JP4702901B2 - サーボプレスラインの運転方法および運転制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、サーボプレスとサーボ搬送装置とをワークの搬送方向に交互に配設したサーボプレスラインの運転方法および運転制御装置に関する。

サーボプレスとサーボ搬送装置とをワークの搬送方向に交互に配設したサーボプレスラインが知られている。例えば、図１２に示すサーボプレスラインは、各サーボプレス１０、１０間にサーボ搬送装置３０を配設した構成である。なお、図１２では、左側（第１番目）のサーボプレス１０の上流側（左側）に配設された第１番目のサーボ搬送装置は図示省略してある。

サーボプレス１０は、スライド１２、上型１３、下型１７、ボルスタ１８などを含み、プレス運転可能に形成されている。また、サーボ搬送装置３０は、本体３１、搬送体３２、吸着手段３３を含み、搬送運転可能に形成されている。なお、図１３はサーボプレス間に配設されたサーボ搬送装置３０を中心に図示してある。

図１２、図１３において、第１番目のサーボ搬送装置から第１番目（左側）のサーボプレス１０（１０Ｕ）に搬入［図１３の搬送工程Ｔｒ３（＝Ｔｒ３１＋Ｔｒ３２）を参照］されたワーク３５は、当該サーボプレス１０（１０Ｕ）内の下型１７にセットされかつその後に第１のプレス加工が施される。第１のプレス加工済みワーク３５は、搬送方向の下流側に配設された第２番目のサーボ搬送装置３０（図１２で、プレス１０Ｕ，１０Ｄの間に配設されている。）によって中間位置Ｚまでワーク搬出［搬送工程Ｔｒ２（＝Ｔｒ２１＋Ｔｒ２２）］され、さらに第２番目のサーボプレス１０（１０Ｄ）に向かって搬入［搬送工程Ｔｒ３（＝Ｔｒ３１＋Ｔｒ３２）］されて下流側のサーボプレス１０Ｄ内の下型１７にセットされる。

また、第２番目のサーボ搬送装置３０は、第２番目のサーボプレス１０Ｄから中立位置Ｚに向けて空搬出［搬送工程Ｔｒ４（＝Ｔｒ４１＋Ｔｒ４２）］され、その後に次の搬送サイクルに備えるために上流側のサーボプレス１０Ｕへ向かって空搬入［搬送工程Ｔｒ１＝（Ｔｒ１１＋Ｔｒ１２）］される。以上がサーボ搬送装置３０の通常搬送運転である。以下、同様にして、ワーク３５は各サーボ搬送装置３０で下流側に順番に搬送されつつ各サーボプレス１０で所定のプレス加工がなされ、製品となる。

かかるサーボプレスラインの運転制御方式には、他の産業機械の場合と同様に、マスタースレーブ方式と統括（一括）管理方式とがある。

マスタースレーブ方式は、各プレス速度間の遅速差を解消するために代表プレス（マスター）の運転に他のプレス（スレーブ）を追従運転させる方式である。従来例（例えば、特許文献１を参照）の場合は、各プレスのプレス速度を第１プレスのプレス速度に追従（同期運転）させる。このマスタースレーブ方式でも、例えばクラッチ・ブレーキを有するプレスを配設した従前のプレスラインの場合（クランク軸の１回転ごとにスライドを上死点位置に一旦停止させる。）と比較すれば、生産性は比較的に改善できると言える。しかし、マスタープレスが何らかの問題（例えば、低速化）が発生した場合には、各スレーブが全てその問題（低速化）を引き継ぐことになる。

統括（一括）管理方式のサーボプレスラインでは、各サーボプレスを統括管理運転する。例えば、図１２に示すように、各サーボプレス１０の当該各プレスコントローラ２５Ｐに上位コントローラ６０Ｐから統括プレス運転指令する。同様に、各サーボ搬送装置３０の場合も、当該各プレスコントローラ５５Ｐに上位コントローラ６０Ｐから統括搬送運転指令する。なお、７０Ｐは、表示部７１および操作部７１を含む表示操作部である。

ところで、上記した上死点一旦停止型の従前プレスラインの場合は、高価な金型の破損防止を第１義とするためにマスターのプレス速度を大幅に低速化している。しかし、このプレス速度低速化は、生産性低下に直結するので、統括（一括）管理方式のサーボプレスラインにそのまま採用できない。つまり、マスタースレーブ方式では、サーボプレスの優位性（自由なスライドモーション）を担保できない。

ここに、各サーボプレスの全工程に渡る低速化を脱することのできるサーボプレスラインが開示されている（例えば、特許文献２を参照）。この提案プレスラインは、各プレス機を同格として取扱いかつスライド位置がワーク搬送許容位置に至るまでは各サーボプレスのスライド速度をいずれかのサーボプレス（最低速）のスライド速度に合わせつつ、各スライド位置が同時にワーク搬送許容位置に到達可能に形成されている。したがって、干渉防止を担保しつつ生産性を向上できる。

さらなる生産性向上を企図するものとして、開示（例えば、特許文献３を参照）されたサーボプレスラインは、任意のサーボプレスのスライド進捗（プレス工程）が基準よりも遅れている（進んでいる）と判断された場合に、当該サーボプレスに対してスライドの動きを速める（遅らせる）指令値を出力し、全てのサーボプレスのスライド進捗（プレス工程）を基準のスライド進捗（プレス工程）に収束させるようにして同期させる。

しかし、この開示ライン（特許文献３）は、先の開示ライン（特許文献２）の場合と同様に相対的高速側のサーボプレス間の同期制御であり、相対的低速側のサーボ搬送装置との同期制御は行なわれていない。すなわち、いずれの場合も干渉問題は解消できない。
特開２０００−３４３２９４号公報 特開昭２００３−１９１０９６号公報 特開平２００６−１３０５６０号公報

ここに、干渉発生を確実に防止しかつプレス生産性を最大限に上げるためには、相対的低速側のサーボ搬送装置を許容最高搬送速度に設定して通常搬送運転させるのが望ましい。そして、相対的高速側のサーボプレスのプレス速度は、許容最高搬送速度に対応可能な範囲内において許容最高プレス速度よりも低速に抑えた値に設定して通常プレス運転させる考え方が現実的である。ハードウエアおよびソフトウエアの開発に伴い、この通常プレス運転方法が普及拡大しつつある。

しかるに、サーボ特性が時に微妙に変化（変動）することがある。毎サイクルではなく偶然が重なったようなレアケースに発生する。サーボプレスでは負荷（プレス荷重）の変化や故障などで発生し、サーボ搬送装置ではワーク重量、機械的摩擦のバラツキや故障などの場合に発生する。いずれの場合も、設定運転速度に比較して低速側に変化する。なお、これら事由では高速側に変化することはない。

かかる運転速度変化を生産性上の影響が軽微であることや、短期間経過により（例えば、次サイクルまでに）解消される場合が多いことを事由に放置することはできない。干渉の発生有無は、時間的長短関係事象でなく、相対的位置関係事象だからである。

本発明の目的は、干渉発生を確実に防止できかつプレス生産性を最大限に向上できるサーボプレスラインの運転方法および運転制御装置を提供することにある。

本願発明は、サーボプレスライン全体は生産性向上の観点から統括管理方式で運転させるが、プレス速度および搬送速度の変化に対しては任意のサーボプレスとその両側に配設されたサーボ搬送装置との相互間を個別管理方式により補正制御する。これにより干渉防止を具体的に解消するものである。

すなわち、請求項１の発明に係るサーボプレスラインの運転方法は、サーボプレスとサーボ搬送装置とをワークの搬送方向に交互に配設したサーボプレスラインの運転方法であって、スライドモーション情報に基づく工程位相を進行させつつ前記サーボプレスのスライド位置を工程位相に対応する目標スライド位置に合致させる通常プレス運転を行ないかつ搬送モーション情報に基づく該工程位相と共通の工程位相を進行させつつ前記サーボ搬送装置の搬送位置を工程位相に対応する目標搬送位置に合致させる通常搬送運転を行ない、スライド上昇時の現在スライド工程位相とスライドモーション情報を参照して求めた当該時の実際スライド位置に対応する見掛工程位相とを用いてスライド上昇工程が遅れ方向状態にあると判別できた場合に当該サーボプレスの下流側サーボ搬送装置の搬送工程を通常搬送運転の場合よりも遅延化する補正を行ない、スライド下降時の現在搬送工程位相と当該サーボプレスの上流側サーボ搬送装置に係る搬送モーション情報を参照して求めた当該時の実際搬送位置に対応する見掛工程位相とを用いて上流側搬送工程が遅れ方向状態にあると判別できた場合に当該サーボプレスのスライド下降工程を通常プレス運転の場合よりも遅延化する補正を行なう、ことを特徴とする。

また、請求項２の発明に係るサーボプレスラインの運転制御装置は、サーボプレスとサーボ搬送装置とをワークの搬送方向に交互に配設したサーボプレスラインの運転制御装置であって、工程位相と目標スライド位置とを対応させたスライドモーション情報を記憶する第１の情報記憶手段と、この第１の情報記憶手段に記憶されたスライドモーション情報に基づき工程位相を進行させつつ前記サーボプレスのスライド位置を現在スライド工程位相に対応する目標スライド位置に合致させるように通常プレス運転制御する通常プレス運転制御手段と、スライドモーション情報に係る工程位相と共通の工程位相と目標搬送位置とを対応させた搬送モーション情報を記憶する第２の情報記憶手段と、この第２の情報記憶手段に記憶された搬送モーション情報に基づく工程位相を進行させつつ前記サーボ搬送装置の搬送位置を現在搬送工程位相に対応する目標搬送位置に合致させるように通常搬送運転制御する通常搬送運転制御手段と、前記サーボプレスの実際のスライド位置を直接または間接的に検出するスライド位置検出手段と、通常プレス運転制御中のスライド上昇時における現在スライド工程位相とスライドモーション情報を参照して求めた当該時に検出された実際のスライド位置に対応する見掛工程位相とを用いてスライド上昇工程が遅れ方向状態にあるか否かを判別するスライド上昇工程遅れ判別手段と、スライド上昇工程が遅れ方向状態にあると判別された場合に当該サーボプレスの下流側に配設されたサーボ搬送装置の搬送工程を通常搬送運転制御の場合よりも遅延化させるための補正制御を実行する下流側搬送工程遅延化補正制御手段と、前記サーボ搬送装置の前記搬送方向の実際の搬送位置を直接または間接的に検出する搬送位置検出手段と、通常プレス運転制御中のスライド下降時における現在搬送工程位相と当該サーボプレスの上流側に配設されたサーボ搬送装置に係る搬送モーション情報を参照して求めた当該時に検出された実際の搬送位置に対応する見掛工程位相とを用いて上流側の搬送工程が遅れ方向状態にあるか否かを判別する上流側搬送工程遅れ判別手段と、上流側搬送工程が遅れ方向状態にあると判別された場合に当該サーボプレスのスライド下降工程を通常プレス運転制御の場合よりも遅延化させるための補正制御を実行するスライド下降工程遅延化補正制御手段と、を設けたことを特徴とする。

また、請求項３の発明は、スライド上昇工程遅れ判別手段は現在スライド工程位相と見掛工程位相との差が第１の設定位相範囲を逸脱した場合にスライド上昇工程が遅れ方向状態と判別し、上流側搬送工程遅れ判別手段は現在搬送工程位相と見掛工程位相との差が第２の設定位相範囲を逸脱した場合に上流側搬送工程が遅れ方向状態にあると判別するものとされている。

さらに、請求項４の発明は、下流側搬送工程遅れ判別手段により下流側搬送工程が遅れ方向状態にあると判別された場合に、上流側搬送工程遅延化補正制御手段が上流側搬送工程を通常の搬送運転制御の場合よりも遅延化する補正制御を行なうように形成されている。

請求項１の発明によれば、干渉発生を確実に防止できかつプレス生産性を最大限に向上できるサーボプレスラインの運転ができる。

請求項２の発明によれば、請求項１の発明を確実かつ円滑に実施することができることに加え、さらに具現化が容易でかつ取扱いが簡単である。また、請求項３の発明によれば、請求項２の発明の場合と同様な効果を奏することができることに加え、さらに一段と安定した遅延化制御を行なえる。

請求項４の発明によれば、請求項２および３の各発明の場合と同様な効果を奏することができることに加え、さらにサーボプレスを中心として両側に配設されたサーボ搬送装置間の干渉を確実に防止できる。

以下、本発明を実施するための最良の形態について、図面を参照して詳細に説明する。

（第１の実施の形態）
本サーボプレスラインの運転制御装置は、第１の情報記憶手段６４Ａと通常プレス運転制御手段（６１，６３）と第２の情報記憶手段６４Ｂと通常搬送運転制御手段（６１，６３）とスライド位置検出手段（２３、６１、６３）とスライド上昇工程遅れ判別手段（６１，６３）と下流側搬送工程遅延化補正制御手段（６１，６３）と搬送位置検出手段（５２、６１、６３）と上流側搬送工程遅れ判別手段（６１，６３）とスライド下降工程遅延化補正制御手段（６１，６３）とを具備し、スライドモーション情報に基づく工程位相（ｔｉ）を進行させつつサーボプレス１０のスライド位置（θａｉ）を目標スライド位置（θｓｉ）に合致させる通常プレス運転を実行可能かつ搬送モーション情報に基づく工程位相（ｔｉ）を進行させつつサーボ搬送装置３０の搬送位置Ｘａｉを目標搬送位置Ｘｓｉに合致させる通常搬送運転を実行可能で、スライド上昇工程が遅れ方向状態にある場合に下流側サーボ搬送装置３０Ｄの搬送工程（Ｔｒ１１）を通常搬送運転の場合よりも遅延化する補正を実行可能かつ上流側搬送工程（Ｔｒ４１）が遅れ方向状態にある場合にサーボプレス３０のスライド下降工程を通常プレス運転の場合よりも遅延化する補正を実行可能に形成されている。

本サーボプレスラインは、基本的な構成が図１２の場合と同様で、サーボプレス１０とサーボ搬送装置３０とがワーク３５の搬送方向（Ｘ方向）に交互に配設されている。また、Ｘ方向の上流側に配設されたサーボプレス（上流側サーボプレスと言う場合もある。）１０Ｕおよび下流側に配設されたサーボプレス（下流側サーボプレスと言う場合もある。）１０Ｄの昇降工程と、これら間に配設されたサーボ搬送装置３０の搬送工程との関係は図３に示す如く通りであり、基本的な搬送工程は図１３の場合と同様である。

図１は、Ｘ方向の上流側に配設されたサーボ搬送装置（上流側サーボ搬送装置と言う場合もある。）３０Ｕと、下流側に配設されたサーボ搬送装置（下流側サーボ搬送装置と言う場合もある。）３０Ｄと、これら間に配設されたサーボプレス１０との構成および制御関係を説明するためのブロック図である。

サーボプレス１０は、プレスコントローラ２５（制御部２６、メモリ部２７）によってプレスモータ２１を回転制御してクランク軸を回転駆動することにより、スライド１２を昇降駆動（プレス運転）される。プレスコントローラ２５は、入力された統括制御信号Ｓｃの一部であるプレス制御信号Ｓｃｐに基づきサーボモータ２１を回転制御する。なお、プレスモータ２１はＡＣサーボモータであるが、モータの種類はこれに限定されない。搬送モータ５１の場合も同様に限定されない。

プレスモータ２１に連結されたエンコーダ２２は、プレスモータ２１の回転角度量を検出するとともにスライド１２の位置フィードバック信号Ｓｐおよび速度フィードバック信号Ｓｖを生成しつつプレスコントローラ２５に帰還入力する。クランク機構（図示省略）のクランク軸に直接または間接的に連結されたエンコーダ２３は、検出したクランク角度θに相当する信号Ｓθを上位コントローラ６０に入力する。上位コントローラ６０は、検出入力されたクランク角度θをスライド位置Ｐとして取り扱う。

各サーボ搬送装置３０（３０Ｕ、３０Ｄ）は、図１２に示した構造（構成）と同じ構造とされ、中立位置Ｚに固定された本体３１にＸ方向に往復移動可能な搬送体３２が装着されかつ左右の吸着手段３３を往復移動させることでワーク３５を搬送することができる。なお、サーボ搬送装置３０の種類・構造はこれに限定されない。

搬送コントローラ５５（制御部５６、メモリ部５７）は、入力された統括制御信号Ｓｃの一部である搬送制御信号Ｓｃｔ（Ｓｃｔｕ、Ｓｃｔｄ）に基づき搬送モータ５１を回転制御することにより、搬送体３２を左右移動駆動（搬送運転）する。この搬送モータ５１に連結されたエンコーダ５２は、搬送モータ５１の回転角度量を検出するとともに位置フィードバック信号Ｓｐおよび速度フィードバック信号Ｓｖを変換生成しつつ搬送コントローラ５５に帰還入力する。

表示操作部７０は、従来例（７０Ｐ）の場合と同様な表示部７１と操作部７２とからなる。タッチパネルとして両者（７２、７３）を一体的に形成することができる。

上位コントローラ６０は、統括制御部６１、制御部（制御メモリ６３、情報メモリ６４、その他のメモリ）６２およびインターフェイス部６５を含み、全サーボプレス１０およびサーボ搬送装置３０を統括管理する。なお、最上位機器（ＰＣ）については、図示省略した。

ここに、統括制御部６１は、ＣＰＵ、クロック回路等を含みプレスライン全体の統括制御を司る。制御メモリ６３は主に不揮発性メモリから形成され、統括管理制御プログラムをはじめ詳細後記の各種手段（検出手段、判別手段、補正手段および処理手段など）に関する当該各制御プログラム（例えば、判別制御プログラム）を格納している。つまり、制御プログラムを記憶保持する制御メモリ６３と当該制御プログラムを実行する統括制御部６１とから、上記の各手段（例えば、通常プレス運転制御手段）は形成されている。もっとも、上位コントローラ６０で統括管理されることを条件に、各コントローラ２５、５５にその一部を分担させ、あるいは一部の手段に関してはコントローラ２５、５５から形成してもよい。

情報メモリ６４は、工程位相と目標スライド位置とを対応させたスライドモーション情報を記憶する第１の情報記憶手段６４Ａと、工程位相（スライドモーション情報に係る工程位相と共通）と目標搬送位置とを対応させた搬送モーション情報を記憶する第２の情報記憶手段６４Ｂとを形成する。

スライドモーション情報は、図２（Ａ）に示す横軸が工程位相（プレスの位相）でかつ縦軸が目標スライド位置のグラフ状情報である。各サーボプレス１０のスライドモーション情報は、第１の情報記憶手段６４Ａにそれぞれに記憶されており、操作部７２の選択操作により選択可能である。選択された各スライドモーション情報は、ワークメモリ（他のメモリ）に展開される。

工程位相は、この実施の形態では、プレス１サイクルを０．１ごとに歩進される指標０〜３５９．９（具体的には時刻ｔｉ）である。スライド位置（Ｐｓｉ）は、スライド１２の実際の上下方向位置としてもよいが、この実施の形態ではサーボプレス１０のスライド駆動機構（クランク機構）との関係からクランク角度θｓｉ（０．１度間隔の０〜３５９．９度）とされている。これに関連し、サーボプレス１０の実際のスライド位置Ｐｉを直接または間接的に検出する手段であるスライド位置検出手段は、この実施の形態では、エンコーダ２３、統括制御部６１および制御メモリ６３から形成され、クランク角度θｉとして間接的に検出する。もとより直接検出方式として実施することができる。

なお、図２（Ｂ）に示すグラフ状情報との関係および説明便宜のために、図２（Ａ）に示すスライド１２の位置（θ０＝０）は、図３に示す下死点（位置）と等しいものとされている。また、そのときの工程位相ｔｉを零（ｔ０＝０）として表現してある。

各サーボ搬送装置３０の搬送モーション情報は、図２（Ｂ）に示す横軸が図２（Ａ）に示す工程位相（プレスの位相）ｔｉと共通の工程位相（搬送装置の位相）ｔｉでかつ縦軸が目標搬送位置Ｘｓｉのグラフ状情報である。そして、搬送モーション情報は、操作部７２の選択操作により複数の中から選択可能として第２の情報記憶手段６４Ａに記憶されており、選択された各搬送モーション情報は当該各スライドモーション情報に対応させてワークメモリ（他のメモリ）に展開される。

なお、各サーボ搬送装置３０の搬送モーション情報は選択するだけでなく、表示部７１を参照しつつ操作部７２の入力操作により作成することもできる。上記のスライドモーション情報に関しても同様である。

この搬送モーション情報に係る工程位相は、プレス１サイクルを０．１ごとに歩進される指標０〜３５９．９と同じ指標０〜３５９．９である。詳しくは、時刻ｔｉとされている。また、目標搬送位置Ｘｓｉは、サーボ搬送装置３０のＸ方向の位置を直接検出した値としてもよいが、この実施の形態では検出範囲が広範囲であること等から図１に示すエンコーダ５２の出力（Ｓｘｕ、Ｓｘｄ）を所定処理した値とされている。すなわち、サーボ搬送装置３０のＸ方向の実際の搬送位置を直接または間接的に検出する手段である搬送位置検出手段は、エンコーダ５２、統括制御部６１および制御メモリ６３から形成され、間接的に搬送位置（Ｘａｉ）を検出する。但し、直接検出方式としてもよい。

なお、図２（Ａ）に示すグラフ状情報との関係および説明便宜のために、図１２、図１３に示す中立位置Ｚと等しい搬送位置（Ｘｉ）を零位置（０）としてある。つまり、スタンバイ位置（基準）とする。

ここに、搬送位置Ｘｉとは、ワーク３５を吸着していない空状態での搬入（図３に示すＴｒ１）の場合はＸ方向下流側から上下方向の金型（１３、１７）間内に一番早く突入される下流側サーボ搬送装置３０の構成部分（後端部…左側部）の位置である。空状態での搬出（Ｔｒ４）の場合は金型（１３、１７）間からＸ方向上流側に一番遅く脱出される上流側サーボ搬送装置３０の構成部分（先端部…右側部）の位置である。

また、ワーク３５を吸着した状態での搬出（Ｔｒ２）時の搬送位置Ｘｉは、金型（１３、１７）間からＸ方向下流側に一番遅く脱出されるワーク３５の後端部分（左側部分）の位置であり、搬入（Ｔｒ３）の場合は金型（１３、１７）間に１番早く突入されるワーク３５の先端部分（右側部分）の位置である。以上は、干渉防止の点から定義されている。

図２（Ｂ）、図３（Ａ）、図１３を参照し、下流側サーボ搬送装置３０Ｄは、図１３に示す中立位置Ｚからその上流側に配設されたサーボプレス１０Ｕに向かって搬送［空搬入工程Ｔｒ１（＝Ｔｒ１１＋Ｔｒ１２）］される。Ｘ方向で上流側に向かう方向である。この際、少なくとも図１３に示す上・下型（１３・１７）間内での空搬入工程（Ｔｒ１２）が開始されるまでにはスライド１２の位置が当該搬入経路（高さ）を越える上方位置になければならない。つまり、スライド１２の上昇工程がプレス故障等に起因して遅れている場合には、空搬入工程（Ｔｒ１２）開始後にスライド１２がやっと当該搬入経路（高さ）に上昇してくる事態が考えられる。かかる事態が発生すると、干渉を防止することができない。

次いで、下流側サーボ搬送装置３０Ｄは、プレス加工済みのワーク３５を吸着した状態で中立位置Ｚに向かってＸ方向に搬送［ワーク搬出工程Ｔｒ２（＝Ｔｒ２１＋Ｔｒ２２）］される。ワーク搬出工程（Ｔｒ２１）の場合、空搬入工程（Ｔｒ１２）が終了した後に実行されるので、スライド１２の位置が当該搬出経路（高さ）を越える上方位置（上昇時干渉領域脱出位置以上）になっている。つまり、干渉が生じる心配はない。

その後に、これまで下流側サーボ搬送装置３０Ｄとして機能していたサーボ搬送装置は、上流側サーボ搬送装置３０Ｕとして機能する。すなわち、中立位置Ｚからスタートして下流側サーボプレス１０Ｄ（図１３を参照）にプレス加工済みのワーク３５を運ぶためにＸ方向に搬送［ワーク搬入工程Ｔｒ３（＝Ｔｒ３１＋Ｔｒ３２）］される。このワーク搬入工程（Ｔｒ３２）は空搬入工程（Ｔｒ１２）が終了した後に実行されるので、スライド１２の位置が当該搬出経路（高さ）を越える上方位置（上昇時干渉領域脱出位置以上）になっている。したがって、この場合も干渉が生じる心配はない。

上流側サーボ搬送装置３０Ｕは、当該ワーク３５を下流側サーボプレス１０Ｄの下型１７に引き渡した後に、図３（Ｂ）、図１３に示すように搬送［空搬出工程Ｔｒ４（＝Ｔｒ４１＋Ｔｒ４２）］され、中立位置Ｚに戻される。この際、故障等により空搬出工程（Ｔｒ４１）が遅速化している場合［搬送位置が未だ上・下型（１３・１７）間内に存在している。］において、スライド下降工程（上死点から下死点に向かう。）が通常進行しつつスライド位置が下降時干渉領域突入位置よりも低い位置になったときには、干渉が生じ回避できない。

以下に、サーボプレスラインの運転方法を説明する。

通常プレス運転制御手段（６１、６３）は、図１の第１の情報記憶手段６４Ａから選択されたサーボプレス１０ごとの図２（Ａ）のスライドモーション情報を読み込んでワークエリア（６２）に展開し、当該スライドモーション情報に基づく工程位相ｔｉを進行させつつプレス運転制御信号（プレス指令値）Ｓｃｐを出力（図６のＳＴ３０〜３２）する。そして、サーボプレス１０の実際のスライド位置［θａｉ（Ｐａｉ）］を、図２（Ａ）に示す現在スライド工程位相（当該時工程位相ｔｉ）に対応する目標スライド位置θｓｉに合致させる通常プレス運転制御を行なう。

すなわち、このプレス運転制御信号（プレス指令値）Ｓｃｐを受信したサーボプレス１０では、そのプレスコントローラ２５がプレス指令値（Ｓｃｐ）を目標値としかつエンコーダ２２からの信号Ｓｐ，Ｓｖをフィードバック信号として、プレスモータ２１を回転制御する。スライド１２の昇降運動が開始され、通常のプレス運転制御が実行される（ＳＴ３２）。

他方、通常搬送運転制御手段（６１、６３）は、図１３に示す上流側サーボ搬送装置３０Ｕに対しては、第２の情報記憶手段６４Ｂに記憶された当該搬送モーション情報を読み込んでワークエリア（６２）に展開し、この搬送モーション情報に基づく工程位相ｔｉ（スライドモーション情報の工程位相ｔｉと共通）を進行させつつ搬送運転制御信号（搬送指令値）Ｓｃｔｕを出力（図４のＳＴ１０〜１２）する。つまり、実際の搬送位置（Ｘａｉ）を、図２（Ｂ）に示す現在搬送工程位相（当該時工程位相ｔｉ）に対応する目標搬送位置Ｘｓｉに合致させる通常搬送運転制御を行なう。

この搬送運転制御信号（搬送指令値）Ｓｃｔｕを受信した上流側サーボ搬送装置３０Ｕでは、その搬送コントローラ５５が搬送指令値（Ｓｃｔｕ）を目標値としかつエンコーダ５２からの信号Ｓｐ，Ｓｖをフィードバック信号として、搬送モータ５１を回転制御する。搬送体３２の左右移動運動が開始され、通常の上流側搬送運転制御が実行される（ＳＴ１２）。

同様に、下流側サーボ搬送装置３０Ｄに関しては、通常搬送運転制御手段（６１，６３）が通常の下流側搬送運転制御を実行する（図８のＳＴ５０〜５２）。

次に、上流側搬送工程遅れ判別手段が働く。この上流側搬送工程遅れ判別手段（６１，６３）は、プレス運転制御中のスライド下降時における現在搬送工程位相（ｔｓ）と当該サーボプレス１０の上流側サーボ搬送装置３０Ｕに係る搬送モーション情報を参照して求めた見掛工程位相（ｔａ）とを用いて上流側の搬送工程が遅れ方向状態にあるか否かを判別する手段である。この見掛工程位相ｔａは、当該時において検出された実際の搬送位置Ｘａに対応するものとして求められる。この実施の形態では、上流側サーボ搬送装置３０Ｕの搬送位置がサーボプレス１０の上・下金型（１３、１７）間内における搬送工程（Ｔｒ４１）について遅れ判別する。上・下金型（１３、１７）間外における搬送工程（Ｔｒ４２）では間に合わない。なお、搬送工程（Ｔｒ４２）に先行する上・下金型（１３、１７）間内における搬送工程（Ｔｒ３２）について遅れ判別するようにしても、実施することができる。

具体的には、上流側搬送工程遅れ判別手段（６１，６３）は、まず、図５（Ｂ）を参照して通常搬送（Ｔｒ３，Ｔｒ４）運転制御中の時刻（例えば、ｔ４）における工程位相（例えば、ｔｓ４）を読込んで記憶部６２のワークエリアに記憶する（図４のＳＴ１３）。また、搬送位置検出手段（５２、６１、６３）に実際の搬送位置Ｘａ４を検出させる（ＳＴ１４）。その後、当該搬送モーション情報を利用しかつ図５（Ｂ）に点線で示したように実際の搬送位置Ｘａ４に対応する上流側搬送工程の工程位相（つまり、見掛工程位相）ｔａ４を求める（ＳＴ１５）。引き続き、上流側搬送工程遅れ判別手段（６１，６３）は、制御実行上の現在搬送工程位相ｔｓ４と見掛工程位相ｔａ４とを用いて上流側搬送工程（Ｔｒ４１）が遅れ方向状態にあるか否かを判別する。

ここに、工程位相関係が（ｔａ４＜ｔｓ４）である場合に遅れ方向状態にあると直接的に判別するように形成してもよいが、この実施の形態では、当該時工程位相ｔｓ４と見掛工程位相ｔａ４との差分△ｔｓａ４（＝ｔｓ４−ｔａ４）を求め（ＳＴ１６）、算出された差分△ｔｓａ４が予め設定された第２の許容位相範囲（△ｔ４）を逸脱した場合（△ｔｓａ４＞△ｔ４）に遅れ方向状態にあると判別する（ＳＴ１７）。許容位相範囲△ｔ４は、通常搬送運転時に許される値を基に選択設定記憶されかつＳＴ１３でワークメモリに一時記憶されている。

ところで、スライド１２の現在位置（θｉ＝Ｐｉ）は、図５（Ａ）に示す当該時工程位相ｔｉ（＝ｔｓ４）に対応する目標位置θｓ４と等しい。この目標位置θｓ４は、見掛工程位相ｔａ４に対応する実際の位置θａ４よりも下方（下死点）側に進んでいる。したがって、図３（Ｂ）に示すように、空搬出工程Ｔｒ４（Ｔｒ４１）中でかつ上流側サーボ搬送装置３０Ｕの後端部が上・下型（１３、１７）間内に所在している期間中に、スライド１２が下降時干渉領域内に突入（下降）する事態（干渉）が生じ得る。

この事態を未然防止するために、スライド下降工程遅延化補正指令手段およびスライド下降工程遅延化補正制御手段が働く。

すなわち、スライド下降工程遅延化補正指令手段（６１，６３）は、当該上流側サーボ搬送装置３０ＵのＸ方向下流側に配設されたサーボプレス１０に上死点から下死点に向かうスライド下降工程を遅延化させる補正指令を出力する（図４のＳＴ１８）。つまり、図３（Ｂ）に示す下降時干渉領域突入位置内（以下）に突入するまでに必要とする時間の遅延化（延長化）を指令する。この指令を受けたサーボプレス１０では、スライド下降工程遅延化補正制御手段（６１，６３）が、スライド下降中（図６のＳＴ３３でＮＯ）にその指令有を確認（ＳＴ４１でＹＥＳ）すると、遅延化補正を実行させる（ＳＴ４２）。

ここに、スライド下降工程遅延化補正は、一つの考え方としては、図５に示す現在スライド工程位相ｔｓ４を見掛工程位相ｔａ４に戻してかつスライド位置を上流側サーボ搬送装置３０Ｕの実際搬送位置Ｘａ４に対応するスライド位置（クランク角度θａ４）に戻せばよいと言える。

しかしながら、プレスモータ２１を逆回転させてスライド１２を一時的に上昇させる（戻す）ことは技術的には可能である。しかし、この間にも搬送工程（Ｔｒ４１）は続行（進行）しているので、スライド１２を実際に逆走（上昇）させる意味合いは薄い。特に、一旦逆走（上昇）させてしまった場合は、その逆走（上昇）後に更なる逆走（下降）が必要となるので、生産性が大幅に低下してしまう。つまり、実行は許され難い。

そこで、この実施の形態では、工程位相ｔｉに従い遅れながらも搬出工程（Ｔｒ４１）が続行されていることから、サーボプレス１０側では制御上は工程位相ｔｉに従いつつも一時的に減速（遅速化）運転できるように形成してある。つまり、搬出工程（Ｔｒ４１）が追いついて来るのを待つ。この減速率や減速時間は、差分△ｔｓａ４の大きさに比例的な値に設定可能である。なお、スライド下降工程遅延化補正は、この減速方法に限定されない。例えば、一時的に１回乃至数回だけスライド途中停止させる方法である。

サーボ特性は、負荷（例えば、プレス成形荷重、ワーク重量等のバラツキ）やプレスおよび搬送装置に係る機械的・電気的故障によって変化・変動する。しかし、サーボプレス１０およびサーボ搬送装置３０のサーボ特性変化は、常時的かつサイクル毎に繰返し発生することは少ない。因みに、サイクル毎に繰返し発生するのであるなら、はじめから統括管理制御しておく策を施せるわけである。

本発明では、スライド下降工程遅延化補正によりサーボプレス１０のスライド下降工程を減速運転している間に、スライド位置θｉおよび搬送位置Ｘｉがともに当該工程位相ｔｓｉに対応する状態（θｓｉ、Ｘｓｉ）に戻る方向に移行する事象を巧みに利用する。つまり、遅れ状態が自動的に解消される（図４のＳＴ１７でＮＯ）ことを利用する。

すなわち、スライド下降工程遅延化補正解除指令手段（６１，６３）は、搬出工程（Ｔｒ４１）の遅れが解消（△ｔｓａ４≦△ｔ４）されたことを確認した場合（ＳＴ１７でＮＯ）に解除指令する（ＳＴ１９）。この解除指令を受けた場合（図６のＳＴ４１でＮＯ）は、当該サーボプレス１０の復帰処理制御手段（６１、６３）が働き減速運転を解除（ＳＴ４３）し、通常プレス運転制御手段（６１，６３）による通常プレス運転（ＳＴ３２）に戻す。

なお、スライド下降工程遅延化補正解除指令手段（６１，６３）は、上流側サーボ搬送装置３０Ｕのエンコーダ５２の出力信号Ｓｘｕを監視して、実際の搬送位置（Ｘａ４）がＸ方向の干渉領域（上・下型間）内から外部に脱出したことを確認できた場合にスライド下降工程遅延化補正の解除指令を出力させることでも実施することができる。つまり、スライド下降工程遅延化補正解除指令手段を、干渉領域脱出確認手段（６１、６３）から形成してもよい。

図４の上流側サーボ搬送装置３０Ｕおよび図６のサーボプレス１０に関して、工程位相ｔｉがｔｎ（＝３５９．９）に至ると当該１サイクルは終了する（図４のＳＴ２０でＹＥＳ、図６のＳＴ４４でＹＥＳ）。なお、図８の場合（ＳＴ５６でＹＥＳ）も同様である。

サーボプレス１０側に戻り、プレス工程遅れ判別手段（６１，６３）は、まず、図７を参照して通常搬送（Ｔｒ１，Ｔｒ２）運転制御中でかつスライド上昇工程中（図６のＳＴ３３でＹＥＳ）の時刻（例えば、ｔ１）すなわち現在スライド工程位相（例えば、ｔｓ１）を読込んで記憶部６２のワークエリアに記憶する（ＳＴ３４）。また、スライド位置検出手段（２３、６１、６３）に、当該時における実際のスライド位置θａ１を検出させる（ＳＴ３５）。

その後、検出された実際のスライド位置θａ１に対応する工程位相（つまり、見掛工程位相）ｔａ１を求める（ＳＴ３６）。引き続き、スライド上昇工程遅れ判別手段（６１，６３）は、プレス運転制御中のスライド上昇時における制御実行上の現在スライド工程位相ｔｓ１と見掛工程位相ｔａ１とを用いてスライド上昇工程が遅れ方向状態にあるか否かを判別する。なお、見掛工程位相ｔａ１は、スライドモーション情報を参照しかつ図７（Ａ）に点線で示したように求められる。

工程位相関係が（ｔａ１＜ｔｓ１）である場合に遅れ方向状態にあると直接的に判別するように形成してもよいが、この実施の形態では、当該時工程位相ｔｓ１と見掛工程位相ｔａ１との差分△ｔｓａ１（＝ｔｓ１−ｔａ１）を求め（ＳＴ３７）、算出された差分△ｔｓａ１が予め設定された第１の許容位相範囲（差分△ｔ１）を逸脱した場合（△ｔｓａ１＞△ｔ１）に、遅れ方向状態にあると判別する（ＳＴ３８でＹＥＳ）。許容位相範囲△ｔ１は、通常プレス運転時に許される値を基に選択設定記憶され、ＳＴ３４でワークメモリに一時記憶される。

ところで、スライド１２の現在位置（θｉ＝Ｐｉ）は、図７（Ａ）に示す当該時工程位相ｔｉ（＝ｔｓ１）に対応する目標位置θｓ１に等しい。この目標位置θｓ１は、見掛工程位相ｔａ１に対応する実際の位置θａ１よりも上方（上死点）側に進んでいる。したがって、図３（Ａ）に示すように、スライド１２が未だ空搬入経路高さ（または、上昇時干渉領域脱出位置以上に）まで上昇していないのに、空搬入工程Ｔｒ１（Ｔｒ１１）中の下流側サーボ搬送装置３０Ｄの後端部分が上・下型（１３、１７）間内に侵入する事態（干渉）が生じる。

この事態を未然防止するために、下流側搬送工程遅延化補正指令手段および下流側搬送工程遅延化補正制御手段が働く。

すなわち、下流側搬送工程遅延化補正指令手段（６１，６３）は、下死点から上死点に向かうスライド上昇工程が遅れ方向状態にあると判別された場合（図６のＳＴ３８でＹＥＳ）に、当該サーボプレス１０の下流側に配設されたサーボ搬送装置３０Ｄの搬送工程（Ｔｒ１１）を通常の搬送運転制御の場合よりも遅延化させるための補正指令を出力する（ＳＴ３９）。図３（Ａ）に示すスライド１３が十分な高さまで上昇するまでに必要とする時間の遅延化（延長化）を指令する。つまり、図３（Ａ）に示す上・下型間内に侵入するまでの時間延長化を指令する。この指令を受けた下流側サーボ搬送装置３０Ｄでは、下流側搬送程遅延化補正制御手段（６１，６３）が、指令有を確認する（図８のＳＴ５３でＹＥＳ）すると、遅延化補正を実行させる（ＳＴ５４）。

ここに、下流側搬送工程遅延化補正は、一つの考え方としては、図７に示す現在搬送工程位相ｔｓ１を見掛工程位相ｔａ１に戻してかつ搬送位置をサーボプレス１０の実際スライド位置（クランク角度θａ１）に対応する搬送位置Ｘａ１に戻せばよいと言える。

しかしながら、搬送モータ５１を逆回転させて移動体３２を一時的にＸ方向に移動（戻す）ことは論理的には可能であるが、実際上はイナーシャの大きさとモータ容量との関係から至難である。現実的には不可能である。しかし、この間にもスライド上昇工程は続行（進行）しているので、移動体３２を逆走（戻す）させる意味合いは薄い。特に、一旦逆走（Ｘ方向で右方向）させてしまった場合は、その逆走（Ｘ方向で右方向）後に更なる逆走（Ｘ方向で左方向）させる必要があるので、生産性が低下してしまうばかりか、振動発生や機器変形などの不利も招来する虞がある。つまり、この実行は許され難い。

そこで、この実施の形態では、工程位相ｔｉに従い遅れながらもスライド上昇工程が続行されていることから、下流側サーボ搬送装置３０Ｄ側では制御上は工程位相ｔｉに従いつつも一時的に減速（遅速化）運転できるように形成してある。つまり、スライド１２が搬送［Ｔｒ１（Ｔｒ１１）］経路高さ以上になるのを待つ。この減速率や減速時間は、差分△ｔｓａ１の大きさに比例的な値に設定可能である。なお、下流側搬送工程遅延化補正は、この減速方法に限定されない。例えば、一時的に１回乃至数回だけ搬送装置を途中停止させる方法である。

本発明では、下流側搬送工程遅延化補正により空搬入工程（Ｔｒ１１）を減速運転している間に、スライド位置θｉおよび搬送位置Ｘｉがともに当該工程位相ｔｓｉに対応する状態（θｓｉ、Ｘｓｉ）に戻る方向に移行する。つまり、スライド上昇工程の遅れ状態が自動的に解消されることを利用する。すなわち、下流側搬送工程遅延化補正解除指令手段（６１，６３）は、スライド上昇の遅れが解消（△ｔｓａ１≦△ｔ１）されたことを確認した場合（図６のＳＴ３８でＮＯ）に解除指令する（ＳＴ４０）。この解除指令を受けた場合（図８のＳＴ５３でＮＯ）は、当該サーボ搬送装置３０Ｄ側の復帰処理制御手段（６１、６３）が減速運転を解除（ＳＴ５５）し、通常搬送運転制御手段（６１、６３）による通常搬送運転（ＳＴ５２）に戻す。

なお、下流側搬送工程遅延化補正解除指令手段（６１，６３）は、サーボプレス１０のエンコーダ２３の出力信号Ｓθを監視して、実際のスライド位置（θａ１）が例えば上昇時干渉領域脱出位置以上に上昇したことを確認できた場合に下流側搬送工程（Ｔｒ１１）の遅延化補正解除指令を出力させることでも実施することができる。つまり、下流側搬送工程遅延化補正解除指令手段を干渉領域脱出位置確認手段（６１、６３）から形成してもよい。

以上から明らかのように、通常プレス運転制御中のスライド上昇時における現在スライド工程位相ｔｓ１と当該時における実際のスライド位置θａ１に対応する見掛工程位相ｔａ１とを用いてスライド上昇工程が遅れ方向状態にあると判別された場合（図６のＳＴ３８でＹＥＳ）に当該サーボプレス１０の下流側サーボ搬送装置３０Ｄの搬送工程（Ｔｒ１１）を通常搬送運転の場合よりも遅延化する補正を行なえ、スライド下降時の現在搬送工程位相ｔｓ４と上流側サーボ搬送装置３０Ｕの当該時における実際の搬送位置Ｘａ４に対応する見掛工程位相ｔａ４とを用いて上流側搬送工程（Ｔｒ４１）が遅れ方向状態にあると判別された場合（図４のＳＴ１７でＹＥＳ）にスライド下降工程を通常プレス運転の場合よりも遅延化する補正を行なうことを特徴とするサーボプレスラインの運転制御方法を確実かつ円滑に実施することができる。

ここに、サーボプレスライン全体については生産性向上の観点から上位コントローラ６０が、各サーボプレス１０および各サーボ搬送装置３０を統括管理方式で運転管理する。したがって、あるプレスサイクルあるいは搬送サイクルにおいて、一部のサーボプレス１０のスライド上昇工程に遅れが生じても、あるいは一部（上流側として機能する。）のサーボ搬送装置３０Ｕの搬送工程（Ｔｒ４１）に遅れが生じても、それらの変化に引きずられて統括管理姿勢を崩すことがない。よって、プレスライン全体としての運転制御の安定性を担保することができる。

スライド上昇工程の遅れに対しては、下流側搬送工程（Ｔｒ１１）を遅延化させる。すなわち、搬送工程側を減速しつつスライド１２が一定高さ以上に上昇するのを待ちかつその後に下流側搬送工程（Ｔｒ１１）を通常搬送工程に戻す。つまり、任意のサーボプレス１０とその下流側に配設されたサーボ搬送装置３０Ｄとを局部的な監視を伴う個別管理方式によって相互間の速度ミスマッチを自動的に補正する。これにより、干渉を確実に防止することができる。かかるスライド上昇工程の遅れは、サイクル毎に生じるわけではないので、生産性に及ぼす影響は極めて軽微である。

また、上流側搬送工程（Ｔｒ４１）の遅れに対しては、スライド下降工程を遅延化させる。すなわち、サーボプレス１０を減速しつつ上流側サーボ搬送装置３０Ｕの空搬出工程（Ｔｒ４１）が追いついたら（あるいは、上流側サーボ搬送装置３０Ｕの後端部が上・下型間から外に脱出するまで待ってから）、スライド下降工程を通常下降運転に戻す。つまり、任意の上流側サーボ搬送装置３０Ｕとその下流側に配設されたサーボプレス１０Ｄとを個別管理方式により相互間の速度ミスマッチを自動的に補正することで、干渉を確実に防止する。

なお、最大限の生産性向上を企図して、比較的低速側のサーボ搬送装置３０を最高速モードで搬送運転できるように設定しかつ比較的高速側のサーボプレス１０はこのサーボ搬送装置３０の最高速モードでの搬送運転に対応するスライド速度（サイクル）でプレス運転可能に設定することができるので、搬送速度およびスライド速度が通常運転の場合よりも高くなること（高速変化）はない。つまり、上記２種類（下流側搬送工程およびスライド下降工程）の個別管理方式（遅延化補正）で干渉を防止でき、統括管理に大きな影響をあたえない。

因みに、サーボ搬送装置３０の図３（Ｂ）に示す空搬送工程Ｔｒ１（Ｔｒ１１）、ワーク搬出工程Ｔｒ２およびワーク搬入工程Ｔｒ３が遅れた場合、スライド１２の位置は予定時刻までに上昇時干渉領域脱出位置以上に進行しているので、干渉の心配はない。また、サーボプレス１０の図３（Ｂ）に示す下降時干渉領域突入位置に向かう下降工程が遅れた場合には、空搬送工程Ｔｒ４（ｔｒ４１）に速度的余裕が生じるが、干渉の心配は一切ない。

しかして、この実施の形態によれば、上記の通り請求項１に係るサーボプレスラインの運転方法を確実かつ円滑に実施することがでるので、機器干渉の発生を確実に防止できかつプレス生産性を最大限に向上できる。

また、通常プレス運転制御手段が実際のスライド位置θａを現在スライド工程位相に対応する目標スライド位置θｓに合致させるように通常プレス運転制御可能かつ通常搬送運転制御手段が実際の搬送位置Ｘａを現在搬送工程位相に対応する目標搬送位置Ｘｓに合致させるように通常搬送運転制御可能であり、下流側搬送工程遅延化補正制御手段がスライド上昇工程遅れ判別手段によりスライド上昇工程が遅れ方向状態にあると判別された場合に下流側搬送工程を遅延化補正制御可能かつスライド下降工程遅延化補正制御手段が上流側搬送工程遅れ判別手段により上流側搬送工程が遅れ方向状態にあると判別された場合にスライド下降工程を遅延化補正制御を実行可能に形成されたサーボプレスラインの運転制御装置であるから、具現化が容易でかつ取扱いが簡単である。

また、現在スライド工程位相と見掛工程位相との差が第１の設定位相範囲△ｔ１を逸脱した場合に上昇工程が遅れ方向状態にあると判別可能かつ現在搬送工程位相と見掛工程位相との差が第２の設定位相範囲△ｔ４を逸脱した場合に上流側搬送工程が遅れ方向状態にあると判別可能に形成されているので、さらに一段と安定したスライド昇降制御および搬送制御を行なえる。

さらに、個別管理方式により干渉発生を未然に防止できる構成であるから、サーボプレス１０およびサーボ搬送装置３０の種類や構造等のいかんに拘わらずあらゆるサーボプレスラインに採用することができる適応性が広く産業上の利用性が高い。

（第２の実施の形態）
この実施の形態は、基本的な構成・機能が第１の実施形態の場合（図１〜図８）と同様であるが、さらに図３（Ａ）に示す下流側サーボ搬送装置３０Ｄによる下型１７からのワーク搬出工程Ｔｒ２（特に、Ｔｒ２１）の開始直後（極短時間経過後）に上流側サーボ搬送装置３０Ｕによる当該下型１７へのワーク搬入工程Ｔｒ３（特に、Ｔｒ３２）が終了するようにプログラムされている場合でも、上・下流側サーボ搬送装置（３０Ｕ，３０Ｄ）同士間の干渉を確実に防止できるように形成されている。

下流側サーボ搬送装置３０Ｄ用の通常搬送運転制御手段（６１，６３）は、図１０に示す搬送モーション情報を読み込んでワークエリア（６２）に展開し、工程位相ｔｉを進行させつつ図１の搬送運転制御信号（搬送指令値）Ｓｃｔｄを出力する（図９のＳＴ６０〜６２）。つまり、実際の搬送位置（Ｘａ１）を、図１０に示す現在搬送工程位相（当該時工程位相ｔ１）に対応する目標搬送位置Ｘｓｉに合致させる通常搬送運転制御を行なう。

この搬送運転制御信号（搬送指令値）Ｓｃｔｄを受信した下流側サーボ搬送装置３０Ｄでは、その搬送コントローラ５５が搬送指令値（Ｓｃｔｄ）を目標値としかつエンコーダ５２からの信号Ｓｐ，Ｓｖをフィードバック信号として、搬送モータ５１を回転制御する。搬送体３２の左右移動運動が開始され、通常の下流側搬送運転制御が実行される（ＳＴ６２）。

同様に、上流側サーボ搬送装置３０Ｕ用の通常搬送運転制御手段（６１、６３）は、通常の上流側搬送運転制御を実行する（図１１のＳＴ８０〜８２）。

ここに、下流側搬送工程遅れ判別手段（６１，６３）は、図１０を参照して通常のワーク搬出工程Ｔｒ２（Ｔｒ２１）に先立つ空搬入搬送工程（Ｔｒ１２または／およびＴｒ１１）運転制御中の時刻（ｔ１）における工程位相（ｔｓ１）を読込んでワークエリア（記憶部６２）に記憶する（図９のＳＴ６３）。また、搬送位置検出手段（５２、６１、６３）に実際の搬送位置Ｘａ１を検出させる（ＳＴ６４）。

その後、当該搬送モーション情報を利用しかつ図１０に点線で示したように検出実際搬送位置Ｘａ１に対応する下流側搬送工程Ｔｒ１の見掛工程位相ｔａ１を求める（ＳＴ６５）。引き続き、下流側搬送工程遅れ判別手段（６１，６３）は、制御実行上の工程位相ｔｓ１と該見掛工程位相ｔａ１とを用いて下流側搬送工程（Ｔｒ１２）が遅れ方向状態にあるか否かを判別する。

この実施の形態では、ＳＴ６６で算出した当該時工程位相ｔｓ１と見掛工程位相ｔａ１との差分△ｔｓａ１（＝ｔｓ１−ｔａ１）が、予め設定された第３の許容位相範囲（△ｔ１）を逸脱した場合に、遅れ方向状態にあると判別する（ＳＴ６７でＹＥＳ）。許容位相範囲（△ｔ１）は、通常搬送運転時に許される値を基に選択設定記憶されかつＳＴ６３でワークメモリに一時記憶されている。なお、位相関係が（ｔａ１＜ｔｓ１）である場合に、遅れ方向状態にあると判別するように形成してもよい。

下流側サーボ搬送装置３０Ｄの現在搬送工程位相は図１０に示す制御上の工程位相ｔｓ１でありかつ搬送位置は目標位置Ｘｓ１と等しくなるべきところ実際の搬送位置は検出された搬送位置Ｘａ１である。また、実際搬送位置Ｘａ１に対応する工程位相は見掛工程位相ｔａ１であり、この見掛工程位相ｔａ１は制御上の工程位相ｔｓ１よりも遅れている。

したがって、図３（Ａ）に示す空搬入工程Ｔｒ１（Ｔｒ１１）中の下流側サーボ搬送装置３０Ｄの後端部分が下型１７に到達する以前［あるいは、ワーク搬出工程Ｔｒ２（Ｔｒ２１）が運転開始される以前］に、上流側サーボ搬送装置３０Ｕのワーク搬入工程Ｔｒ３（Ｔｒ３２）が進行してワーク３５の先端部が上・下型間内に侵入してくる事態が起こり得る。これでは搬送装置（または、ワーク）同士が衝突（干渉発生）することになる。

かかる事態を未然防止するために、上流側搬送工程遅延化補正指令手段（６１，６３）は、上流側サーボ搬送装置３０Ｕの搬送工程Ｔｒ３（Ｔｒ３１および／またはＴｒ３２）を遅延化させる補正指令を出力する（ＳＴ６８）。つまり、ワーク３５の先端部が下型１７に到達するまでに必要とする時間の遅延化（延長化）を指令する。この指令を受けた上流側サーボ搬送装置３０Ｕに係る上流側搬送工程遅延化補正制御手段（６１，６３）は、その旨を確認する（図１１のＳＴ８３でＹＥＳ）と、遅延化補正を実行させる（ＳＴ８４）。

ここに、第１の実施形態の場合と同じ理由で、搬送モータ５１を逆回転させて移動体３２を一時的にＸ方向の上流側方向に移動（戻す）ことは至難である。戻すことは、生産性が低下しかつ振動発生などの虞がある。そこで、下流側搬送工程Ｔｒ２（Ｔｒ２１）は遅れながらも続行されていることから、上流側サーボ搬送装置３０Ｕ側では制御上は工程位相ｔｉに従いつつも上流側搬送工程Ｔｒ３（Ｔｒ３１、Ｔｒ３２）を一時的に減速（低速化）運転できるように形成してある。

つまり、下流側搬送工程Ｔｒ２（Ｔｒ２１）の進行によりワーク３５が下型１７から離れるのを待つ。この減速率や減速時間も、差分△ｔｓａ１（＝ｔｓ１−ｔａ１）の大きさに比例的な値に設定可能である。なお、上流側搬送工程遅延化補正は、この減速方法に限定されない。例えば、一時的に１回乃至数回だけ搬送装置を途中停止させる方法である。

この上流側搬送工程遅延化補正によりワーク搬入工程Ｔｒ３を減速運転している間に、下流側の搬送位置Ｘｉが当該工程位相ｔｓｉに対応する状態（Ｘｓｉ）に戻る方向に移行する事象を巧みに利用する。つまり、下流側搬送工程Ｔｒ２（Ｔｒ２１）の遅れ状態が自動的に解消される。すなわち、上流側搬送工程遅延化補正解除指令手段（６１，６３）は、ワーク搬出工程（Ｔｒ２１）の遅れが解消（△ｔｓａ１≦△ｔ１）されたことを確認した場合（ＳＴ６７でＮＯ）に解除指令する（ＳＴ６９）。なお、この上流側搬送工程遅延化補正解除指令手段は、第１の実施形態の場合と同様に干渉領域脱出確認手段（６１、６３）から形成してもよい。

この解除指令を受けた場合（図１１のＳＴ８３でＮＯ）は、上流側サーボ搬送装置３０Ｕ側の復帰処理制御手段（６１、６３）が減速運転を解除（ＳＴ８５）し、通常搬送運転制御手段（６１、６３）による通常搬送運転（ＳＴ８２）に戻す。

図９の下流側サーボ搬送装置３０Ｄおよび図１１の上流側サーボ搬送装置３０Ｕに関して、工程位相ｔｉがｔｎ（＝３５９．９）に至と当該１サイクルは終了する（図９のＳＴ７０でＹＥＳ、図１１のＳＴ８６でＹＥＳ）。

かかる実施の形態では、サーボプレス１０（スライド１２）の昇降工程および下降工程が順調でも、図３（Ａ）に示す下流側の空搬入工程Ｔｒ１（Ｔｒ１１または／およびＴｒ１２）が遅れた結果として間接的にあるいは空搬出工程Ｔｒ２自体の遅れにより直接にワーク搬出工程Ｔｒ２（Ｔｒ２１）が遅れる事態が発生すると、上流側のワーク搬入工程（Ｔｒ３）が順調であれば下型１７上で上流側サーボ搬送装置３０Ｕの先端部と下流側サーボ搬送装置３０Ｄの最後部とが干渉してしまう。かかる場合に、ワーク搬入工程（Ｔｒ３）を減速（遅速化）しつつ下流側サーボ搬送装置３０Ｄのワーク搬出工程（Ｔｒ２）が進みかつその後端部が下型１７からＸ方向に脱出するのを待ち、その後にワーク搬入工程（Ｔｒ３）を通常の下降工程に戻す。

つまり、任意のサーボプレス１０を挟み配設された上流側サーボ搬送装置３０Ｕとその下流側サーボ搬送装置３０Ｄとを局部的な個別管理方式により下流側サーボ搬送装置３０Ｄに起因する上流側サーボ搬送装置３０Ｕとの速度ミスマッチを自動的に補正することで、搬送工程間の干渉を確実に防止することができる。

しかして、この実施の形態によれば、第１の実施形態の場合と同様な効果を奏することができることに加え、さらに一段と両側サーボ搬送装置３０Ｕ，３０Ｄ間の干渉を確実に防止できる。

なお、サーボプレス１０のスライド上昇工程の遅速化および下降工程の遅速化が起こり難い条件下（例えば、サーボプレス１０の容量の大きさに対して負荷が非常に小さい場合）では、サーボプレス１０側との相互間補正を行なわず上・下流側サーボ搬送装置３０Ｕ，３０Ｄ間の補正のみでサーボプレスラインを運転することもできる。したがって、適応範囲を一段と拡大できる。

本発明は、サーボプレスとサーボ搬送装置（乃至ワーク）との干渉を確実に防止できかつ生産性を最大限としてプレス運転することができるサーボプレスラインの提供に大きく貢献できる。

本発明の第１の実施形態を説明するためのブロック図である。 同じく、スライドモーション情報に基づく通常プレス運転制御および搬送モーション情報に基づく通常搬送制御を説明するためのタイミングチャートである。 同じく、サーボプレスのスライドモーションとサーボ搬送装置の搬送モーションとのタイミング関係を説明するための図である。 同じく、上流側サーボ搬送装置に関する通常搬送運転制御およびスライド下降工程に対する遅速化補正指令を説明するためのフローチャートである。 同じく、上流側サーボ搬送装置の搬送工程の遅れ判別方法を説明するためのタイミングチャートである。 同じく、サーボプレスの通常プレス運転制御、スライド下降工程の遅延化補正制御および下流側サーボ搬送装置への搬送工程の遅延化補正指令を説明するためのフローチャートである。 同じく、上流側サーボプレスのスライド上昇工程の遅れ判別方法を説明するためのタイミングチャートである。 同じく、下流側サーボ搬送装置の通常搬送運転制御および搬送工程の遅延化補正制御を説明するためのフローチャートである。 本発明の第２の実施形態に係る下流側サーボ搬送装置の通常搬送運転制御および上流側サーボ搬送装置への搬送工程遅速化補正指令を説明するためのフローチャートである。 同じく、下流側サーボ搬送装置の搬送工程の遅れ判別方法を説明するためのタイミングチャートである。 同じく、下流側サーボ搬送装置の通常搬送運転制御および搬送工程の遅延化補正制御を説明するためのフローチャートである。 本願発明および従来例に係るサーボプレスラインの基本的な構成を説明するための図である。 同じく、サーボ搬送装置の基本的な搬送工程を説明するための図である。

符号の説明

１０ サーボプレス
１２ スライド
２１ プレスモータ
２２ エンコーダ
２３ エンコーダ（クランク角度検出手段…スライド位置検出手段）
２５ プレスコントローラ
３０ サーボ搬送装置
３５ ワーク
５１ 搬送モータ
５２ エンコーダ（搬送位置検出手段）
５５ 搬送コントローラ
６０ 上位コントローラ
６１ 統括制御部（通常プレス運転制御手段、通常搬送運転制御手段、スライド位置検出手段、スライド上昇工程遅れ判別手段、下流側搬送工程遅延化補正制御手段、搬送位置検出手段、上流側搬送工程遅れ判別手段、スライド下降工程遅延化補正制御手段）
６２ 記憶部
６３ 制御メモリ（通常プレス運転制御手段、通常搬送運転制御手段、スライド位置検出手段、スライド上昇工程遅れ判別手段、下流側搬送工程遅延化補正制御手段、搬送位置検出手段、上流側搬送工程遅れ判別手段、スライド下降工程遅延化補正制御手段）
６４ 情報メモリ
６４Ａ 第１の情報記憶手段
６４Ｂ 第２の情報記憶手段
７０ 表示操作部

Claims (4)

1. サーボプレスとサーボ搬送装置とをワークの搬送方向に交互に配設したサーボプレスラインの運転方法であって、
   スライドモーション情報に基づく工程位相を進行させつつ前記サーボプレスのスライド位置を工程位相に対応する目標スライド位置に合致させる通常プレス運転を行ないかつ搬送モーション情報に基づく該工程位相と共通の工程位相を進行させつつ前記サーボ搬送装置の搬送位置を工程位相に対応する目標搬送位置に合致させる通常搬送運転を行ない、
   スライド上昇時の現在スライド工程位相とスライドモーション情報を参照して求めた当該時の実際スライド位置に対応する見掛工程位相とを用いてスライド上昇工程が遅れ方向状態にあると判別できた場合に当該サーボプレスの下流側サーボ搬送装置の搬送工程を通常搬送運転の場合よりも遅延化する補正を行ない、
   スライド下降時の現在搬送工程位相と当該サーボプレスの上流側サーボ搬送装置に係る搬送モーション情報を参照して求めた当該時の実際搬送位置に対応する見掛工程位相とを用いて上流側搬送工程が遅れ方向状態にあると判別できた場合に当該サーボプレスのスライド下降工程を通常プレス運転の場合よりも遅延化する補正を行なう、
   サーボプレスラインの運転方法。
2. サーボプレスとサーボ搬送装置とをワークの搬送方向に交互に配設したサーボプレスラインの運転制御装置であって、
   工程位相と目標スライド位置とを対応させたスライドモーション情報を記憶する第１の情報記憶手段と、
   この第１の情報記憶手段に記憶されたスライドモーション情報に基づき工程位相を進行させつつ前記サーボプレスのスライド位置を現在スライド工程位相に対応する目標スライド位置に合致させるように通常プレス運転制御する通常プレス運転制御手段と、
   スライドモーション情報に係る工程位相と共通の工程位相と目標搬送位置とを対応させた搬送モーション情報を記憶する第２の情報記憶手段と、
   この第２の情報記憶手段に記憶された搬送モーション情報に基づく工程位相を進行させつつ前記サーボ搬送装置の搬送位置を現在搬送工程位相に対応する目標搬送位置に合致させるように通常搬送運転制御する通常搬送運転制御手段と、
   前記サーボプレスの実際のスライド位置を直接または間接的に検出するスライド位置検出手段と、
   通常プレス運転制御中のスライド上昇時における現在スライド工程位相とスライドモーション情報を参照して求めた当該時に検出された実際のスライド位置に対応する見掛工程位相とを用いてスライド上昇工程が遅れ方向状態にあるか否かを判別するスライド上昇工程遅れ判別手段と、
   スライド上昇工程が遅れ方向状態にあると判別された場合に当該サーボプレスの下流側に配設されたサーボ搬送装置の搬送工程を通常搬送運転制御の場合よりも遅延化させるための補正制御を実行する下流側搬送工程遅延化補正制御手段と、
   前記サーボ搬送装置の前記搬送方向の実際の搬送位置を直接または間接的に検出する搬送位置検出手段と、
   通常プレス運転制御中のスライド下降時における現在搬送工程位相と当該サーボプレスの上流側に配設されたサーボ搬送装置に係る搬送モーション情報を参照して求めた当該時に検出された実際の搬送位置に対応する見掛工程位相とを用いて上流側の搬送工程が遅れ方向状態にあるか否かを判別する上流側搬送工程遅れ判別手段と、
   上流側搬送工程が遅れ方向状態にあると判別された場合に当該サーボプレスのスライド下降工程を通常プレス運転制御の場合よりも遅延化させるための補正制御を実行するスライド下降工程遅延化補正制御手段と、
   を設けた、サーボプレスラインの運転制御装置。
3. 前記スライド上昇工程遅れ判別手段が前記現在スライド工程位相と当該時に検出された実際のスライド位置に対応する前記見掛工程位相との差が第１の設定位相範囲を逸脱した場合にスライド上昇工程が遅れ方向状態にあると判別し、かつ上流側搬送工程遅れ判別手段が前記現在搬送工程位相と当該時に検出された実際の搬送位置に対応する前記見掛工程位相との差が第２の設定位相範囲を逸脱した場合に上流側の搬送工程が遅れ方向状態にあると判別するものとされている、請求項２記載のサーボプレスラインの運転制御装置。
4. 前記サーボプレスの下流側に配設されたサーボ搬送装置に関して検出された実際の搬送位置と前記第２の情報記憶手段に記憶された搬送モーション情報中の当該時工程位相に対応する目標搬送位置とを用いて下流側搬送工程が遅れ方向状態にあるか否かを判別する下流側搬送工程遅れ判別手段と、
   下流側搬送工程が遅れ方向状態にあると判別された場合に当該サーボプレスの上流側に配設されたサーボ搬送装置の上流側搬送工程を通常搬送運転制御の場合よりも遅延化する補正制御を行なう上流側搬送工程遅延化補正制御手段と、
   を設けた、請求項２または３記載のサーボプレスラインの運転制御装置。

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