CN102756028A - 串联冲压线 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种串联冲压线，其在冲压速度从高速切换为低速时也能维持加工精度，在从高速侧线主控信号切换为低速侧线主控信号时将各冲压机从同步高速冲压控制切换为同步低速冲压控制，而且在已判定滑块位置位于加工区域内的冲压机中，至少在滑块位置位于加工区域内期间可从同步低速冲压控制切换为基于不与低速侧线主控信号同步的非同步高速冲压单独控制信号的非同步高速冲压控制且以到达冲压再同步点为条件可从非同步高速冲压控制再切换为同步低速冲压控制。

Description

串联冲压线

技术领域

本发明涉及一种将冲压机和搬运装置交替配置在线方向上的串联冲压线，所述串联冲压线使用与线主控信号相对应且与之同步的各冲压单独控制信号对该各冲压机进行同步冲压控制，并且使用与该线主控信号对应且与之同步的各搬运单独控制信号可对该各搬运装置进行同步搬运控制。

背景技术

已知的串联冲压线是将冲压机和搬运装置交替配置在线方向上。将工件(被加工部件)从工件搬运方向上游侧的材料供给装置搬运到最初的冲压机，一个接一个向中间的冲压机搬运工件，在最后的冲压机处制成产品。该产品被交付给配置在其下游侧的产品处理装置。另外，工件在最初的冲压机处是原材料，在中间的冲压机处是半成品，在最后的冲压机处是产品。

在该现有的串联冲压线中，采用的是交替间歇运转方式。即，在使各冲压机停止在上死点的状态下，使各搬运装置运转一周期。从各前一步工序用冲压机取出工件，将工件交付给该各后一步工序。通过各搬运装置的搬运部件搬运了该工件后，使搬运部件在与冲压机的干涉回避位置处待命。此后，使各冲压机运转一周期，执行各该冲压机加工。之后，使其停止在上死点处。

由于此种交替间歇运转方式，是一种使冲压机和搬运装置交替运转的方式，所以具有能够切实回避冲压机和搬运装置的构成要件产生干涉例如碰撞的优点。但是，从生产率方面出发，浪费的时间太多，是非常不利的。

因此，有申请案提出一种将冲压机和搬运装置同时并行运转的冲压线(例如，WO2004/096533A1公报)。在该申请案的冲压线中，使下游侧的冲压机跟随上游侧的冲压机的同时控制速度，以使上游侧的冲压机和下游侧的冲压机的曲柄角度差固定。并且，使搬运装置分别对上游侧的冲压机的动作及下游侧的冲压机的动作进行跟随搬运控制，在这中间使其进行单独中间控制搬运。即跟随对象切换同时並行运转方式。根据该申请案，与交替间歇运转方式时相比，能够在进行干涉回避的同时减少时间浪费，提高生产率。

但是。该跟随对象切换同时並行运转方式，目的在于去除离合器的接触、松开及制动器的制动而减低衬片的磨损，即减低维修成本及维修频率。因而，将其引入不具备离合器、制动器或飞轮的伺服冲压机的冲压线是情况下，由于没有好处而难于采用。

即要想先决定可高速控制侧的上游侧的冲压机和下游侧的冲压机的相对关系，然后切换机械性惯性很大且相对来说是低速控制侧的搬运装置的动作并使其进行跟随控制，则在上、下游的冲压机间的相对关系上需要充裕的时间。几乎无法奢望能提高生产率。本来，固定上、下游侧两冲压机之间的曲柄角度差，只限于在上、下游侧两冲压机的滑块动作相同时的情况。即在对各冲压机设定最适合该各冲压机加工的滑块动作并运转的冲压线中，将曲柄角度差设为固定没有意义，甚至不会产生这种想法。

然而，不应将生产率局限于局部例如相邻冲压机之间的关系上，而应作为冲压线整体来考虑。基于这一观点提出的整体统管运转方式(例如，专利公开2008-246529号公报)中，在上位控制器侧生成各冲压机的动作变为最合适、最快速的冲压动作参数及各搬运装置的动作变为最合适、最快速的搬运动作参数及并行运转进行用的相位信号输出给多个下位控制器，各冲压机及各搬运装置的构成为从该各下位控制器接收信号并运转。即使用与线主控信号对应且与之同步的各冲压单独控制信号对该各冲压机进行同步冲压控制且使用该各冲压机与该线主控信号对应且与之同步的各搬运单独控制信号对该各搬运装置进行同步搬运控制的方法。因此，由于能够执行在能够对各冲压机的加工精度及干涉回避加以保证的同时发挥各冲压机及各搬运装置的最大能力的统管运转，因而能够大幅提升生产率。

进而，关于整体统管运转方式，提出一种设置了单独停止控制装置的冲压线(例如专利公开2009-172662号公报)的申请案。在该申请案中，当在冲压机或搬运装置的一部分上有异常发生时，使发生异常装置停止，使存在干涉问题的装置停止在干涉回避位置，使正常运转中的装置停止在通常的停止位置。即防止全线的紧急停止。因而，能够防止正常运转中的装置引起的不合格产品的产生。

发明内容

发明要解决的问题

然而，在专利公开2009-172662号公报的方式中，即便能够防止正常运转中的装置引起的不合格产品的产生，然而以异常的发生为依据，虽停止前存在时间差，但异常发生装置、存在有可能发生干涉的装置及正常运转中的装置全都要停止。与支持类似于上述的紧急停止的全线停止没区别。这一想法，可以说是与旨在去除交替间歇运转方式引起的每个周期強制停止的之前申请案(WO2004/096533A1公报)的主旨与最终的提高生产率的目的相反。并且，各冲压机及搬运装置的停止位置因异常发生时的运转状态等而参差不齐。即停止位置各不相同致使到再启动运转为止要花很大的精力和时间。这也使生产率降低。

但是，线运转中，机械、电力、甚至人为原因引起的异常状态的出现是一个事实。另一方面，又强烈要求进一步提高生产率及品质(例如加工精度)。因而，最好是即便出现异常也能避免导致生产率大幅降低的全线停止。例如，临时降低运转速度的话，有时也能在此期间内消除异常。

但是，一旦为消除异常而降低线运转速度，则与全线停止时相比虽然不会导致生产率大幅降低，但会有加工精度恶化的问题。加工精度低的不合格产品的出现导致成本上升，引发实际生产率的降低。从而，需要开发一种在避免线停止的同时可去除异常出现原因且可连续运转，能够维持、提高实际生产率的串联冲压线。

本发明的目的在于提供一种串联冲压线，其可从高速冲压运转切换为低速冲压运转且在切换后也能维持冲压加工精度。

解决技术问题需要的手段

本发明从众多实际设备操作性能的分析出发，着眼于在异常出现原因之中降低了运转速度期间内经由机械性微调或人手动，很多时候即便不全线停止，也能消除该异常出现原因的情况，以及防止出现不合格产品与实际生产率的提高直接相关上，形成为在出现异常时为避免线停止可将线运转速度切换到低速侧，且向线速度的低速侧切换后也可将加工区域内的冲压速度维持为与切换前的高速侧速度相当，能够实现上述目的。

即权利要求1的技术方案涉及的串联冲压线，将冲压机和搬运装置交替配置在线方向上，使用与线主控信号对应且与之同步的各冲压单独控制信号可对该各冲压机进行同步冲压控制，并且使用与该线主控信号对应且与之同步的各搬运单独控制信号可对该各搬运装置进行同步搬运控制的串联冲压线上，从高速侧线主控信号切换为低速侧线主控信号时，可将各冲压机切换为使用与低速侧线主控信号对应且与之同步的低速侧冲压单独控制信号的同步低速冲压控制，可对同步低速冲压控制中的各个冲压机判断滑块位置是否在加工区域内，在判断出滑块位置在加工区域内的冲压机中，至少在滑块位置位于加工区域内期间可从同步低速冲压控制切换为基于不与低速侧线主控信号同步的非同步高速冲压单独控制信号的非同步高速冲压控制，以非同步高速冲压控制中的滑块位置已到达冲压再同步点为条件可停止非同步高速冲压控制，并且以低速侧线主控信号已到达冲压再同步点为条件可从非同步高速冲压单独控制信号再同步切换为低速侧冲压单独控制信号且可从此前停止的非同步高速冲压控制自动切换为该同步低速冲压控制。

权利要求2的技术方案，当冲压线的构成要件和工件之间的相关状态为连续运转困难状态时可从高速侧线主控信号自动切换为低速侧线主控信号。再有，权利要求3的技术方案，在认定了有很多产品滞留在作为构成要件机器的产品处理装置处时检测为连续运转困难状态。

权利要求4的技术方案，非同步高速冲压单独控制信号被设置为提取了包含高速侧线主控信号中的加工区域部分的固定范围的形式的提取高速冲压单独控制信号。权利要求5的技术方案，非同步高速冲压单独控制信号被设置为不同于与对应于高速侧线主控信号的冲压单独控制信号的维持精度专用高速冲压单独控制信号。再有，权利要求6的技术方案，冲压再同步点被设置为上死点。

权利要求7的技术方案，从高速侧线主控信号切换为低速侧线主控信号时，可将各搬运装置切换为使用了与低速侧线主控信号对应且与之同步的低速侧搬运单独控制信号的同步低速搬运控制，可对同步低速搬运控制中的各搬运装置判断出该搬运部件位置是否在返回搬运区域内，形成为在判定搬运部件位置位于返回搬运区域内的搬运装置中，搬运部件位置至少可在位于返回搬运区域内期间从同步低速搬运控制，切换为基于不与低速侧线主控信号同步的非同步高速搬运单独控制信号的非同步高速搬运控制，以非同步高速搬运控制中的搬运部件位置到达了搬运再同步点为条件可停止非同步高速搬运控制，并且以低速侧线主控信号到达了搬运再同步点为条件可从非同步高速搬运单独控制信号再同步切换到低速侧搬运单独控制信号且可从此前停止的非同步高速搬运控制自动切换到同步低速搬运控制。

权利要求8的技术方案，非同步高速搬运单独控制信号设置为提取了包含高速侧线主控信号中的返回搬运区域部分的固定范围的形式的提取高速搬运单独控制信号。权利要求9的技术方案，非同步高速搬运单独控制信号设置为不同于与高速侧线主控信号对应的搬运单独控制信号的退避专用高速搬运单独控制信号。再有，权利要求10的技术方案，搬运再同步点被设置为搬运中间位置。

发明效果

根据权利要求1的技术方案，即使从高速冲压运转切换为低速冲压运转，也能维持冲压加工精度，并且由于不会全线停止而能够连续运转，所以能够维持、提高实际生产率。而且，由于若能在运转继续中消除异常原因，就能回到原来的高速冲压运转所以能够进一步提高实际生产率。

根据权利要求2的技术方案，除了能够起到与权利要求1的技术方案的情况相同的效果外，能进一步切实避免全线停止。根据权利要求3的技术方案，与权利要求2的技术方案的情况相比能够进行更切实、适时的低速化切换。

根据权利要求4的技术方案，由于在权利要求1～3的各技术方案的效果之上，进而还能有效利用非同步的切换前的高速侧冲压单独控制信号，因而易于形成信号且可靠性高。再有，根据权利要求5的技术方案，在权利要求1～3的各技术方案的效果之上，非同步高速冲压单独控制信号的选择自由度更广且信号形式的简化更容易。进而，根据权利要求6的技术方案，在权利要求1～5的各技术方案的效果之上，进而能更切实且稳定地进行用于回到低速冲压运转的再同步。

根据权利要求7的技术方案，除能和权利要求1～6的各技术方案的情况起到相同效果外，进而，能够令用于将搬运部件位置与冲压机远离的返回搬运高速化所以能够进一步确保切实的干涉回避。

根据权利要求8的技术方案，在权利要求7的技术方案的效果之上，由于进而能够有效地利用非同步切换前的高速侧搬运单独控制信号，所以易于形成信号且可靠性高。再有，根据权利要求9的技术方案，在权利要求7的技术方案的效果之上，非同步高速搬运单独控制信号的选择自由度更广且信号形式的简化更容易。进而根据权利要求10的技术方案，在权利要求7～9的各技术方案的效果之上，还能够进一步切实且稳定地进行用于返回低速搬运运转的再同步。

附图说明

图1是用于说明本发明的实施方式涉及的串联冲压线的框图。

图2是用于说明冲压机及搬运装置以及各控制器的整体结构的图。

图3是用于说明冲压机和搬运装置的干涉回避方法的图。

图4是用于说明冲压运动及搬运运动的时序图。

图5是用于说明冲压机侧的运转速度切换动作的流程图。

图6是用于说明搬运装置侧的运转速度切换动作的流程图。

附图标记说明

1   工件

10  冲压机

12  滑块

13  上冲模

14  下冲模

21  冲压用控制器(下位控制器)

30  搬运装置

33  吸头(搬运部件)

41  搬运用控制器(下位控制器)

51  材料供给装置

54  产品处理装置

60  上位控制器

65  控制部

70  显示操作盘

72  显示部

74  操作部

Sm  线主控信号

Smh、Sml  高速侧线主控信号、低速侧线主控信号

Sph、Spl  高速侧冲压单独控制信号、低速侧冲压单独控制信号

Sphn  非同步高速冲压单独控制信号

Sth、Stl  高速侧搬运单独控制信号、低速侧搬运单独控制信号

Sthn  非同步高速搬运单独控制信号

具体实施方式

下面，参照附图对本发明的实施方式进行详细说明。

本发明的一个实施方式涉及的串联冲压线的构成为：如图1、图2所示，在从高速侧线主控信号Smh切换为低速侧线主控信号Sml时可将各冲压机(在图1的例子中是冲压机10A、冲压机10B、…………、冲压机10N)切换为使用了与低速侧线主控信号Sml对应且与之同步的低速侧冲压单独控制信号Spl的同步低速冲压控制，可对同步低速冲压控制中的各冲压机判定滑块位置是否在加工区域(参照图4的Aprs)内，在判定为在加工区域内的冲压机中可从同步低速冲压控制切换为基于不与低速侧线主控信号Sml同步的非同步高速冲压单独控制信号Sphn的非同步高速冲压控制，以非同步高速冲压控制中的滑块位置到达冲压再同步点(参照图4的UDP)为条件可停止非同步高速冲压控制，并且以低速侧线主控信号Sml到达冲压再同步点为条件可从非同步高速冲压单独控制信号Sphn再同步切换到低速侧冲压单独控制信号Spl且可从此前停止的非同步高速冲压控制自动切换到同步低速冲压控制。

本实施方式的串联冲压线的构成为将多个冲压机10A、10B、…………、10N和多个搬运装置30A、30B、……、30N、30N+1按如图1所示的线方向(以下也称作X方向)交替配置，使用与线主控信号Sm对应且与之同步的各冲压单独控制信号Sp可对各冲压机进行同步冲压控制，并且使用与线主控信号Sm对应且与之同步的各搬运单独控制信号St可对各搬运装置进行同步搬运控制。

另外，冲压单独控制信号Sp，是低速侧冲压单独控制信号Spl、高速侧冲压单独控制信号Sph、非同步高速冲压单独控制信号Sphn等的统称。再有，搬运单独控制信号St，是低速侧搬运单独控制信号Stl、高速侧搬运单独控制信号Sth、非同步高速搬运单独控制信号Sthn等的统称。而且，线主控信号Sm，是低速侧线主控信号Sml、高速侧线主控信号Smh等的统称。

在该实施方式中，材料供给装置51配置在上游侧，产品处理装置54配置在下游侧。该产品处理装置54由产品出料槽55和堆垛机56构成。搬运装置30A将工件从材料供给装置51提取搬运至冲压机10A。各搬运装置30B、……、30N将工件从各上游侧的冲压机(例如10A)搬运至各下游侧的冲压机(例如10B)。搬运装置30N+1将工件传递给产品处理装置54。工件在产品出料槽55上排成列在X方向上，被连续或间歇移送，堆积存储至堆垛机56。

在图2中，冲压机10A为伺服冲压机构造，通过以伺服马达旋转控制冠顶11内的曲轴，能够按照设定的自由冲压动作使滑块12做升降运动。上冲模13A安装在滑块12的底面上，下冲模14A安装在床体(以及工作台)15的上面上。17是栏柱。设置成列的各冲压机，对在各前一步冲压机上加工且从该处交来的工件实施本机冲压加工，在本机冲压加工后将工件交给各后一步冲压机。

各搬运装置30B为伺服马达驱动方式。包含作为安装在主体31上的搬运机构部32、搬运臂(省略图示)、作为搬运部件的吸头33、以及真空杯34，能够按照设定好的搬运动作在X方向上搬运工件，即搬入及搬出。搬运臂为多节多枝型摇动式，能够将吸头33的姿态始终维持在水平状态。即搬运机构部32在摇动搬运臂的同时以图2的搬运中间位置Z为中心使吸头33移动到上游侧的冲压机10A处，也能够使之移动到下游侧的冲压机10B处。

随着时间的推移，图2所示的搬运装置30B，在上游侧的冲压机10A的滑块12上升时使吸头33移动(TR1)到冲压机10A并使真空杯34移动将工件从下冲模14A提取，接着使吸头33返回并移动(TR2)至作为原来的位置的搬运中间位置Z。接着，在下游侧的冲压机10B的滑块12降至图4所示的加工区域Aprs内之前，使吸头33移动(TR3)使工件静止在图2的工件松开位置Prr上且交付至下冲模14B处。在该交付后迅速地使吸头33移动(TR4)并再次静止在搬运中间位置Z处。此处，将吸头33沿TR4的轨迹回到搬运中间位置Z上的情况称作返回搬运。

真空杯34连接在包含压缩机、蓄能器等的真空生成装置(未图示)上。吸头33上安装的真空杯34的个数，设置为足以在规定的负压成立的状态下稳定地保持工件的多个(例如8个)。

另外，搬运装置的方式、结构不限于此。如果作为搬运部件的吸头33能够将工件保持、松开的话，则也可不是抽真空的结构。例如是电磁吸附方式。再有，吸头33的搬运结构，即便不是搬运臂结构也能够实施。例如是滑块结构。

在图2中，上位控制器60，在统管冲压线整体的同时具有对机器、装置等各构成要件进行适时适量驱动控制的功能。在该实施方式中，上位控制器60的结构设置为包含内置振荡电路及CPU等的控制部65、用于存储保持各种程序及固定数据的非易失性存储器66、为进行迅速处理等而用于临时存储执行程序及运行数据的存储器67及接口68。

作为下位控制器的冲压用控制器21A、21B及搬运用控制器41B的结构，与上位控制器60的结构相同。即冲压用控制器21A、21B分别包含内置振荡电路及CPU等的控制部25、非易失性存储器26、存储器27及接口28。再有，搬运用控制器41B也包含内置振荡电路及CPU等的控制部45、非易失性存储器46、存储器47及接口48。另外，本实施方式的串联冲压线具备对多个冲压机分别控制的、与冲压用控制器21A、21B结构相同的控制器。再有，本实施方式的串联冲压线具备对多个搬运装置分别控制的、与搬运用控制器41B结构相同的控制器。另外，在冲压用控制器及搬运用控制器台数少时等情况下，也可设为将这些一体组装进上位控制器60内的结构。

显示操作盘70，包含显示部72及操作部74，能够由操作部74对各种数据(例如位置数据、参数等)进行输入、设定、变更等，能够通过显示部72来确认输入数据等和监控运转状态。该显示部72作为触摸面板型能够形成为可兼用操作部74的一部分或全部。

现在，从上位控制器60生成、输出的线主控信号Sm，是用于在控制统管冲压线整体的同时高效顺畅且稳定地驱动所有的线构成要件机器(例如图1的51、10A、10B、10N、30A、30B、30N、30N+1、54等)的控制信号，在该实施方式中，设置为相位信号和各构成要件机器的启动、停止时序信号等的组合。作为相位信号，可用时间信号、曲轴角度信号及工序进行编号信号等。在该实施方式中，如图4的横轴所示那样设为时间信号，最小分辨率例如设为1ms。启动、停止时序信号可作为设定时间形成。

线主控信号生成设备，由存储有信号生成控制程序的非易失性存储器66和执行该程序的控制部65形成，可利用从操作部74输入的各种数据、参数而生成。生成过程及内容能够通过显示部72来确认。已生成的线主控信号Sm被存储保持在非易失性存储器66中。

作为线主控信号Sm的生成顺序，虽无特别限定，但在本实施方式中，首先对每台冲压机决定最适合的冲压动作(时间-滑动高度)。冲压动作例如图4所示的冲压机10A的情况下是上冲模13A的最下点轨迹(冲压动作R13a)，在冲压机10B的情况下是上冲模13B的最下点轨迹(冲压动作R13b)。

即启动由非易失性存储器66和控制部65形成的冲压单独控制信号生成设备，生成由相位信号和滑块位置、滑动速度、及加工区域、上死点UDP等参数规定的冲压方式R13a、R13b。已生成的冲压单独控制信号Sp也储存保持在非易失性存储器66中。

接着，对每个搬运装置决定最适合的搬运动作(时间-吸头的位置)。作为搬运动作，在图2、图4所示的搬运装置30B的情况下，是相对吸头33的上游侧的冲压机10A的抽取前进运动轨迹TR1和抽取后退运动轨迹TR2、相对下游侧的冲压机10B的交付前进运动轨迹TR3和作为交付后退运动轨迹的返回搬运轨迹TR4。

即启动由非易失性存储器66和控制部65形成的搬运单独控制信号生成设备，生成由相位信号和吸头位置、搬运速度、及工件松开位置、搬运中间位置Z等参数规定的搬运动作R33b、R33c。已生成的搬运单独控制信号St也存储保持在非易失性存储器66中。

另外，图4所示的搬运动作R33b、R33c，与冲压动作R13b、R13a的情况不同，显示为双线。因为有无干涉产生需要对图4的上侧所示的吸头33吸附保持工件1时的材料搬运幅度Wwk和未吸附保持时的搬运装置幅度Wtrs分别进行研究。冲压幅度Wprs不变。

线主控信号Sm，如果只是将如此生成的冲压动作R13a、R13b和搬运动作R33b、R33c在相位方向上排列而形成是没有意义的。即必须作为能够切实回避冲压机侧的要件(例如滑块12及工件1)和搬运装置侧的要件(例如吸头33及工件1)的干涉的信号而生成。在对提高冲压线的生产率的进行研究之际，除运转速度的高速化外，也应充分考察用于确认有无干涉产生的时间缩短化及切实回避干涉的线主控信号Sm的生成的迅速化。

在冲压机侧的上述要件及搬运装置侧的上述要件复杂时，相对位置关系的需检验位置达到数千处也是常有的。在工件1的形状复杂时，需检验位置进一步增加。即作为对运转高速化的协助，如果将冲压机侧要件和搬运装置侧要件的相对位置关系设定为刚好能够回避干涉的接近距离(例如数mm)的话，则从需检验位置的多少，到各冲压动作及各搬运动作、乃至线主控信号Sm的生成结束之前，变得需要花费巨大的精力和时间。这样，反倒更容易导致生产率降低。

进而，在该实施方式中，引入由内含作为图3所示的冲压机侧的要件的上冲模13A、下冲模14A的冲压机侧干涉箱19BX；内含作为保持工件1的状态的搬运装置侧的要件的吸头33A的搬运侧干涉箱39AX以及内含作为未保持工件1的状态的要件的吸头33B的搬运侧干涉箱39BX的概念。即构成为为了要件间的相对位置关系易于确认化而利用简化的干涉箱可自动且高速地检查有无干涉发生，迅速生成能确保回避干涉的线主控信号Sm。以期得到包含线主控信号Sm等的生成作业时间和实际运转时间的总生产率即实际生产率大幅提高的结果。

参照图2、图4，设置在冲压机10A、10B之间的搬运装置30B的搬运动作R33b，在冲压机10B的滑块12位于加工区域Aprs内时即进入冲压干涉区域Iprs内期间不使吸头33进入该加工区域Aprs内。即保持在搬运装置干涉脱离区域NItrs内。另一方面，吸头33进入冲压幅度Wprs(也称作搬运装置干涉区域Itrs)内的情况下，仅限为滑块12上升至比图4的搬入上面高度Hi及搬出上面高度Ho更为上方位置的情况。从而，不发生干涉。

配置在冲压机10B下游侧的搬运装置30C的搬运动作R33b，在冲压机10B的滑块12位于加工区域Aprs内时即进入冲压干涉区域Iprs内期间不使吸头33进入该加工区域Aprs内。另一方面，吸头33侵入冲压幅度Wprs(也称作搬运装置干涉区域Itrs)内的情况，仅限于滑块12上升至比加工区域Aprs更为上方位置的情况。从而，不发生干涉。

此处，线主控信号生成设备，能够生成将冲压动作及搬运动作与相同主相位信号相关联的线主控信号Sm。图4所示的情况，搬运装置30C从上游侧的冲压机10B抽取工件1朝向下游侧的搬运中间位置Z开始工件1的搬出(TR2)，同时搬运装置30B开始将新的工件1搬入(TR3)冲压机10B。

此时，搬运装置30B和搬运装置30C在位置Pnr上最接近。即作为线主控信号Sm，以时间浪费最小化的形态形成主相位信号。也需要预先确保此时的线控制宽裕时间Tps。对修正机上和现场的误差很有效。

在说明线运转之前，先说明图5及图6。图5将上位控制器60侧的动作S10～S13和各冲压用控制器21侧的动作S14～S21一体显示。同样地，图6将上位控制器60侧的动作S30～S33和各搬运用控制器侧的动作S34～S41一体显示。每一个都是为了说明上的方便。S的意思是步骤，Y的意思是(YES)，N的意思是否(NO)。是为了显示的简洁化。

在图2的显示操作盘70上，选择线主控信号Sm(在图5的S10中是YES)。此处，设定为从任意的线主控信号Sm中选择出相对为高速侧的高速侧线主控信号Smh。然后，由非易失性存储器66和控制部65形成的冲压单独控制信号生成输出设备生成(S11)相应的高速侧冲压单独控制信号Sph。在该实施方式中，由于先前已生成、存储有高速侧冲压单独控制信号Sph，所以与此次选择的高速侧线主控信号Smh对应的各个冲压机的高速侧冲压单独控制信号Sph能从非易失性存储器66读取。

如此生成的各高速侧冲压单独控制信号Sph被输出给各冲压机。在各冲压用控制器21中，由控制部25以及非易失性存储器26或存储器27形成的存储控制设备，将输入的高速侧冲压单独控制信号Sph存储在非易失性存储器26或存储器27中。

同时且同样地，搬运单独控制信号生成设备生成(在S30是YES、S31)对应的高速侧搬运单独控制信号Sth。在该实施方式中，由于先前已生成、存储有高速侧搬运单独控制信号Sth，所以与此次选择的高速侧线主控信号Smh对应的各个搬运装置的高速侧搬运单独控制信号Sth能从非易失性存储器66读取。

如此生成的各高速侧搬运单独控制信号Sth被输出给各搬运装置。在各搬运用控制器中，由控制部45和非易失性存储器46形成的存储控制设备将输入的高速侧搬运单独控制信号Sth存储在非易失性存储器46或存储器47中。

若在显示操作盘70中发出运转开始指令，则由非易失性存储器66和控制部65形成的同步运转指令控制设备输出将作为同步运转指令的高速侧线主控信号Smh输出给处于待机状态的各冲压用控制器21(S12)。同样地，将同是同步运转指令的高速侧线主控信号Smh输出给处于待机状态的各搬运用控制器。

从而，各冲压用控制器21，使用与高速侧线主控信号Smh对应且与之同步的各高速侧冲压单独控制信号Sph对各冲压机进行同步高速冲压控制。与之并行地，各搬运用控制器，使用与高速侧线主控信号Smh对应且与之相同的各高速侧搬运单独控制信号Sth对该各搬运装置进行同步高速搬运控制。即如图4所示，能够无干涉地顺利且稳定地生成冲压产品。

在该冲压线的连续运转中，会有异常出现。分析异常原因，很多时候是不使线停止也能解决的情况。并且，易于消除的异常出现原因绝大多数都能够在低速运转线的情况下正常化。例如，由于真空杯34的成立负压低或各真空杯34的负压参差不齐因而工件1的保持姿态不稳定时，只要用时等待直到蓄能器的内压稳定即可。再有，产品出料槽55处滞留的产品在预计以上时，只要争取到调整为合适数量的时间，即延长来自冲压机的送料区间即可。当存在堆垛机56上堆积存储了预计以上的大量产品的问题时也是一样。

在出现异常时，在显示操作盘70上，能够选择性切换为相对在低速侧的低速侧线主控信号Sml(在图5的S10中是YES)。然后，冲压单独控制信号生成输出设备生成与低速侧线主控信号Sml对应的各个冲压机的低速侧冲压单独控制信号Spl(S11)。

另外，也可针对一个低速侧线主控信号Sml形成可从多个低速侧冲压单独控制信号Spl中选择一个低速侧冲压单独控制信号Spl。低速侧搬运单独控制信号Stl的情况也同样。

各低速侧冲压单独控制信号Spl被输出给各冲压机。在各冲压用控制器21中，存储控制设备与输入的高速侧冲压单独控制信号Sph的情况同样地将此次接收的低速侧冲压单独控制信号Spl存储在非易失性存储器26或存储器27中。

在该阶段中，在该实施方式中，非易失性存储器26或存储器27中存储有之前的高速侧冲压单独控制信号Sph和切换后的低速侧冲压单独控制信号Spl。另外，作为装置结构形式，也可采用以下形态：预先将所有的冲压单独控制信号Sp存储在非易失性存储器26中，特定与已选择的线主控信号Sm对应的冲压单独控制信号Sp。再有，也可以将上位控制器60和各冲压用控制器21一体构筑，形成可共用冲压单独控制信号Sp加以实施。

进而，在非易失性存储器26中，存储有两类(此处为Sphnp、Sphnq)非同步高速冲压单独控制信号Sphn。第一种是已提取包含高速侧线主控信号Smh中的加工区域部分的固定范围的形式的提取高速冲压单独控制信号Sphnp。第二种是不同于与高速侧线主控信号Smh对应的高速侧冲压单独控制信号Sph的维持精度专用高速冲压单独控制信号Sphnq。能够预先选择好使用哪个非同步高速冲压单独控制信号Sphn使非同步高速冲压运转(图5的S17、S19)实施。

同时且同样地，搬运单独控制信号生成输出设备生成(在S30中是YES、S31)与低速侧线主控信号Sml对应的低速侧搬运单独控制信号Stl。如此生成的低速侧搬运单独控制信号Stl被输出给各搬运装置。在各搬运用控制器中，存储控制设备将输入的低速侧搬运单独控制信号Stl与之前的先的高速侧搬运单独控制信号Sth的情况相同地存储在非易失性存储器46(或存储器47)中。

在该阶段，非易失性存储器46(或存储器47)中存储有之前的高速侧搬运单独控制信号Sth和切换后的低速侧搬运单独控制信号Stl。另外，作为装置结构形式，也可预先使所有的搬运单独控制信号St存储在非易失性存储器46中，特定与已选择的线主控信号Sm对应的搬运单独控制信号St而形成。再有，也可以实施为将上位控制器60和各搬运用控制器一体构筑，形成为可共用搬运单独控制信号St。

进而，在非易失性存储器46中存储有两种(此处为Sthnp、Sthnq)非同步高速搬运单独控制信号Sthn。第一种是已提取包含高速侧线主控信号Smh中的返回搬运区域部分的固定范围的形式的提取高速搬运单独控制信号Sthnp。第二种是不同于与高速侧线主控信号Smh对应的高速侧搬运单独控制信号Sth的退避专用高速搬运单独控制信号Sthnq。在返回搬运区域中，吸头33未吸附有工件1其搬运动作负荷小。从而，和高速侧搬运单独控制信号Sth时的速度相比能够进一步提高退避专用高速搬运的速度。能够预先选择好使用哪个非同步高速搬运单独控制信号Sthn使非同步高速搬运运转(图6的S37、S39)执行。

若在显示操作盘70中发出运转开始指令，则同步运转指令控制设备将作为同步运转指令的低速侧线主控信号Sml输出(S12)给处于待机状态的各冲压用控制器21。同样，将作为同步运转指令的低速侧线主控信号Sml输出给处于待机状态的各搬运用控制器(S32)。

因此，各冲压用控制器21使用与低速侧线主控信号Sml对应且与之同步的各低速侧冲压单独控制信号Spl对各冲压机进行同步低速冲压控制。与之并行地，各搬运用控制器使用与低速侧线主控信号Sml对应且与之同步的各低速侧搬运单独控制信号Stl对该各搬运装置进行同步低速搬运控制。

即由于线被切换为低速运转，所以能够争取到真空杯34的负压稳定时间，或使工件1的的保持姿态稳定并牢靠。再有，产品出料槽55处滞留的产品在预定以上时操作人员能够将几个剔除，或更交换堆垛机56。即能够消除异常出现原因。

从该高速运转向低速运转的切换能够自动进行。能够选择是自动切换还是手动切换。

即可采用以下形态：在检测出构成要件机器(此处为真空杯34)和工件1的相关状态是否是预计连续运转困难的状态且在检测为连续运转困难状态时，从高速侧线主控信号Smh向低速侧线主控信号Sml自动切换。例如检测出蓄能器内压，在检测出的压力为设定值以下时切换。以选择设定自动切换的情况为条件，在S10或S30做YES判断。

进而，在该实施方式中，采用以下形态：将构成要件机器作为配置在冲压线的下游侧的产品处理装置54(参照图1)，在认定产品处理装置54处滞留有很多产品时(例如通过图2所示的光电传感器57检测为连续运转困难状态时)且选择了自动切换为条件，在S10或S30做YES判断。

另外，设置多个光电传感器57，在产品出料槽55处检测出连续运转困难状态时，以及在堆垛机56处检测出连续运转困难状态时，能够将低速化程度做不同设置。即也可采用以下形态：可从某个高速侧线主控信号Smh对应的多个低速侧线主控信号Sml中自动选择与连续运转困难程度对应的一个低速侧线主控信号Sml。再有，能够形成为可自动选择与线特定地点(例如产品出料槽55及/或堆垛机56)中的各个连续运转困难程度、即产品的滞留程度对应的低速侧线主控信号Sml。

接着，无论是手动选择切换时，还是自动选择切换时，一旦以消除异常为目的而进入低速化冲压运转，各冲压机的冲压动作都发生变化。如果关于图4的冲压机10A、10B的冲压方式设为高速冲压运转，则低速冲压运转时的冲压方式变为比图4时更向横轴方向扩展。当然，在加工区域Aprs内的滑块12的下降速度也会低速化。

由于一旦从高速同步冲压运转切换为低速同步冲压运转，在此后即将进入冲压成形的冲压机及加工中的冲压机中，工件1和冲模13、14的相对速度会变化，所以加工精度降低。从生产率及成本管理的方面出发难以接受出现不合格产品。即即便能回避异常出现时的冲压停止，但由于产生了不合格产品所以实际效果不好。

在这里，本发明的技术特征是即便在将线速度切换到低速化方向转到冲压运转时，也能生产与该切换前的加工精度具有相同加工精度的产品。

在图5中，各冲压用控制器21，接收从上位控制器60发来(在S13为YES)的信息、即以选择切换(S10)是低速化方向为主旨的信息。该信息即可为专用的信号，也可兼用低速侧冲压单独控制信号Spl。另外，图5的情况不需要从上位控制器60向各冲压用控制器21发送以选择切换(S10)是高速化方向为主旨的信息。

各冲压用控制器21，一接收主旨为低速化方向的信息，则判断是否是同步中。即由控制部25和非易失性存储器26形成的同步中判定设备判定是否是与低速侧线主控信号Sml的相位同步的低速侧冲压单独控制信号Spl导致的低速冲压运转(S14)。是同步中的话，由控制部25和非易失性存储器26形成的加工区域内判定设备判定滑动高度是否高于加工区域Aprs。高于加工区域(在S15为YES)的话，则继续执行滑块12的同步低速冲压运转。

不久滑块12一下降到加工区域Aprs的高度以下(在S15为NO)，即由控制部25和非易失性存储器26形成的同步解除控制设备解除该同步(S16)。意味着与低速侧线主控信号Sml的相位同步的低速侧冲压单独控制信号Spl所导致的同步低速冲压运转中断。

从而，由控制部25和非易失性存储器26形成的非同步高速冲压运转控制设备输出非同步高速冲压单独控制信号Sphn(S17)并切换为非同步高速冲压运转。至少在滑块位置位于加工区域内期间执行该非同步高速冲压运转。在该实施方式中，一直执行直到到达作为冲压再同步点的上死点为止。这是为了便于且易于再同步化。

在选择了上述的提取高速冲压单独控制信号Sphnp时，按照与包含之前的高速侧线主控信号Smh中的加工区域部分的固定范围具有相同范围的冲压方式(此处为提取高速冲压单独控制信号Sphnp)进行非同步高速冲压运转。此时的高速冲压运转相位信号，是利用控制部25内的振荡电路的脉冲信号而生成的相位信号，被设为与形成高速侧线主控信号Smh的主相位信号等同的相位信号。从而，能保证加工精度与切换前完全相同。

另一方面，选择了上述的维持精度专用高速冲压单独控制信号Sphnq时，按照由生成、存储的维持精度专用高速冲压单独控制信号Sphnq规定的冲压动作进行非同步高速冲压运转。能够自由决定包含此时的高速冲压运转用相位信号的局部冲压动作。即选择自由度大。在冲压用控制器21侧自由决定的维持精度专用高速冲压单独控制信号Sphnq，由于设定为虽与高速侧线主控信号Smh无关，但通过使之与高速侧线主控信号Smh同步即能够达成与已冲压运转时同等以上的加工精度，所以精度的维持得到保障。

一旦判定为非同步(在S14为NO)，则由控制部25和非易失性存储器26形成的冲压再同步点到达判定设备，判定非同步高速冲压运转中滑块12的高度是否到达作为冲压再同步点的上死点(S18)。低于上死点UDP时判定为未达到(在S18为YES)，所以非同步高速冲压单独控制信号Sphn导致的非同步高速冲压运转得到继续(S19)。在此期间，低速侧冲压单独控制信号Spl即低速侧线主控信号Sml的主相位信号也在前行。前行过程能通过显示部72来目视确认。

若判定为滑块高度已到达上死点UDP(在S18为NO)，则由控制部25和非易失性存储器26形成的非同步高速冲压控制停止控制设备停止非同步高速冲压运转。即在非同步高速冲压单独控制信号Sphn的非同步高速冲压机用相位变为与指上死点的相位相等时，停止该相位信号的前行。

在该停止中，随后追来的低速侧线主控信号Sml、低速侧冲压单独控制信号Spl的主相位，一与停止中的非同步高速冲压机用相位变为相同相位，则由控制部25和非易失性存储器26形成的冲压单独控制信号再同步控制设备从非同步高速冲压单独控制信号Sphn切换控制为低速侧冲压单独控制信号Spl，即使其再同步(ST21)。从而，冲压机恢复同步低速冲压运转(在S10为NO、ST14)。能够继续对异常出现原因进行探究和应对。

在该同步低速冲压运转中，线异常原因被解除时，在显示操作盘70上，有选择地切换为原来的或其以上的高速侧线主控信号Smh(在图5的S10中为YES)。有时该切换也会设定为利用光电传感器57等非检测状态信号进行自动切换。

然后，冲压单独控制信号生成输出设备，生成与高速侧线主控信号Smh对应的冲压机各自的高速侧冲压单独控制信号Sph。各高速侧冲压单独控制信号Sph被输出给各冲压机(S11、S12)。在各冲压用控制器中，进行同步高速冲压运转。不向S14方向前进。

另外，选择了原来的高速侧线主控信号Smh时，由于在各冲压用控制器中存储保持有之前的高速侧冲压单独控制信号Sph，所以只需从上位控制器60侧发送该主相位信号即可。

进而，在已确保加工精度之上，优选进一步完善干涉回避。由此，在各搬运装置中，即便是在与低速侧线主控信号Sml同步的低速搬运运转中，也能对返回搬运进行非同步高速运转。

即在图6中，各搬运用控制器接收从上位控制器60发来(在S33为YES)的信息、即以选择切换(S30)是低速化方向为主旨的信息。该信息可为专用的信号，也可兼用低速侧搬运单独控制信号Stl。另外，图6情况下，不需要从上位控制器60向各搬运用控制器发送以选择切换(S10)是高速化方向为主旨的信息。

各搬运用控制器，一接收到主旨为低速化方向的信息，就判定是否在同步中。即由控制部45和非易失性存储器46形成的同步中判定设备判定(S34)是否为与低速侧线主控信号Sml的相位同步的低速侧搬运单独控制信号Stl导致的低速搬运运转。若在同步中，则由控制部45和非易失性存储器46形成的返回搬运区域内判定设备判定吸头33是否在返回搬运区域内(S35)。在图5的S35中，以吸头33是否通过了工件松开位置Prr来判定是否在返回搬运区域内。即确认是否已将工件1交付给冲压机。如果是在通过工件松开位置Prr之前(在S35为NO)，则继续搬运装置的同步低速搬运运转。

如果吸头33通过了工件松开位置Prr(在S35为YES)，则同步解除控制设备解除该同步(S36)。意味着中断与低速侧线主控信号Sml的相位同步的低速侧搬运单独控制信号Stl导致的同步低速搬运运转。

从而，非同步高速搬运运转控制设备输出非同步高速搬运单独控制信号Sthn(S37)并切换为非同步高速搬运运转。该非同步高速搬运运转，至少在搬运部件位置位于返回搬运区域内期间被执行。在该实施方式中，直到到达作为搬运再同步点的搬运中间位置Z之前执行。这是为了方便且易于再同步化。

在选择了上述的提取高速搬运单独控制信号Sthnp时，按照与包含之前的高速侧线主控信号Smh中的返回搬运区域部分的固定范围具有相同范围的搬运动作进行非同步高速搬运运转。此时的高速搬运运转相位信号，是利用控制部45内的振荡电路的脉冲信号而生成的相位信号，设置为与形成高速侧线主控信号Smh的主相位信号等同的相位信号。即便存在工件1形状上的不统一等，也能将搬运装置和冲压机的干涉回避完善化。

另一方面，选择了上述的退避专用高速搬运单独控制信号Sthnq时，按照生成、存储的退避专用高速搬运单独控制信号Sthnq所规定的搬运动作进行非同步高速搬运运转。此时的包含高速搬运运转用相位信号的部分的搬运动作，能够自由决定。即选择自由度大。在搬运用控制器41侧自由决定的退避专用高速搬运单独控制信号Sthnq，能够达到虽与高速侧线主控信号Smh无关但与高速侧线主控信号Smh同步地进行搬运运转时的干涉回避効果同等以上的干涉回避効果。

一旦判定为非同步(在S34为NO)，则搬运再同步点到达判定设备判定在非同步高速搬运运转中吸头33是否通过了工件松开位置Prr(S38)，即是否位于返回搬运区域内。判定位于返回搬运区域内(在S38为YES)的话，则继续(S39)非同步高速搬运单独控制信号Sthn导致的非同步高速搬运运转。在此期间，低速侧搬运单独控制信号Stl即低速侧线主控信号Sml的相位信号也在前行。前行的过程能够通过显示部72来目视确认。

由于吸头33一到达搬运中间位置Z，即可判定为吸头33不在返回搬运区域内(在S38为NO)，所以非同步高速搬运控制停止控制设备停止非同步高速搬运运转。即停止非同步高速搬运单独控制信号Sthn的相位的前行。

在该停止中，随后追来的低速侧线主控信号Sml(低速侧搬运单独控制信号Stl)的主相位，一与停止中的非同步高速搬运用相位同相，则搬运单独控制信号再同步控制设备从非同步高速搬运单独控制信号Sthn切换控制到低速侧搬运单独控制信号Stl，就是使其再同步(ST41)。从而，搬运装置返回到同步低速搬运运转(在S30为NO、ST34)。

在该同步低速搬运运转中，线异常出现原因已解除时，在显示操作盘70中选择性切换(在图6的S30为YES)为原来的、或其以上的高速侧线主控信号Smh。有时该切换也如在冲压机侧已说明的那样设定为利用光电传感器57等非检测状态信号进行自动切换。

然后，搬运单独控制信号生成设备，生成与高速侧线主控信号Smh对应的各个搬运装置的高速侧搬运单独控制信号Sth。各高速侧搬运单独控制信号Sth，被输出给各搬运装置(S31、S32)。在各搬运用控制器41中，进行同步高速搬运运转。不向S34方向前进。

另外，在选择了原来的高速侧线主控信号Smh时，由于各冲压用控制器21中存储保持有之前的高速侧冲压单独控制信号Sph，所以只要从上位控制器60侧发送该主相位信号即可。

说明此种实施方式的作用、动作。

(同步高速运转)

使用操作部74选择最适合生产该产品的线主控信号Sm(例如高速侧线主控信号Smh)指示线运转。各冲压用控制器21输出高速侧冲压单独控制信号Sph且使各冲压机与高速侧线主控信号Smh的主相位同步并冲压运转(图5的S10～12)。同时，各搬运用控制器输出高速侧搬运单独控制信号Sth且使各搬运装置与高速侧线主控信号Smh的主相位同步并搬运运转(图6的S30～32)。

(同步低速运转)

例如，因产品处理装置54处有很多产品滞留而预计连续运转困难状态时，光电传感器57启动，选择切换线主控信号Sm。从此前的高速侧线主控信号Smh切换为低速侧线主控信号Sml。各冲压用控制器21输出低速侧冲压单独控制信号Spl且使各冲压机与低速侧线主控信号Sml的主相位同步并进行同步低速冲压运转(图5的S10～12)。同时，各搬运用控制器输出低速侧搬运单独控制信号Stl且使各搬运装置与低速侧线主控信号Sml的主相位同步并进行同步低速搬运运转(图6的S30～32)。手动切换时也同样。将低速化方向的主旨传送给各冲压用控制器21及各搬运用控制器(S13，S33)。

(非同步高速运转)

各冲压用控制器21，在滑块高度一进入加工区域即解除同步，输出非同步高速冲压单独控制信号Sphn。冲压机进行非同步高速冲压运转(S14～S19)。能够保证切换前的产品精度。另外，低速侧冲压单独控制信号Spl即低速侧线主控信号Sml的主相位在低速前进。再有，各搬运用控制器，在吸头33一进入返回搬运区域即解除同步，输出非同步高速搬运单独控制信号Sthn。搬运装置执行非同步高速搬运运转(S14～S19)。干涉回避更加可靠。另外，低速侧搬运单独控制信号Stl即低速侧线主控信号Sml的相位，与上述相同地在低速前进。

(再同步化)

滑块12一到达上死点UDP，即可再同步(S18～S21)。即从非同步高速冲压运转移转为同步低速冲压运转。在此期间，能够对滞留中的产品进行适当整理。以上的切换在每个周期各执行一次。再有，吸头33一到达搬运中间位置Z，就使即可再同步(S38～S41)。即从非同步高速搬运运转移转为同步低速搬运运转。因为不会引起干涉出现。以上的切换每个周期各执行一次。

(重返同步高速运转)

产品处理装置54的连续运转困难状态一被解除，光电传感器57即断开，并选择切换线主控信号Sm。从此前的低速侧线主控信号Sml切换为原来的高速侧线主控信号Smh。各冲压用控制器21输出高速侧冲压单独控制信号Sph并通过使各冲压机与高速侧线主控信号Smh的主相位信号同步进行同步高速冲压运转(图5的S10～12)。同时，各搬运用控制器输出高速侧搬运单独控制信号Sth且使各搬运装置与高速侧线主控信号Smh的相位信号同步并进行同步高速搬运运转(图6的S30～32)。手动切换时也是同样。图5、图6的情况下，高速化方向的主旨无法传达给各冲压用控制器21及各搬运用控制器。因此，不会临时停止生产。能够维持高生产率及产品精度。

然后，根据该实施方式，由于为能够在实施了线主控信号Sm的高低切换时(从高速侧线主控信号Smh向低速侧线主控信号Sml进行切换时)，将各冲压机切换为同步低速冲压控制，在判定滑块位置位于加工区域内的冲压机中，从同步低速冲压控制切换到基于非同步高速冲压单独控制信号Sphn的非同步高速冲压控制，以滑块位置到达冲压再同步点为条件使非同步高速冲压控制停止，以低速侧线主控信号Sml到达冲压再同步点为条件从此前停止的非同步高速冲压单独控制信号Sphn再同步切换为紧随其后的低速侧冲压单独控制信号Spl且从非同步高速冲压控制自动切换为同步低速冲压控制，所以即便从高速冲压运转向低速冲压运转切换也能够维持冲压加工精度。由于能够无全线停止连续运转，所以能够维持、提高实际生产率。而且，由于若在运转继续中去除异常原因，就能返回原来的高速冲压运转，所以能够进一步提高实际生产率。再有，由于在检测出作为冲压线的构成要件机器的产品处理装置54和工件1的相关状态为连续运转困难状态时能够从高速侧线主控信号Smh自动切换为低速侧线主控信号Sml，所以在低速冲压运转中能够消除连续运转困难状态。即能够切实回避全线停止且能够维持生产率。

由于当作为构成要件机器的产品处理装置54处已确认有很多产品滞留时检测为连续运转困难状态，所以能够进一步切实、适时地进行低速切换。

由于非同步高速冲压单独控制信号Sphn是从与高速侧线主控信号Smh的冲压动作对应但不与该主相位信号同步的提取高速冲压单独控制信号Sphnp形成的，所以能够有效利用非同步但相当于高速侧冲压单独控制信号Sph的信号。因此，易于形成信号且可靠性高。

由于非同步高速冲压单独控制信号Sphn是由不同于与高速侧线主控信号对应的高速侧冲压单独控制信号Sph的维持精度专用高速冲压单独控制信号Sphnq形成的，所以非同步高速冲压单独控制信号的选择自由度广且易于信号形式的简化。

由于提取高速冲压单独控制信号Sphnp及维持精度专用高速冲压单独控制信号Sphnq的任意一个都可作为一个周期中的一部分动作即可，所以与制作一个周期全部的冲压动作的情况相比较，能够制作得简洁且迅速。

由于冲压再同步点设为上死点UDP，所以冲压再同步点没有偏差。因此，能够进一步切实且稳定地进行用于回复低速冲压运转的再同步。

进而，在使用了低速侧搬运单独控制信号Stl的同步低速搬运控制中已判定搬运部件位置位于返回搬运区域内的搬运装置中，能够从同步低速搬运控制切换到基于非同步高速搬运单独控制信号Sthn的非同步高速搬运控制，以搬运部件位置到达作为搬运再同步点的搬运中间位置Z为条件停止非同步高速搬运控制，以低速侧线主控信号Sml到达搬运再同步点为条件从此前停止的非同步高速搬运单独控制信号Sthn再同步切换为后续的低速侧搬运单独控制信号Stl且从非同步高速搬运控制自动切换到同步低速搬运控制。即由于能够将用于使搬运部件位置远离冲压机的返回搬运高速化，所以能够进一步确保切实回避干涉。

再进而，由于非同步高速搬运单独控制信号Sthn是由与高速侧线主控信号Smh的搬运方式对应但不与该主相位信号同步的提取高速搬运单独控制信号Sthnp形成的，所以能够有效利用非同步但与高速侧搬运单独控制信号Sth相当的信号。因此，易于形成信号且可靠性高。

由于非同步高速搬运单独控制信号Sthn是由不同于与高速侧线主控信号对应的高速侧搬运单独控制信号Sth的退避专用高速搬运单独控制信号Sthnq形成的，所以非同步高速搬运单独控制信号的选择自由度广且易于信号形式的简化。

由于提取高速搬运单独控制信号Sthnp及退避专用高速搬运单独控制信号Sthnq的任意一个都是作为一个周期中的一部分动作制作的，所以与制作一个周期全部的冲压动作时相比，能够更简洁且迅速地制作。

由于搬运再同步点设为搬运中间位置Z，所以搬运再同步点没有偏差。因此，能够进一步切实且稳定地进行用于回复低速搬运运转的再同步。

以上详细地说明了本发明的实施方式，但可以有实质上并未脱离本发明的新的内容及效果的多种变形，这对本领域技术人员来说应该是很容易理解的。从而，这些变形例也都是包含在本发明的范围内的。

Claims (10)

1.一种串联冲压线，其将冲压机和搬运装置交替配置在线方向上，使用与线主控信号对应且与之同步的各冲压单独控制信号可对该各冲压机进行同步冲压控制，并且使用与该线主控信号对应且与之同步的各搬运单独控制信号可对该各搬运装置进行同步搬运控制，所述串联冲压线，其中：

在从高速侧线主控信号切换为低速侧线主控信号时，可将各冲压机切换为使用了与低速侧线主控信号对应且与之同步的低速侧冲压单独控制信号的同步低速冲压控制；

对各个同步低速冲压控制中的冲压机可判定滑块位置是否位于加工区域内；

在判定滑块位置在加工区域内的冲压机中，至少在滑块位置位于加工区域内期间，可从同步低速冲压控制切换为基于不与低速侧线主控信号同步的非同步高速冲压单独控制信号的非同步高速冲压控制；

以非同步高速冲压控制中的滑块位置到达冲压再同步点为条件可停止非同步高速冲压控制，并且以低速侧线主控信号到达冲压再同步点为条件可从非同步高速冲压单独控制信号再同步切换到低速侧冲压单独控制信号且可从此前停止的非同步高速冲压控制自动切换为该同步低速冲压控制。

2.根据权利要求1所述的串联冲压线，其中：

可检测出冲压线的构成要件机器和工件的相关状态是否是预测为连续运转困难状态且在检测出是连续运转困难状态时可从所述高速侧线主控信号自动切换为所述低速侧线主控信号。

3.根据权利要求2所述的串联冲压线，其中：

所述构成要件机器是配置在冲压线的下游侧的产品处理装置，在认定产品处理装置处滞留有大量产品时可检测为连续运转困难状态。

4.根据权利要求1～3中任意一项所述的串联冲压线，其中：

所述非同步高速冲压单独控制信号由提取了包含所述高速侧线主控信号中的加工区域部分的固定范围的形式的提取高速冲压单独控制信号形成。

5.根据权利要求1～3中任意一项所述的串联冲压线，其中：

所述非同步高速冲压单独控制信号由不同于与所述高速侧线主控信号对应的所述冲压单独控制信号的维持精度专用高速冲压单独控制信号形成。

6.根据权利要求1～5中任意一项所述的串联冲压线，其中：

所述冲压再同步点被设为上死点。

7.根据权利要求1～6中任意一项所述的串联冲压线，其中：

从高速侧线主控信号切换为低速侧线主控信号时可将各搬运装置切换为使用了与低速侧线主控信号对应且与之同步的低速侧搬运单独控制信号的同步低速搬运控制；

对同步低速搬运控制中的各个搬运装置可判断该搬运部件位置是否位于返回搬运区域内。

在判定搬运部件位置位于返回搬运区域内的搬运装置中，至少在搬运部件位置位于返回搬运区域内期间可从同步低速搬运控制切换为基于不与低速侧线主控信号同步的非同步高速搬运单独控制信号的非同步高速搬运控制，

以非同步高速搬运控制中的搬运部件位置到达搬运再同步点为条件可停止非同步高速搬运控制，并且以低速侧线主控信号到达搬运再同步点为条件可从非同步高速搬运单独控制信号再同步切换到低速侧搬运单独控制信号且可从此前停止的非同步高速搬运控制自动切换到该同步低速搬运控制。

8.根据权利要求7所述的串联冲压线，其中：

所述非同步高速搬运单独控制信号由提取了包含所述高速侧线主控信号中的返回搬运区域部分的固定范围的形式的提取高速搬运单独控制信号形成。

9.根据权利要求7所述的串联冲压线，其中：

所述非同步高速搬运单独控制信号由不同于与所述高速侧线主控信号对应的所述搬运单独控制信号的退避专用高速搬运单独控制信号形成。

10.根据权利要求2～7中任意一项所述的串联冲压线，其中：

所述搬运再同步点被设为搬运中间位置。

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