JP4859734B2 - プレスラインのモーション位相調整方法及び装置 - Google Patents

Description

本発明は複数のプレスと複数のプレス間でワークを搬送する複数の搬送装置で構成されるプレスラインのモーション位相調整方法及び装置に関する。

プレスラインの制御方法としては各スライドの下死点到達タイミングを上流側から下流側に順次位相差を設けてフィードユニットの駆動スピードを上げることなく生産性を向上させる方式が提案されている。（特許文献１）。
特開２００５−７４４７６号公報

従来例の特許文献１は各スライドの下死点到達タイミングの位相差の設定は「統括制御手段で設定する」となっているが、位相差設定値計算方法に関する具体的手法については開示されておらず他に先行事例もない。位相差を設定して生産性を上げつつ金型と搬送装置の干渉を回避することは、プレスモーション、搬送装置モーション及び金型形状、ワーク形状、搬送装置の動作部形状等の様々な要素を考慮する必要があり、実施するに困難な作業である。

本発明は前記課題に対してなされたもので、その目的とするところはプレスラインの構成要素であるプレスの夫々及び搬送装置の夫々である各装置で、それぞれに個別条件で設定されたモーションを利用し、かつプレスラインの前記各装置の相互の干渉を回避しつつ、ワークの品質を維持しながらライン生産効率が最も高くなる様にプレスラインを制御する方法及び装置を提供することにある。

本発明の請求項1に係るプレスラインのモーション位相調整方法は、複数のプレスと、複数のプレス間でワークを搬送するために設けられた複数の搬送装置とで構成されるプレスラインのモーション位相調整方法であって、該プレスラインを構成する各装置のモーションデータと、該モーションデータに従い動作する前記各装置、ワーク及び金型の形状データとを用いて、該金型を利用して加工する際の上金型最下点の軌跡であるプレスモーションと、該ワーク保持状態を考慮した前記搬送装置の動作軌跡である搬送モーションのモーション線図を仮想空間内に表現しておき、前記複数のプレスが夫々単独で動作したときワークの成形を欠陥なく精度良く行なうに適したプレスモーションを選択し、かつ前記複数の搬送装置が夫々単独で動作したとき最も高速に安定してワークを搬送できる搬送モーションを選択し、該選択されたプレスモーション及び該選択された搬送モーションの中から最も遅いモーションを前記プレスラインのラインサイクルとして選択し、該ラインサイクルに一致するように、全てのプレスモーションと搬送モーションの時間軸を伸長させ、夫々の前記プレスについて、ワークの搬入側及び搬出側の搬送装置の各搬送モーション相互の位相を両搬送装置が干渉を生じない範囲に調整し、夫々の前記プレスについて、ワークの搬入側及び搬出側の搬送装置について、該プレスモーションと、搬入側及び搬出側の搬送モーションとからプレスと搬送装置の干渉が生じない範囲にプレスモーションの位相を調整することを特徴とする。

本発明の請求項２に係るプレスラインのモーション位相調整方法は、請求項１のプレスラインのモーション位相調整方法において、プレスライン位相調整状態を、画面上に、図又はデータとして出力することを特徴とする。

本発明の請求項３に係るプレスラインのモーション位相調整装置は、複数のプレスと、複数のプレス間でワークを搬送するために設けられた複数の搬送装置とで構成されるプレスラインのモーション位相調整装置であって、該プレスラインを構成する各装置が動作したときの時間軸におけるモーションデータと、該モーションデータに従い動作する前記プレスラインを構成する各装置、ワーク及び金型の形状データとを用いて、該金型を利用して加工する際の上金型最下点の軌跡であるプレスモーションと、該ワーク保持状態を考慮した前記搬送装置の動作軌跡である搬送モーションを示すモーション線図を仮想空間内に表現する手段と、前記複数のプレスが夫々単独で動作したときワークの成形を欠陥なく精度良く行なうに適したプレスモーションを選択し、かつ前記複数の搬送装置が夫々単独で動作したとき最も高速に安定してワークを搬送できる搬送モーションを選択し、該選択されたプレスモーション及び該選択された搬送モーションの中から最も遅いモーションを前記プレスラインのラインサイクルとして選択する選択手段と、該ラインサイクルに一致するように、該プレスラインのプレスモーションと搬送モーションの時間軸を伸長させ、伸長させた後のプレスモーション及び搬送モーションを保存する手段と、夫々の前記プレスについて、ワークの搬入側及び搬出側の搬送装置の各搬送モーション相互の位相を両搬送装置が干渉を生じない範囲に調整し、かつ、夫々の前記プレスについて、ワークの搬入側及び搬出側の搬送装置について、該プレスモーションと、搬入側及び搬出側の搬送モーションとからプレスと搬送装置の干渉が生じない範囲にプレスモーションの位相を調整する位相調整手段とを設けたことを特徴とする。

本発明の請求項４に係るプレスラインのモーション位相調整装置は、請求項３に記載のプレスラインのモーション位相調整装置において、該装置を、前記プレスを駆動制御するプレス用コントローラと、前記搬送装置を駆動制御する搬送用コントローラと、該プレス用コントローラ及び該搬送用コントローラに指令信号を付与する統括制御用上位コントローラとで構成し、該統括制御用上位コントローラ内において前記位相調整を行なうと共に、該統括制御用上位コントローラは、該プレス用コントローラ及び該搬送用コントローラに位相調整後の各モーションを制御指令として出力することを特徴とする。

本発明の請求項５に係るプレスラインのモーション位相調整装置は、請求項３記載のプレスラインの位相調整装置において、プレスライン位相調整状態を画面表示する手段を設け、該プレスライン位相調整状態を図又はデータとして表示することを特徴とする。

請求項１及び３の発明によれば、プレスラインの構成要素であるプレスの夫々及び搬送装置の夫々である各装置でそれぞれに個別条件で設定されたモーションを利用し、かつプレスラインの前記各装置の相互の干渉、搬送装置と金型の干渉、ワークとプレスの干渉、ワークと金型の干渉およびワーク同士の干渉を回避しつつライン生産効率が最も高くなる位相調整結果を短時間の調整作業で得ることができる。

請求項２及び５の発明によれば、プレスラインが実際に生産動作を開始する前にどれだけのライン生産速度で運転できるかを、あらかじめ画面上でシミュレーションすることができるので、請求項１及び３の効果に加えて、プレスラインの生産性を予測することが出来る。

請求項４の発明によれば、請求項３の効果に加えて、統括制御用上位コントローラ内において前記位相調整を行なうと共に、該統括制御用上位コントローラは、該プレス用コントローラ及び該搬送用コントローラに位相調整後の各モーションを制御指令として出力することができる。

以下、本発明を実施するための最良の形態を図１〜図４に基づいて説明する。

図１は本発明の適用例としてのプレスラインを示す。ワーク６は上流プレス１のプレスモーション７に於けるプレス加工域で、上流プレス１に取り付けられた上金型２と下金型３によりプレス加工された後、搬送装置５により下流プレス１０に搬送され、下流プレス１０のプレスモーション１３に於けるプレス加工域で、下流プレス１０に取り付けられた上金型１１と下金型１２により新たなプレス加工を施されてゆく。尚、ここでは上流プレス１へワーク６を搬入する搬送装置と下流プレス１０からワークを搬出する搬送装置は図示されていない。上流プレス１はプレス用コントローラＰ−１で、下流プレス１０はプレス用コントローラＰ−２で、搬送装置５は搬送用コントローラＴ−１で夫々制御され、これらのコントローラは統括制御用上位コントローラ１４で統括制御される。また、統括制御用コントローラ１４にはその制御内容を表示したり、制御内容の操作をするための表示操作装置１５が接続され、さらに統括制御用コントローラ１４はパーソナルコンピュータ１６に接続される。上流プレス１、下流プレス１０、搬送装置５、表示操作装置１５等の装置や各コントローラ間は有線、無線などによって接続される。また、表示操作装置１５は統括制御用コンローラ１４内に設けられてもよく、またコントローラＰ−１, Ｐ−２, Ｔ−１と統括制御用コンローラ１４は別コントローラではなく同一のコントローラとしても良い。これらのコントローラによって上流プレス１のプレスモーション７、搬送装置５の搬送モーション８及び下流プレス１０のプレスモーション１３が制御される。

プレスモーションを自由に制御し、且つワーク搬送を高速に、また連続的に行うには、スライド４や金型と搬送装置、又はスライド４や金型と搬送中のワークが接触しない、すなわち干渉しないようにプレスや搬送装置のモーションを制御する必要がある。以下このモーション設定を図２〜４を用いて説明する。

図２は本発明の説明図で、プレスラインのモーション線図をプレスラインの統括制御用上位コントローラ１４の内部に設置した仮想動作空間に表現した一例である。このプレスラインは上流プレス２０から搬出したワークを下流プレス２１に搬送し搬入する搬送装置２３と、下流プレス２１からワークを搬出する搬送装置２４から構成される。図２の下の線図はこれらのプレスと搬送装置の時間に対するモーションを示す。この例では仮想動作空間は横軸が時間の経過を表し、縦軸は搬送装置軌跡に関しては送り方向の距離を表し、プレスモーションを表す上金型の最下点軌跡に関してはプレススライド高さ方向の距離を表現している。

搬送装置がワークを把持しているときの搬送装置軌跡については、搬送されるワークの送り方向の中心の軌跡を考慮するのみでは干渉の有無を判断するに不十分であり、プレスからワークを搬出する際に下降してくる上金型との干渉が問題となるワーク後端の軌跡と、プレスにワークを搬入する際に上昇中の上金型との干渉が問題となるワーク前端の軌跡の両方を考慮に入れる必要がある。 ここで、ワークが搬送される方向のワーク端がワーク前端であり、その逆の方向のワーク端がワーク後端である。 また搬送装置がワークを把持していないときの搬送装置軌跡については、搬送装置がワークを下金型上へ搬入後、金型内から離脱する際に下降してくる上金型との干渉が問題となる搬送装置後端の軌跡と、搬送装置が下金型上のワークを把持するために金型内へ進入する際に上昇中の上金型との干渉が問題となる搬送装置前端の軌跡の両方を考慮に入れる必要がある。 ここで、ワークが搬送される方向の搬送装置端が搬送装置前端であり、その逆の方向の搬送装置端が搬送装置後端である。 従って、図２の仮想動作空間に配置した搬送装置軌跡２Ｂは、搬送装置がワークを把持している時は搬送装置前端と後端、及びワーク前端と後端の双方を考慮して求められるワーク搬送幅２５を持った２本の軌跡となる。一方搬送装置がワークを把持していない時は搬送装置前端と後端を考慮して求められる搬送装置幅２６を持った２本の軌跡となる。搬送装置軌跡２Ｂは搬送モーションに従い搬送方向におけるプレス中心点へ接近・離脱を繰り返す。図２では搬送装置２３の搬送モーション軌跡を搬送装置軌跡２Ｂ、搬送装置２４の搬送モーション軌跡を搬送装置軌跡２Ｃとして表す。

次に、上流プレス２０のプレスモーションに従い動作する上金型の最下点位置を図２の仮想動作空間に配置したものが上金型の最下点軌跡２９である。図２では上流プレス２０の最下点軌跡を２９、下流プレス２１の最下点軌跡を２Ａとして表す。

これらのモーション線図を設定するに当たり、干渉を避けるために、プレス、搬送装置、金型、ワークの形状やそれらが移動し、干渉が起きる可能性のある領域を考慮する必要がある。図３は金型と搬送装置の干渉領域を説明した図である。プレス３０に材料を搬入する搬送装置が占有し、その領域内ではプレス３０に材料を搬入する搬送装置との干渉が避けられない領域を搬送装置搬入干渉ボックス３１、プレス３０からワークを搬出する搬送装置が占有し、その領域内ではプレス３０からワークを搬出する搬送装置との干渉が避けられない領域を搬送装置搬出干渉ボックス３２とし、プレスのスライドに取り付けられた上金型が上下にストロークする事により占有する領域を含めた、金型の占有する領域をプレス干渉ボックス３３とする。

次に図４を用いて図２に示す各プレスと各搬送装置のモーション線図のモーション位相調整手順を説明する。

プレスラインの位相調整第１手順４０として、プレスラインを構成する複数のプレスの夫々と前記複数の搬送装置の夫々である各装置夫々の個別条件で設定されたモーション、すなわち前記各装置が単独で動作した場合の理想的なモーションを算出しておく。理想的なモーションとは、例えばプレス加工域のプレスモーションにおいては、ワークの成形を欠陥なく精度良く行なうに適したモーション、ワーク搬送域の搬送装置モーションにおいては、最も高速に安定してワークを搬送できるモーションのことを言う。

プレスライン位相調整第２手順４１として、プレスラインで使用される全てのプレスと搬送装置を単独で動作した場合の理想的なモーションの中で最も遅いモーションサイクルをラインサイクルとする。ラインサイクルとはプレスラインで使用される全てのプレスと搬送装置を同期運転する際の運転サイクルのことである。

プレスライン位相調整第３手順４２として、モーションデータの時間軸を伸長させて、プレスラインで使用される全てのプレスと搬送装置のモーションをラインサイクルと一致させる。

プレスライン位相調整第４手順４３として、プレスの前と後に配置された夫々の搬送装置の位相調整値を求める。図２の仮想動作空間に配置された下流プレス２１の下流側に配置された搬送装置２４の、下流プレスからワークを搬出する際の搬送装置軌跡２Ｃが下流プレス２１の中心から離脱する斜辺と、上流プレス２０から下流プレス２１へワークを搬送する搬送装置２３の、上流プレスから搬出したワークを下流プレスへ搬入する際の搬送装置軌跡２Ｂが下流プレス２１の中心へ接近する斜辺とが接するように搬送装置２３と２４の位相を相互に調整する。ここで下流プレス２１の中心から離脱する斜辺とはワークまたはワークを把持する搬送装置の搬送方向後端のモーションを示す線図上にあり、下流プレス２１の中心へ接近する斜辺とはワークまたはワークを把持する搬送装置の搬送方向前端のモーションを示す線図上にある。搬送装置軌跡２Ｂと２Ｃとでこのように調整した結果を図２の搬送装置最接近点２Ｄで示す。なお、ここでは２つの軌跡の斜辺が互いに接するように調整したが、搬送装置２３や２４の制御誤差等に起因する干渉を避けるために斜辺同士の間隔が空くように調整しても良い。

プレスライン位相調整第５手順４４として、プレスモーションで動作する上金型と搬送装置との干渉に着目する。図２でプレスが上死点から下死点に下降する際の上金型の最下点軌跡の斜辺と、ワークをプレスに搬入後プレスから離脱する際の搬送装置が占有する領域である搬送装置搬入干渉ボックスの上面高さ２Ｈとの交点が搬入時の搬送装置との干渉点である。またプレスが下死点から上死点に上昇する際の上金型の最下点軌跡の斜辺と、ワークをプレスから搬出するためプレスに進入する際の搬送装置が占有する領域である搬送装置搬出干渉ボックスの上面高さ２Ｇとの交点が、搬出時の搬送装置と上金型との干渉点である。そして、上金型の最下点軌跡２９、２Ａにおいて、搬送装置との干渉が起きる位相領域はこれら２つの干渉点の間であり、プレス干渉位相領域２Ｅ、２Ｊとして仮想動作空間に追記する。

プレスライン位相調整第６手順４５として、搬送装置モーションに着目する。プレスのスライドに取り付けられた上金型が上下にストロークする事により占有する領域を含めた、プレスの占有する領域であるプレス干渉ボックスの搬送方向の幅をプレス幅２Ｆとする。搬送装置軌跡がプレス幅２Ｆ内に進入している範囲を搬送装置のプレス干渉ボックス内侵入領域２８、搬送装置軌跡がプレス幅２Ｆ内から離脱している範囲を搬送装置のプレス干渉ボックス外離脱領域２７とする。そして搬送装置のプレス干渉ボックス内侵入領域２８と搬送装置のプレス干渉ボックス外離脱領域２７の範囲を、図２の仮想動作空間の時間軸に追記する。

プレスライン位相調整第７手順４６として、プレスライン位相調整第６手順４５で求めた搬送装置のモーション位相がプレス
干渉ボックス内侵入領域２８に入る時点での、上金型の最下点軌跡２９で表される上昇中の上金型の最下点高さが、プレスライン位相調整第５手順４４で求めたプレス干渉ボックス内に進入しようとする搬送装置が占有している干渉ボックスの上面高さ（搬出上面高さ）２Ｇと一致する様に非プレス加工域のプレスモーションの位相を調整する。

プレスライン位相調整第８手順４７として、プレス干渉位相領域２Ｅへ進入するタイミングと、搬送装置がプレス干渉ボックス内進入領域２８から離脱するタイミングとの時間差をライン制御余裕時間２ｉとし、ライン制御余裕時間の値が安全値以上であれば位相整計算を終了する。ライン制御余裕値時間が前記安全値未満であれば、プレスライン位相調整第９手順４８として、ラインサイクルにライン制御余裕時間の不足値を加算しプレスライン位相調整第２手順４２へ戻る。ここでライン制御余裕時間の安全値とは、プレス及び搬送装置の制御方法や機械構造に起因するそれらの動作タイミングの誤差を考慮しても、プレスや金型と、ワークや搬送装置とが干渉しない上記時間差を差す。

以上がプレス１台、並びにそのプレスへワークを供給する搬送装置及び同じプレスからワークを搬出する搬送装置の２台の搬送装置のモーション位相調整手順となる。プレスラインに存在する多数のプレスの位相調整を行う為に前記のプレスライン位相調整手順１から８または９までを繰り返し実行することで、プレスラインに存在する全てのプレス及び全ての搬送装置の位相調整が完了する。

次に図４の位相調整手順における別の実施例を説明する。前記のプレスライン位相調整手順の中で位相調整第３手順４２として実施する、ラインサイクルと一致するようにプレスラインを構成する複数のプレスの夫々と前記複数の搬送装置の夫々のモーションデータの時間軸を伸長させて夫々の装置のモーションサイクルを一致させる操作において、プレスモーションデータ全域の時間軸を伸長させるのではなく、非プレス加工域のプレスモーションデータの時間軸を伸長させる。このようにすればプレスラインのモーション位相調整によりプレス加工域のプレスモーションに影響を及ぼすことがないので、プレス成形品の品質の安定性をも確保することができる。

次に図４の位相調整手順における別の実施例を説明する。前記のプレスライン位相調整手順の中で、位相調整第３手順４２として実施する、ラインサイクルと一致するようにプレスラインを構成する複数のプレスの夫々と前記複数の搬送装置の夫々のモーションデータの時間軸を伸長させて夫々の装置のモーションサイクルを一致させる操作において、搬送装置モーションデータ全域の時間軸を伸長させるのではなく、ワークの搬送動作と無関係な下流プレスのプレス干渉ボックス内から離脱した時点から上流プレスのプレス干渉ボックス内へ進入する時点までの時間軸を伸長させる。このようにすればプレスラインのモーション位相調整によりワーク搬送領域の搬送装置モーションに影響を及ぼすことがないので、ワーク搬送の安定性をも確保することができる。

次に図４の位相調整手順における別の実施例を説明する。前記のプレスライン位相調整手順の中で、位相調整第２手順４１ではプレスラインで使用される全てのプレス及び搬送装置のモーションの中で最も遅いサイクルのモーションサイクルをラインサイクルとしたが、ここでは位相調整第２手順４１で求めたラインサイクルよりも遅い任意に指定されたサイクルと一致するように、プレスラインで使用される全てのプレス及び搬送装置のモーションサイクルをラインサイクルとして位相調整する。このようにすれば、プレスラインをモーション位相調整の結果求められるラインサイクルと異なる、任意に設定されたラインサイクルで運転することが可能となる。

次に本発明の他の実施例を説明する。 前記プレスラインの位相調整手順による位相調整を行なう前のプレスと搬送装置のモーションデータや線図、位相調整途中のモーションデータや線図、及び位相調整後のモーションデータや線図、並びに搬送装置のプレス干渉ボックス内侵入領域２８及びプレス干渉位相領域２Ｅ，２Ｊを表示装置１５に表示させる。このようにすると位相調整前後のモーションを比較できるので位相調整効果を確認することができる。さらに生産性の予測が、可能になる。

次に本発明のさらに他の実施例を説明する。 パーソナルコンピュータ１６上で全てのプレスと搬送装置のモーションデータ、並びにプレス形状、金型形状、ワーク形状、搬送装置の動作部形状のデータを集約しモーション位相調整計算を実施し、パーソナルコンピュータ１６の画面上で位相調整計算結果を得ることにより、プレスライン構成要素であるプレス配置間隔、ワーク搬送高さ、金型形状、プレスモーション、搬送装置モーション等がプレスライン生産性にどのように影響を及ぼすかを予測することが出来るので、プレスライン設計段階での生産性の予測やプレスラインと隔たれた場所でのモーション設定作業が可能となる。なお、パーソナルコンピュータ１６はプレスラインと隔たれていてもプレスラインの横にあっても良いし、この機能を統括制御用上位コントローラ１４と表示装置１５に持たせて実行しても良い。すなわちプレスラインで使用する全てのプレスと搬送装置のモーションデータ、並びにプレス形状、金型形状、ワーク形状、搬送装置の動作部形状のデータを把握できるコントローラ内で実施することができる。

上記の説明で搬送装置を、上流プレスからワークを搬出し下流プレスにワークを搬入するプレス間搬送装置としたが、搬入専用装置と搬出専用装置とから構成するときも本説明が適用できるのは言うまでもない。

本発明が適用されるプレスラインの一例を示す図である。 本発明が適用される仮想動作空間におけるモーション線図の一例を示す図である。 金型と搬送装置の干渉領域を説明した図である。 プレスライン位相調整手順を示すフローチャート図である。

１ 上流プレス ２ 上金型 ３ 下金型 ４ スライド ５ 搬送装置 ６ ワーク ７ プレスモーション ８ 搬送モーション ９ ライン方向 １０ 下流プレス １１ 上金型 １２ 下金型 １３ プレスモーション １４ 統括制御用上位コントローラ １５ 表示操作装置 １６ パーソナルコンピュータ ２０ 上流プレス ２１ 下流プレス ２３ 搬送装置 ２４ 搬送装置 ２５ ワーク搬送幅 ２６ 搬送装置幅 ２７ 搬送装置のプレス干渉ボックス外離脱領域 ２８ 搬送装置のプレス干渉ボックス内侵入領域 ２９ 上流プレスの上金型の最下点軌跡 ２Ａ 下流プレスの上金型の最下点軌跡 ２Ｂ 上流プレスからワークを搬出し、下流プレスへワークを搬入する搬送装置軌跡 ２Ｃ 下流プレスからワークを搬出する搬送装置軌跡 ２Ｄ 搬送装置最接近点 ２Ｅ 下流プレスのプレス干渉位相領域 ２Ｆ プレス幅（プレス干渉ボックスの搬送方向の幅） ２Ｇ ワークをプレスから搬出するためプレスに進入する際の搬送装置の占有する領域である搬送装置搬出干渉ボックスの上面高さ ２Ｈ ワークをプレスに搬入後プレスから離脱する際の搬送装置の占有する領域である搬送装置搬入干渉ボックスの上面高さ ２ｉ ライン制御余裕時間 ２Ｊ 上流プレスのプレス干渉位相領域 ３０ プレス ３１ 搬送装置搬入干渉ボックス ３２ 搬送装置搬出干渉ボックス ３３ プレス干渉ボックス ４０ プレスライン位相調整第１手順 ４１ プレスライン位相調整第２手順 ４２ プレスライン位相調整第３手順 ４３ プレスライン位相調整第４手順 ４４ プレスライン位相調整第５手順 ４５ プレスライン位相調整第６手順 ４６ プレスライン位相調整第７手順 ４７ プレスライン位相調整第８手順 ４８ プレスライン位相調整第９手順

Claims (5)

1. 複数のプレスと、複数のプレス間でワークを搬送するために設けられた複数の搬送装置とで構成されるプレスラインのモーション位相調整方法であって、
   該プレスラインを構成する各装置のモーションデータと、該モーションデータに従い動作する前記各装置、ワーク及び金型の形状データとを用いて、該金型を利用して加工する際の上金型最下点の軌跡であるプレスモーションと、該ワーク保持状態を考慮した前記搬送装置の動作軌跡である搬送モーションのモーション線図を仮想空間内に表現しておき、
   前記複数のプレスが夫々単独で動作したときワークの成形を欠陥なく精度良く行なうに適したプレスモーションを選択し、かつ前記複数の搬送装置が夫々単独で動作したとき最も高速に安定してワークを搬送できる搬送モーションを選択し、
   該選択されたプレスモーション及び該選択された搬送モーションの中から最も遅いモーションを前記プレスラインのラインサイクルとして選択し、
   該ラインサイクルに一致するように、全てのプレスモーションと搬送モーションの時間軸を伸長させ、
   夫々の前記プレスについて、ワークの搬入側及び搬出側の搬送装置の各搬送モーション相互の位相を両搬送装置が干渉を生じない範囲に調整し、
   夫々の前記プレスについて、ワークの搬入側及び搬出側の搬送装置について、該プレスモーションと、搬入側及び搬出側の搬送モーションとからプレスと搬送装置の干渉が生じない範囲にプレスモーションの位相を調整することを特徴とするプレスラインのモーション位相調整方法。
2. 請求項１記載のプレスラインの位相調整方法において、プレスライン位相調整状態を、画面上に、図又はデータとして出力することを特徴とするプレスラインのモーション位相調整方法。
3. 複数のプレスと、複数のプレス間でワークを搬送するために設けられた複数の搬送装置とで構成されるプレスラインのモーション位相調整装置であって、
   該プレスラインを構成する各装置が動作したときの時間軸におけるモーションデータと、該モーションデータに従い動作する前記プレスラインを構成する各装置、ワーク及び金型の形状データとを用いて、該金型を利用して加工する際の上金型最下点の軌跡であるプレスモーションと、該ワーク保持状態を考慮した前記搬送装置の動作軌跡である搬送モーションを示すモーション線図を仮想空間内に表現する手段と、
   前記複数のプレスが夫々単独で動作したときワークの成形を欠陥なく精度良く行なうに適したプレスモーションを選択し、かつ前記複数の搬送装置が夫々単独で動作したとき最も高速に安定してワークを搬送できる搬送モーションを選択し、該選択されたプレスモーション及び該選択された搬送モーションの中から最も遅いモーションを前記プレスラインのラインサイクルとして選択する選択手段と、
   該ラインサイクルに一致するように、該プレスラインのプレスモーションと搬送モーションの時間軸を伸長させ、伸長させた後のプレスモーション及び搬送モーションを保存する手段と、
   夫々の前記プレスについて、ワークの搬入側及び搬出側の搬送装置の各搬送モーション相互の位相を両搬送装置が干渉を生じない範囲に調整し、かつ、夫々の前記プレスについて、ワークの搬入側及び搬出側の搬送装置について、該プレスモーションと、搬入側及び搬出側の搬送モーションとからプレスと搬送装置の干渉が生じない範囲にプレスモーションの位相を調整する位相調整手段とを設けたことを特徴とするプレスラインのモーション位相調整装置。
4. 請求項３記載のプレスラインの位相調整装置において、該装置を、前記プレスを駆動制御するプレス用コントローラと、前記搬送装置を駆動制御する搬送用コントローラと、該プレス用コントローラ及び該搬送用コントローラに指令信号を付与する統括制御用上位コントローラとで構成し、該統括制御用上位コントローラ内において前記位相調整を行なうと共に、該統括制御用上位コントローラは、該プレス用コントローラ及び該搬送用コントローラに位相調整後の各モーションを制御指令として出力することを特徴とするプレスラインの位相調整装置。
5. 請求項３記載のプレスラインの位相調整装置において、プレスライン位相調整状態を画面表示する手段を設け、該プレスライン位相調整状態を図又はデータとして表示することを特徴とするプレスラインのモーション位相調整装置。
   

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