方法、装置和系统
JP2015168040A (ja) ロボット、ロボットシステム、制御装置、及び制御方法
JP2008272886A (ja) 把持候補位置選出装置、把持候補位置選出方法、把持経路生成装置、および把持経路生成方法
JP6563596B2 (ja) 画像処理装置、画像処理方法およびプログラム
WO2017132905A1 (zh) 控制运动系统的方法和装置
JP5223407B2 (ja) 冗長ロボットの教示方法
CN113119096B (zh) 机械臂空间位置调整方法、装置、机械臂及存储介质
Trinh et al. A geometrical approach to the inverse kinematics of 6R serial robots with offset wrists
US9460368B2 (en) Method of learning a parameter to estimate posture of an articulated object and method of estimating posture of an articulated object
CN109909999B (zh) 一种获取机器人tcp坐标的方法和装置
WO2017128029A1 (zh) 一种机器人控制方法、控制设备及系统
CN109333520A (zh) 一种四轴scara机器人逆解方法
WO2017113308A1 (zh) 一种机器人控制方法及控制设备
CN113084791B (zh) 机械臂控制方法、机械臂控制装置及终端设备
CN111113428A (zh) 机器人控制方法、机器人控制装置及终端设备
TW202014813A (zh) 圓弧加工裝置及應用其之圓弧加工方法
CN113021345A (zh) 机械臂逆运动学控制方法、装置、设备及可读存储介质
WO2020133882A1 (zh) 一种机器人应用于再现机加工的方法
WO2020133628A1 (zh) 仿人机械手臂体感控制系统及相关产品
CN111687829A (zh) 基于深度视觉的防碰撞控制方法、装置、介质、及终端
WO2020010628A1 (zh) 变位机轴坐标系标定方法、机器人系统及存储装置
Yoon et al. A deictic gesture-based human-robot interface for in situ task specification in construction
US20180088569A1 (en) Off-line-programming jog assist device, jog assist method, and recording medium storing jog assist program
Hang et al. Hierarchical fingertip space for synthesizing adaptable fingertip grasps

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 15911934

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 15911934

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1