CN107614208A - 一种机器人控制方法及控制设备 - Google Patents

一种机器人控制方法及控制设备 Download PDF

Info

Publication number
CN107614208A
CN107614208A CN201580080665.0A CN201580080665A CN107614208A CN 107614208 A CN107614208 A CN 107614208A CN 201580080665 A CN201580080665 A CN 201580080665A CN 107614208 A CN107614208 A CN 107614208A
Authority
CN
China
Prior art keywords
robot
state
point
original
target
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201580080665.0A
Other languages
English (en)
Other versions
CN107614208B (zh
Inventor
刘子雨
叶根
陈晓颖
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shenzhen A&E Intelligent Technology Institute Co Ltd
Original Assignee
Shenzhen A&E Intelligent Technology Institute Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shenzhen A&E Intelligent Technology Institute Co Ltd filed Critical Shenzhen A&E Intelligent Technology Institute Co Ltd
Publication of CN107614208A publication Critical patent/CN107614208A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN107614208B publication Critical patent/CN107614208B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

一种机器人控制方法以及控制设备，仅需用户工具就可以进行坐标点的标定，可以降低用户成本和操作难度。该方法包括：控制设备确定机器人处于第一状态下的一个原始定位点；控制设备使用用户工具，按照对机器人在第一状态下进行首次示教时相同的姿态，将机器人切换为第二状态；控制设备确定机器人处于第二状态下的目标定位点，目标定位点与原始定位点相对应；控制设备根据原始定位点以及目标定位点计算转换参数；控制设备根据转换参数将机器人处于第一状态下的各原始坐标点转换为机器人处于第二状态下的各目标坐标点；控制设备按照各目标坐标点对机器人进行控制。

Description

PCT国内申请，说明书已公开。

Claims (16)

  1. PCT国内申请，权利要求书已公开。
CN201580080665.0A 2015-12-31 2015-12-31 一种机器人控制方法及控制设备 Active CN107614208B (zh)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/CN2015/100152 WO2017113308A1 (zh) 2015-12-31 2015-12-31 一种机器人控制方法及控制设备

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN107614208A true CN107614208A (zh) 2018-01-19
CN107614208B CN107614208B (zh) 2020-11-17

Family

ID=59224125

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201580080665.0A Active CN107614208B (zh) 2015-12-31 2015-12-31 一种机器人控制方法及控制设备

Country Status (2)

Country Link
CN (1) CN107614208B (zh)
WO (1) WO2017113308A1 (zh)

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1117906A (zh) * 1994-09-02 1996-03-06 叶洪源 修正定位焊接机器人系统
JPH1185245A (ja) * 1997-09-11 1999-03-30 Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> 可動物体の運動の画像による制御方法および可動物体の運動の画像による制御プログラムを記録した記録媒体
CN103203755A (zh) * 2012-01-17 2013-07-17 精工爱普生株式会社 机器人控制装置、机器人系统以及机器人控制方法
CN103492134A (zh) * 2011-04-14 2014-01-01 三菱电机株式会社 机械臂控制装置
KR20140078491A (ko) * 2012-12-17 2014-06-25 현대자동차주식회사 로봇 핸들장치 및 그 제어방법

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006236031A (ja) * 2005-02-25 2006-09-07 Seiko Epson Corp ロボット軌跡制御方法及び装置並びにロボット軌跡制御方法のプログラム
CN104772754B (zh) * 2015-03-26 2016-05-11 北京欣奕华科技有限公司 一种机器人示教器及示教方法

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1117906A (zh) * 1994-09-02 1996-03-06 叶洪源 修正定位焊接机器人系统
JPH1185245A (ja) * 1997-09-11 1999-03-30 Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> 可動物体の運動の画像による制御方法および可動物体の運動の画像による制御プログラムを記録した記録媒体
CN103492134A (zh) * 2011-04-14 2014-01-01 三菱电机株式会社 机械臂控制装置
CN103203755A (zh) * 2012-01-17 2013-07-17 精工爱普生株式会社 机器人控制装置、机器人系统以及机器人控制方法
KR20140078491A (ko) * 2012-12-17 2014-06-25 현대자동차주식회사 로봇 핸들장치 및 그 제어방법

Also Published As

Publication number Publication date
CN107614208B (zh) 2020-11-17
WO2017113308A1 (zh) 2017-07-06

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11498214B2 (en) Teaching device, teaching method, and robot system
US20200338730A1 (en) Trajectory planning device, trajectory planning method and program
JP6305673B2 (ja) ロボット制御システム、ロボットシステム及びロボット
KR101162432B1 (ko) 다축 제어 기계의 오차 보정 방법
US20170120449A1 (en) Simulation apparatus of robot, simulation method of robot, control unit and robot system
US10065313B2 (en) Robot manipulator system
CN112720460B (zh) 机器人控制方法、装置、计算机可读存储介质及机器人
WO2014008949A1 (en) A method for programming an industrial robot in a virtual environment
CN105643619A (zh) 一种采用框架描述的工业机器人工具位姿控制方法
CN109311155B (zh) 一种工业机器人的工具坐标系原点的标定方法及装置
CN113119096B (zh) 机械臂空间位置调整方法、装置、机械臂及存储介质
Richter et al. Motion scaling solutions for improved performance in high delay surgical teleoperation
CN110142748A (zh) 一种适用于喷涂焊接行业的机器人快速示教系统及方法
CN113084791B (zh) 机械臂控制方法、机械臂控制装置及终端设备
CN107636418B (zh) 一种机器人控制方法、控制设备及系统
CN107614208B (zh) 一种机器人控制方法及控制设备
CN112428263B (zh) 机械臂控制方法、装置及聚类模型训练方法
JP6390669B2 (ja) ロボット制御システム、ロボットシステム
CN113119131B (zh) 机器人的控制方法、装置、计算机可读存储介质及处理器
CN111015667B (zh) 机械臂控制方法、机器人及计算机可读存储介质
CN114029950A (zh) 机器人的坐标系分析方法及装置、机器人设备、存储介质
KR101985328B1 (ko) 관절 로봇의 관절각 산출 방법
WO2020167739A1 (en) Motion distribution in robotic systems
Hang et al. Hierarchical fingertip space for synthesizing adaptable fingertip grasps
US20230046793A1 (en) Robot control apparatus, robot control system, robot control method, and computer-readable storage medium storing a robot control program

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant