JPH08224246A - 医療用マニピュレータ - Google Patents
医療用マニピュレータInfo
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- JPH08224246A JPH08224246A JP7033884A JP3388495A JPH08224246A JP H08224246 A JPH08224246 A JP H08224246A JP 7033884 A JP7033884 A JP 7033884A JP 3388495 A JP3388495 A JP 3388495A JP H08224246 A JPH08224246 A JP H08224246A
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Abstract
が、術部とマニピュレータの間の力の情報を得られるよ
うにし、マスタースレーブ方式の手術用マニピュレータ
の操作性を向上させることにある。 【構成】本発明は、術者が操作するマスタ操作手段2
と、医療器械4を保持し前記マスタ操作手段の操作に追
従した動きを行うスレーブマニピュレータ1とを有する
医療用マニピュレータにおいて、前記医療器械4及びス
レーブマニピュレータ2の少なくとも一方に作用する力
量を検出する少なくとも1つの力量検出手段27と、前
記力量検出手段27により検出された力量に基づく力量
を発生しこの力量を前記マスタ操作手段2に付与する少
なくとも1つのアクチュエータ手段47とを備える。こ
れによれば、術者があたかも直接に医療器械1を扱って
いるような操作感を術者に与える。
Description
いて体腔内の観察や処置のための内視鏡等の手術に供す
る器械を操作する医療用マニピュレータに関する。
孔を通じて内視鏡や処置具などの医療器械を体腔内へ経
皮的に挿入し、マニピュレータによりそれらの医療器械
を操作しながら内視鏡下での処置を行う経皮的内視鏡下
外科手術が知られている。こうした術式は大きな切開を
要しない低侵襲なものとして胆のう摘出手術や肺の一部
を摘出して除去するなどの手術の場合に適する。この種
の内視鏡下外科手術では一般的に体壁に第1の挿入孔を
開け、これを通じて内視鏡を体腔内に挿入して体腔内を
観察する。また、第2、第3の挿入孔を体壁に開け、こ
れらを通じて鉗子等の医療器械を体腔内に挿入し、術者
が手術を行う。このように内視鏡下手術では一般の開腹
手術では必要ない内視鏡を保持する術者が手術を行う術
者の他に必要である。そこで、内視鏡を保持するスコー
プホルダーが提案されている。
療器械が体壁に設けられた挿入孔の位置により内視鏡や
鉗子等の手術に供する器械はその姿勢が拘束されるた
め、術者の処置中の態勢が不自然になることが多い。そ
こで、手術中の術者の姿勢に無理がないように、特開平
6−30896号公報や、特願平6−260285号の
未公開出願ではマスターマニピュレータを術者が操作す
ることにより、マスターマニピュレータの動きに追従し
て動き、かつ術野にアクセス可能なスレーブマニピュレ
ータをコントロールして前記医療器械を遠隔的に操作し
て手術を行うマスタースレーブ方式の手術用マニピュレ
ータが開示されている。
のマスタースレーブ方式の手術用マニピュレータでは手
術用器械を術者が直接的に操作するものではなく、スレ
ーブマニピュレータに医療器械を保持し、マスターマニ
ピュレータによる遠隔的な制御によって制御されるた
め、医療器械と生体部位との接触状態は内視鏡の画像を
みて判断するしかなく、過大な力が生体にかからないよ
うに慎重な操作を行わなければならないから、この点に
おいて、術者の作業性を著しく損なうものである。
ことにより微小な腫瘍などの有無を確認する、『触診』
が行なわれているが、マスタースレーブ方式の手術用マ
ニピュレータでは患部と医療器械との接触力量が術者自
身が感じることができないので、『触診』は不可能なも
のであるとされている。特開平6−30896号公報で
は振動によりスレーブマニピュレータに取り付けられた
医療器械に加わる力を振動で術者にフィードバックする
ことが提案されている。しかし、この振動による力覚の
フィードバックでは医療器械が受けている力覚を振動に
変換して術者に伝えるため、術者は自然な感覚で作業を
することが出来ない。
で、その目的とするところは術者が違和感を感じずに術
者が、術部とマニピュレータの間の力の情報を得られる
ようにし、マスタースレーブ方式の手術用マニピュレー
タの操作性を向上させることにある。
作するマスタ操作手段と、医療器械を保持し前記マスタ
操作手段の操作に追従した動きを行うスレーブマニピュ
レータとを有する医療用マニピュレータにおいて、前記
医療器械及びスレーブマニピュレータの少なくとも一方
に作用する力量を検出する少なくとも1つの力量検出手
段と、前記力量検出手段により検出された力量に基づく
力量を発生しこの力量を前記マスタ操作手段に付与する
少なくとも1つのアクチュエータ手段とを備える。これ
によれば、術者があたかも直接に医療器械を扱っている
ような操作感を術者に与える。
第1の実施例を説明する。 (構成)図1は経皮的内視鏡下外科手術に用いる医療用
マニピュレータシステムの全体的な構成を概略的に示し
ている。この医療用マニピュレータシステムはスレーブ
マニピュレータ1と、マスタ操作手段としてのマスター
マニピュレータ2と、前記マスターマニピュレータ2の
操作情報により前記スレーブマニピュレータ1の動作を
制御する制御装置3とを備えている。
手術に供するための医療器械4と、これを支持する多自
由度の多関節構造を持ち、各関節には図示しないモータ
ーと位置検出装置を設けてなる移動用マニピュレータ
(ロボット)5を備える。そして、医療器械4は移動用
マニピュレータ5のアーム先端に対して着脱自在に搭載
される。ここでの医療器械4は図3で示すように、立体
観察式の処置用内視鏡6とその左右に配置される一対の
組織操作処置装置(手段)としての一対の把持鉗子7
a,7bとを備える。この内視鏡6における挿入部8と
一対の把持鉗子7a,7bは共通の保護用シース9内に
挿通されて同じ向きで配置されることにより一体的な器
械ユニットとして構成されている。すなわち、一対の把
持鉗子7a,7bはそのアーム部10を前記内視鏡6の
挿入部8に沿わせるとともにその挿入部8の左右位置に
それぞれ隣接して並ぶように配置されている。そして、
図1で示すように、医療器械4のシース9は患者の体壁
aに形成した挿通孔bを通じて体腔cの内部に挿入され
るとともに、前記医療器械4においての内視鏡6と把持
鉗子7a,7bの先端部分は、略同じ向きで体腔c内へ
突き出すようにセットされる。
す内視鏡6の挿入部8の先端側途中部分には自由度が2
の湾曲部11を設けてなり、この湾曲部11は上下湾曲
機構11aと左右湾曲機構11bを備え、それによって
上下方向B1と左右方向B2の2方向に湾曲可能であ
る。これにより内視鏡6の先端部12の向きを上下左右
に変向することができるるようになっている。
の照明窓13と左右一対の観察窓14を設けてなり、こ
の照明窓13から体腔c内の視野に照明光を照射し、視
野内を左右一対の観察窓14を通じて観察する。各観察
窓14の内側にはCCD等の固体撮像素子を備えてなる
撮像ユニットがそれぞれ設置されており、各観察窓14
を通じて得られるそれぞれの視野を撮像する。この撮像
ユニットで撮像された信号はビデオ画像生成装置を介し
て後述するビデオ画像生成装置に伝送され、そのHMD
において内視鏡視野像が表示される。内視鏡6は図示さ
れない光源装置にも接続されている。
に、各把持鉗子7a,7bにおいて、シース9から突き
出すアーム部10の途中でその長手方向の2箇所には湾
曲部15,16が設けられている。基端側の第1の湾曲
部15はC1方向に湾曲し、先端側の第2の湾曲部16
はC2方向への湾曲が行われる。第1の湾曲部15が湾
曲するC1方向と第2の湾曲部16が湾曲するC2方向
とは通常、同一の面内で互いに異なる向きに湾曲するよ
うになっている。シース9から突き出す各アーム部10
はその基端側に設けた回転部17によって自軸まわりの
C3方向の回転も可能なものである。また、把持鉗子7
a,7bのアーム部10の先端には組織操作装置(手
段)として処置作業を行うための一対の把持部材25を
回動可能に設けてなるグリッパ(処置手段)26が設け
られている。
力量検出手段(力覚センサ)として例えば歪みゲージ2
7がそれぞれ貼られて取り付けられている。歪みゲージ
27はグリッパ26による把持力に応じた信号が検出す
る。歪みゲージ27の出力は制御装置3に内蔵された歪
み測定装置に接続されており、グリッパ26に加わる力
量を検出する。
けられており、この駆動部19にはエンコーダ(角度検
出装置)付き電磁モータ(図示しない)を備える。この
電磁モータの駆動力を例えばワイヤー(図示しない)等
によって、前記内視鏡6の湾曲部11の湾曲駆動と、組
織操作装置としての把持鉗子7a,7bの湾曲部15,
16の湾曲駆動、さらにはそのアーム部10の回転駆動
や、グリッパ18の開閉駆動を行う。
ドサイドに設置される支持機構として用いられるもので
あり、次に述べる如く、また、図1で示すように、直動
および回転の自由度を有する複数の軸を備えた多関節ア
ーム構造で構成されている。これは、基部20、水平旋
回方向A1と垂直移動方向A2に動作する第1の動作軸
21、この第1の動作軸21に対して水平方向A3に移
動しかつ自軸周りの旋回方向A4に回転可能な第2の動
作軸22とを備え、さらに第2の動作軸22の先端には
その軸方向に直交した旋回方向A5とその旋回方向A5
の軸に直交する軸まわりの旋回方向A6に回転可能な器
械装着部材23が取り付けられている。また、各動作部
には駆動用モータと動き検出する位置検出装置が組み込
まれている。すなわち、各方向に駆動する電磁モータ等
のアクチュエータ(図示せず)とその回転角を検出する
アブソリュート型エンコーダ(図示せず)および減速機
(図示せず)がそれぞれ設けられている。
器械4のシース9を挿通し、その状態で手術用器械4を
支持するようになっている。内視鏡6と一対の把持鉗子
7a,7bからなる手術用器械4のユニットは移動用マ
ニピュレータ5の先端に設けられた器械装着部材23に
対して着脱可能に取り付けられている。
レータ2は多関節構造をしており、各回転軸には角度検
出装置(位置検出手段)が取り付けられている。角度検
出装置はエンコーダであってもかまわないし、ポテンシ
ョメータであってもよい。そして、マスターマニピュレ
ータ2は移動用マスターアーム31と、これの先端に設
けられたHMD用アーム32及び一対の処置手段操作用
アーム33a,33bとによって構成される操作ユニッ
ト30とを備えている。ここで、移動用マスターアーム
31は操作ユニット30を移動自在に保持する支持装置
であり、操作ユニット30を着脱自在に取り付けてい
る。
部31a,31b,31c,31dを有したリンク機構
から構成されている。つまり、これは手術室の床上に設
置される基台34と、これの軸まわりのD1方向に回転
する回転機構36と、この回転機構36の先端に設けら
れD2方向に揺動するように連結された第1のリンク機
構38と、この第1のリンク機構38の先端に設けられ
D3方向に揺動するように連結された第2のリンク機構
39と、この第2のリンク機構39の先端に設けられD
4方向に回転する回転部40aを備えた部材40とによ
って構成されている。なお、基台34の下部にはロック
/フリーの切り換え可能なキャスター29が設けられて
いる。前記回転機構36には第1のリンク機構38と第
2のリンク機構39の回転の規制とその回転角度の検出
を行う手段が組み込まれている。この位置検出手段によ
る検出データによって移動用マスターアーム31の先端
の位置と向きとが検出可能になっている。
端に設けられるHMD用アーム32と一対の処置手段操
作用アーム33a,33bについて、図1および図2
(b)を参照して説明する。まず、HMD用アーム32
は複数の回転関節61,62を持つアーム63と、この
アーム63の先端に固定された表示手段としてのHMD
(ヘッドマウントディスプレイ)64によって構成され
ている。このアーム63の各回転関節61,62の回転
方向E1,E2は互いに直交する向きにあり、それぞれ
には図示しない位置検出手段としてのエンコーダが設け
られ、これによって前記HMD64の各回転方向E1,
E2の回転量をそれぞれ検出することが可能になってい
る。
bは3つの回転関節71,72,73を持つアームとこ
のアームの先端に設けられた開閉可能な操作用グリッパ
75によって構成されている。各回転関節71,72,
73によってそれぞれF3,F1,F2の3つの方向へ
の動きが可能になっている。また、3つの回転関節7
1,72,73と操作用グリッパ75にはそれぞれ図示
しない位置検出手段としてのエンコーダが設けられ、こ
れによって各回転関節71,72,73の回転角度やグ
リッパ75の開き角度がそれぞれ検出可能になってい
る。なお、左右の処置手段操作用アーム33a,33b
は左右対称の構造をとり、これら両者の構成は同様なも
のである。
に一対の指掛けリング41と把持部材42を備え、この
一対の指掛けリング41は把持部材42の上端に支軸4
3を介して開閉するように枢着されている。一対の指掛
けリング41の開閉量は前記把持部材42の内部に組み
込まれた位置(角度)検出手段としてのエンコーダやポ
テンショメータ等の位置センサによって検出され、この
検出信号は制御装置3に送られるようになっている。
タグラフを構成するリンク部材44を介して同じシリン
ダ連結バー45に連結されている。シリンダ連結バー4
5は処置手段操作用アーム33a,33bにおける中空
アーム部材46内に収納された空気圧シリンダ47に接
続されている。空気圧シリンダ47は制御装置3に接続
された電気量と空気量とが比例する図示しない弁を通
し、図示していないエアコンプレッサに接続されてお
り、これは制御装置3により制御されるようになってい
る。そして、前記力量検出手段により検出された力量に
基づく力量を発生し、この力量を前記マスタ操作手段に
付与するアクチュエータを構成している。なお、前記空
気圧シリンダ47の代わりに、リニヤモーターやボール
ネジと回転駆動用モータを組み合わせて得られる直動式
の駆動器(駆動手段)を用いてアクチュエータを構成し
てもかまわないものである。そして、マスタースレーブ
動作がなされているとき、処置用グリッパ26が患部d
の操作対象物を把持したとすると、歪みゲージ27がそ
のグリッパ26に加わっている力量を検出し、この検出
された信号を第3の制御装置103において計算し、こ
の結果、得られた制御信号を空気圧シリンダ47を制御
する電空比例式の弁に伝達し、その空気圧シリンダ47
より発生させる力量を制御する。この制御により術者7
8の指先に操作用グリッパ75の指掛けリング41に、
前記処置用グリッパ26に加わっている力量に相応した
力が伝達され、これにより、術者78はあたかも直接医
療器械4を扱っているような操作感を受けるようにな
る。この制御状態を力覚フィードバック制御状態と呼ぶ
こととする。
ク線図を図6に示す。ただし、簡単のため、処置作用グ
リッパ25と操作用グリッパ75との制御系についての
み記す。また、これ以外の制御系は一般のマスタースレ
ーブ方式のロボットの制御と同じである。
構成されており、また、少なくとも一方のグリッパ75
における把持部材42にはモード選択手段として、マス
タースレーブの動作の開始と終了を指示するためのスイ
ッチ48と、スレーブマニピュレータ1の回転A6を制
御するためのスイッチ49が設けられている。なお、こ
れらの操作モード選択手段としてスイッチ46,47は
グリッパ75の近くのアーム74の部分などのマスター
マニピュレータ2を操作しながら指先で操作できる他の
位置に取り付けてもよい。
具を使用することによって、ベルトを用いることなく術
者78が額を当てるだけてセットされる。つまり、図1
で示すように、前記HMD64には術者78の頭の額に
当接する額当接部79を設け、前記移動用マスターアー
ム31の先端にあるベース部材76にはこれより延びる
支えアーム80を設け、この支えアーム80の先端部に
術者78の背中に当接する背中当接部81を設けてい
る。
スターマニピュレータ2の関連動作を制御するための制
御装置3の構成について説明する。図1で示すように制
御装置3は第1の制御装置101、第2の制御装置10
2、第3の制御装置103の部分からなり、制御対象の
役割分担がなされている。まず第1の制御装置101は
移動用マスターアーム31の各エンコーダと電気的に接
続され、そのエンコーダにより回転角を検出することに
より、移動用マスターアーム31の先端の位置を検出す
ることができる。さらに第1の制御装置101は移動用
マニピュレータ5の各電磁モータとこのモータに付いて
いる位置検出手段のエンコーダとも電気的に接続され、
そのエンコーダで移動量を検出しながらそのモータを駆
動し、移動用マニピュレータ5の先端の位置を決める。
2の各位置検出手段のエンコーダと電気的に接続され、
そのエンコーダの回転角を検出することにより、HMD
64の向きを検出することができる。さらに第2の制御
装置102は駆動部19内に設けられたモータと、この
モータに付いているエンコーダと電気的に接続され、エ
ンコーダで移動量を検出しながらそのモータを駆動でき
るので、指定された方向に処置用内視鏡6の挿入部8に
おける湾曲部11を湾曲させることが可能である。
作用アーム33a,33bの位置検出手段の各エンコー
ダと電気的に接続され、このエンコーダにより回転関節
71,72,73と操作用グリッパ75の回転角を検出
することにより、そのグリッパ75の向きと位置および
開閉角度を検出することができる。さらに第3の制御装
置103は駆動部19内に設けられた処置手段駆動用の
各電磁モータと、このモータに付いているエンコーダと
電気的に接続され、エンコーダで移動量を検出しながら
そのモータを駆動できるので、処置手段としての把持鉗
子7a,7bの位置と方向を決めることが可能である。
各把持鉗子7a,7bのグリッパ18の部分に設けた力
量検出手段としての力センサたる歪みゲージ27でその
グリッパ18の部分に発生する力量を計測しながらその
力量に応じた力量を前記空気圧シリンダ46で発生させ
るように駆動することによって操作用グリッパ75に所
定の反力を発生させることが可能になっている。
図示しないビデオプロセッサによりTV信号に変換さ
れ、HMD64の左目の表示部の例えばLCDにその映
像を表示することが可能になっている。また、右のCC
Dの出力は図示しないビデオプロセッサによりTV信号
に変換され、HMD64の右目の表示部の例えばLCD
にその映像を表示することが可能になっている。したが
って、HMD64を装着した術者78は3次元的(立体
的)に観察することが可能である。 (作用)図5を適宜参照しながら手術用マニピュレータ
システムの機能と動作について説明する。まず、制御装
置3に取り付けられた図示されない操作手段を操作し、
医療器械4の内視鏡6の湾曲部11と組織操作装置とし
て把持鉗子7a,7bの湾曲部15,16を直線の状態
にする。この動作は操作前の湾曲角度検出値を元に駆動
部19に組み込まれたモータをサーボ制御することによ
り行われる。同様の方法で組織操作装置としての各グリ
ッパ75を閉じた状態にする。
れない操作手段を操作し、患者の腹壁aに前もって開け
てある挿入孔bに医療器械4の挿入部の先端を位置合わ
せをする。このときの挿入部先端の位置、つまり挿入孔
bの位置を検出し、制御装置3に記憶する。この後、そ
の挿入部が常に挿入孔bを通るように制御装置3により
制御する。このように制御することによりスレーブマニ
ピュレータ1を患者の挿入孔bに無理な力が加わること
なく動作させることができる。この機能をポイントロッ
クと呼ぶこととする。
着するには額当接部材79に額を当て、背中当接部材8
1に背中を押し当てることにより行う。そして、左手に
左のグリッパ75を持ち、右手に右の操作用グリッパ7
5を持つ。このとき、マスタースレーブのモード選択用
のスイッチ48をオン操作することによってマスタース
レーブ動作が開始可能となる。また、術者78はHMD
64より内視鏡6の映像を立体視することができる。
孔bの座標)をセットした後、制御装置3に取り付けら
れた図示されない操作手段を操作し、医療器械4の挿入
部を患者の体腔c内へその挿入孔bより挿入する。
作を説明する。術者78がスイッチ48を操作しなが
ら、術者78が頭部の位置を変えると、その位置の変化
を移動用マスターアーム31の各軸のエンコーダがこれ
を検知し、第1の制御装置101は移動用マスターアー
ム31の先端位置を計算し、これに対応して内視鏡6の
挿入部8の先端の位置が動くように移動用マニピュレー
タ5の各電磁モータを制御する。また、術者78がスイ
ッチ48を操作しない場合には仮に術者78が動いても
スレーブマニピュレータ1は動作しない。この様に制御
することにより術者78がスレーブマニピュレータ1を
動かしたいと思ったときのみ、スレーブマニピュレータ
1を動作させることができる。
アーム32のエンコーダが、この動きを検出し、第2の
制御装置102はHMD64の回転E1、E2と、内視
鏡6の湾曲B1,B2が1対1に対応して動くようにそ
の駆動部19内の図示しないエンコーダ付きモータを制
御する。これらにより内視鏡6の位置及び向きが術者7
8の頭の位置及び向きに対応して動くので、術者78は
頭の位置や向きを変えることによって患部dに内視鏡6
を向けるように移動させることができ、また、様々な角
度から患部dを観察することが可能になる。
ときの動作を説明する。術者78が左右の操作用グリッ
パ75の位置を変えたり、そのグリッパ75を開閉させ
たときの動きを処置手段用操作アーム33a,33bの
各軸に設けられたエンコーダが検知し、第3の制御装置
103は左右の処置手段操作用アーム33a,33bの
回転F1,F2,F3と、把持鉗子7a,7bの回転C
1,C2,C3がそれぞれ1対1に対応し、また、操作
用グリッパ75の開閉F4が、把持鉗子7a,7bの開
閉C4の開閉量と一致して動作するように医療器械4の
駆動部19内の図示しないエンコーダ付きモータを制御
する。すなわち、術者78がスイッチ48を操作しなが
ら、操作用グリッパ75を操作すると、それの位置(角
度)検出手段の出力値を制御装置3の第3の制御装置1
03が取り込み、その動作量を検出し、それを指示入力
とし、把持鉗子7a,7bの処置用グリッパ26の動き
をサーボ制御する。これにより術者78が自分の腕を動
かすだけで組織操作装置としての把持鉗子7a,7bの
動作のコントロールが行える。術者78がスイッチ48
を操作しない場合にはそのマスタースレーブ動作がなさ
れない。
き、処置用グリッパ26が患部dの操作対象を把持した
とすると、歪みゲージ27がそのグリッパ26に加わっ
ている力量を検出する。検出された信号は第3の制御装
置103において計算され、空気圧シリンダ47を制御
する電空比例式の弁に伝達され、その空気圧シリンダ4
7より発生させる力量を制御する。この制御により術者
78の指先に操作用グリッパ75の指掛けリング41
に、前記処置用グリッパ26に加わっている力量に相応
した力が伝達され、これにより、術者78はあたかも直
接医療器械4を扱っているような操作感を受ける。した
がって、自然な感覚でマスタースレーブ方式の手術用マ
ニピュレータの操作ができる力覚フィードバック制御状
態が得られる。
い場合には術者78が操作用グリッパ75を操作して処
置用グリッパ26は追従動作しないようになっている。
しかし、術者78がスイッチ48の操作を中止したとき
に、空気圧シリンダ47より発生させている力を急にゼ
ロにすると、術者78に突然の力の変化を与えることに
なり違和感を術者78に与えてしまう。また、空気圧シ
リンダ47が発生させている力が大きい場合、このよう
な急激な力の変化を与えることは操作性を損なわせてし
まう。
の操作を中止したときには、グリッパ75はスイッチ4
8の操作が中止される直前の開閉角を維持する様にサー
ボ制御する。これにより、処置用グリッパ26は組織を
把持した状態で保持されることになる。このとき、歪み
ゲージ27はそのグリッパ26に加わっている力の検出
を続け、検出された信号は制御装置3において計算さ
れ、空気圧シリンダ47を制御する電空比例式の弁に伝
達され、空気圧シリンダ47より発生させる力の制御を
続ける。また、このとき、スイッチ48の操作が中止さ
れたときの歪みゲージ27の出力に基づき、空気圧シリ
ンダ47を制御してもよい。この制御状態をウエイティ
ング制御状態と呼ぶことにする。
7a,7bの動きが1対1に対応する。また、術者78
はHMD64の映像を観察しながら、例えば右の把持鉗
子7aで患部を押さえ、左の把持鉗子7aで患部の剥離
を行うなどの動作が可能である。
操作を再開したときには、マスターマニピュレータ2の
操作用グリッパ75の開閉角度と、スレーブマニピュレ
ータ1の処置用グリッパ26の開閉角度とが一致してお
らず、その操作用グリッパ75の一対の指掛けリング4
1を動かそうとしてもその回動許容角度範囲を超えてし
まい動作させられないという不具合が生じる可能性があ
る。
48を操作再開したときにも、すぐにはバイラテラル動
作を再開させず、先に説明したウエイティング制御状態
を続け、マスターマニピュレータ2の操作用グリッパ7
5の開閉操作角度と、処置用グリッパ26の開閉角度が
一致したときより、前述した力覚フィードバック制御状
態を再開させる。
ードバック制御を中断、再開したときにも術者78や患
者に急激な力の変化を与えることの無い手術用マニピュ
レータの制御が行える。
ュレータ2の操作用グリッパ75の近くにそのグリッパ
75を操作しなららその手の指先で操作できる位置にも
設けられている。しかし、力覚フィードバック制御状態
のときに、そのスイッチ49を操作すると、把持部材4
2を把持している手の指先の位置のズレ、力加減の変化
が起こり、操作用グリッパ75の操作に影響が生じる可
能性がある。
きに、スイッチ49が操作されたときはウエイティング
制御にし、そのスイッチ手段49の操作を終了した場合
は、マスターマニピュレータ2の回転軸の開閉角度と、
グリッパの開閉角度が一致したときより、力覚フィード
バック制御状態を再開させる。このように制御すること
により、スイッチ手段49を操作すると、グリッパ75
を操作している指先の位置のズレ、力加減の変化による
操作用グリッパ75の操作に影響が生じる可能性がなく
容易に手術用マニピュレータの操作を行うことができ
る。
の他のものでも構わないし、複数の機能を持っていた
り、複数のスイッチ手段が配置されていても制御の内容
は同様である。 (効果)本実施例の効果としては、以下に示す通りであ
る。まず、スレーブマニピュレータ1を患者の挿入孔b
に無理な力が加わることなく動作させることができる。
術者78がスレーブマニピュレータ2を動かしたいと思
ったときのみ、そのスレーブマニピュレータ2を動作さ
せることができる。内視鏡6の視野を動かしたいと思っ
たときのみ、その内視鏡6の湾曲機構を動作させ視野を
変化させることができる。術者78が組織操作装置を動
かしたいと思ったときのみ、その組織操作装置をマスタ
ースレーブ動作させることができる。術者78があたか
も直接医療器械4をあつかっているような操作感を術者
78に与えることができる。また、自然な感覚でマスタ
ースレーブ方式の手術用マニピュレータの操作ができ
る。力覚フィードバック制御を中断、再開したときにも
術者78や患者に急激な力の変化を与えることの無い手
術用マニピュレータの制御が行える。スイッチ手段操作
をしたときに生じる、指先の位置のズレ、力加減の変化
がグリッパ操作に影響せず容易に手術用マニピュレータ
の操作を行うことができる。また、グリッパ部のみを力
帰還させるため反応速度の速い制御が行える。
タを操作手段としたが、スレーブマニピュレータ、手術
用器械を操作することができる入力装置であればどのよ
うなものでも使用することができる。スレーブマニピュ
レータがないシステムにおいても本発明は利用できる。
また、医療器械においては、複数の装置を一体にしたも
のを本実施例では用いているが、医療器械が組織操作装
置のみでもよいし、内視鏡装置のみでもよい。
ータ2を離れて直接に患者に処置を施す必要ができたと
きには、術者78は額当接部材79から額を離し、背中
当接部材81から背中を離すだけで、術者78が容易に
マスターマニピュレータ2から離れることができる。 <第2の実施例>図1および図7を参照して、本発明の
第2の実施例を説明する。 (構成)この第2の実施例においてのマスターマニピュ
レータ2は前記第1の実施例のものの構成に加えて、そ
のマスターマニピュレータ2の回転関節71,72,7
3には位置(角度)検出装置としてのエンコーダの他
に、駆動用のモータを設ける。この各モータは制御装置
3の第3の制御装置103により後述する如く制御され
る。
把持鉗子7を示したものである。これも前記第1の実施
例のものと同様の構成であるが、ここではそのアーム5
1に2つのアーム部52,53を設け、その間には関節
部54,55を設けている。ここでのアーム部52,5
3の長さをLa、Lbとする。そして、最先端のアーム
部52の部分にはこれに加わる力量を検出する力覚検出
手段56が取り付けられている。この力覚検出手段56
としては様々な構造のものが考えられるが、この実施例
ではアーム部52の部分に対向する両表面に貼り付けら
れた2個の歪みゲージ58a,58bからなる。歪みゲ
ージ58a,58bは別々に歪み量を測定する。そし
て、この力覚検出手段56は前述した制御装置3の第3
の制御装置103に接続され、後述する如く制御される
ようになっている。また、この把持鉗子7は前記マスタ
ーマニピュレータ2の回転関節71,72,73に対応
して構成されている。その他の構成については第1の実
施例と同様であるため省略する。 (作用)本実施例の動作について説明する。まず、歪み
ゲージ58a,58bの歪み量の評価法について説明す
る。歪みゲージ58a,58bによれば、アーム部52
に架かる圧縮量、引張量、及びアーム部52に架かる関
節部54の湾曲方向のたわみ量を測定することができ
る。アーム部52を圧縮した場合には、歪みゲージ58
a,58bは同一方向に変形するため、その出力変化量
は同一量同一方向に出力変化する。また、アーム部52
がたわんだ場合には歪みゲージ58a,58bは同一量
で逆方向に出力が変化する。よって、歪みゲージ58
a,58bの出力と歪みゲージ58a,58bの出力の
和をとると、図7(b)でのアーム部52の軸方向に架
かる力F1を検出できる。また、歪みゲージ58a,5
8bの出力の差をとると、アーム部52の軸方向に垂直
にかかる力F2を検出できる。なお、図7(b)ではそ
の組織操作装置に架かる力をベクトル表示して示す。
2×Laで計算される。また、関節部55に架かるモー
メントM55は、F1×sinθ×Lbで計算される。こ
の計算によって求められたM54に比例したトルクを発生
させるように対応する各マスターマニピュレータ2のモ
ータをそれぞれ制御する。
織操作装置のアーム51に加わっている力があたかも術
者自身の腕に加わっているかのように力量を感じること
ができる。その他の制御については、第1の実施例と同
様であるため、その説明を省略する。
効果の他に、術者が組織操作装置のアームに加わってい
る力が、あたかも術者自身の腕に加わっているかのよう
に力量を感じることができる。また、それにより、術者
が力量を感じながら医療用マニピュレータを操作できる
ため医療用マニピュレータの操作性が向上するというこ
とがある。また、本実施例ではマスターマニピュレータ
を操作手段としたが、スレーブマニピュレータ、医療器
械を操作することができる入力装置であればどのような
ものでも使用することができる。スレーブマニピュレー
タがないシステムにおいても本発明は利用できる。ま
た、医療器械においては、複数の装置を一体にしたもの
を本実施例では用いているが、医療器械が組織操作装置
のみでもよいし、内視鏡装置のみでもよい。 <第3の実施例>図8ないし図10を参照して、本発明
の第3の実施例を説明する。 (構成)この第3の実施例において前述した第1の実施
例と同様の構成のものは繰り返しての説明を省略する。
レータ2のうち、術者の右腕によって操作される部分で
ある腕操作部90の拡大図を示す。この腕操作部90に
は関節部91a〜91dがある。各関節部91a〜91
dにはそれぞれ角度(位置)検出手段としてエンコーダ
92a〜92dが取り付けられており、また関節部91
b〜91dには同時にトルク発生手段としてモータ93
b〜93dが取り付けられている。これらのエンコーダ
92a〜92dとモータ93b〜93dは前述したよう
な制御装置3に接続され、その各モータ93b〜93d
を制御するようになっている。また、同図中、符号94
は術者が手で持ち操作するグリッパ部である。なお、術
者の左腕により操作されるもう一方の腕操作部は第1の
実施例または第2の実施例と同様の構造を持つ。
操作装置95の拡大図であり、内視鏡装置に対し右側に
あるものである。この組織操作装置95の先端には電気
メスの電極96が取り付けられており、組織を切開する
ことができる。電極96が取り付けられているその根元
には力量検出手段として歪みゲージ97aが取り付けら
れている。また、組織操作装置95はアーム部98aと
98bおよび関節部99a、99b、99cよりなる。
関節部99a、99b、99cは第1の実施例の組織操
作装置と同様の構造を持ち制御できる。
る力覚センサとして歪みゲージ97bが貼られており、
アーム部98bには歪みゲージ97cが貼られている。
そして、これら関節部99a、99b、99cに加わる
モーメントMa、Mb、Mcをセンサ出力より導くこと
が出来る。
ルクを、腕操作部90のモータ93d、93cおよび9
3bにより発生させることにより術者はあたかも実際に
直接操作している様な操作感を得ることが出来る。
る。第1の実施例で説明したウエイティング制御状態に
なるような動作を行った場合、電気メスの電極96が取
り付けられている右腕により操作される部分については
力覚制御フィードバック状態を続け、グリッパ26を有
する左腕のものについては、第1の実施例と同様の制御
を行う。これにより、電気メスの保持状態に関する情報
は常に術者に伝達され、電気メスの操作に注意が払われ
る。
96の操作をあたかも実際の操作を直接行っているかの
ような操作感が得られる。また、術者が常に電気メス9
6に対し加えられている力を感じることが出来るため操
作性を向上させることができる。
タ2を操作手段としたが、スレーブマニピュレータ1や
医療器械を操作することができる入力装置であればどの
ようなものでも使用することができる。スレーブマニピ
ュレータがないシステムにおいても本発明は利用でき
る。また、医療器械においては、複数の装置を一体にし
たものを本実施例では用いているが、医療器械が組織操
作装置のみでもよいし、内視鏡装置のみでもよい。 <第4の実施例>図10を参照して、本発明の第4の実
施例を説明する。 (構成)この第3の実施例において前述した第1の実施
例と同様の構成のものは繰り返しての説明を省略する。
図である。この医療器械4での内視鏡6の先端部12の
側面部分には90度ずれた上と右の位置に力覚センサと
して歪みゲージ101a,101bを取り付ける。な
お、本実施例では歪みゲージを使用したが、内視鏡6の
先端に加わる力量を測定できるものであればどのような
ものでもかまわない。例えば、特開平1−189583
号公報に示されているような圧電式のセンサでもかまわ
ないし、平成6年度にマイクロマシン技術研究成果発表
会予稿集(財)マイクロマシンセンター刊59頁に記載
のある光学式の力覚センサなどが考えられる。
ュレータ2については第1の実施例のものと同様である
が、この実施例で異なる構成は、前述したような図1や
図2(b)で示すHMD用アーム32における回転関節
61,62にそれぞれモータを付設して力量発生装置と
してのアクチュエータを構成する。
する。ここに記載しない動作は第1実施例と同様であ
る。術者78が首を動かすことによりマスターマニピュ
レータ2の回転関節61,62が回動されたとき、これ
に対応して内視鏡6の湾曲部11に組み込まれる上下湾
曲機構11aと左右湾曲機構11bが回動され、内視鏡
6の先端部12の向きを上下左右に変向し、その内視鏡
6により得られる視野の向きを変化させることができ
る。このとき、内視鏡6の先端部12が何らかの障害物
に触れたとすると、それに対応した歪みゲージ101
a,101bが接触圧を感知し、その力量に応じた出力
を制御装置3に出力する。制御装置3はその歪みゲージ
101a,101bの出力に基づき、前記HMDアーム
32における回転関節61,62のモータにトルクを発
生させる。
いる抵抗力を、術者78は自身の首に加わる反力として
感じることができる。このため、術者78は内視鏡6に
加わる力を感知でき、視野の外にある障害物を認識する
ことができて操作性が向上することである。
作手段としたが、スレーブマニピュレータ、医療器械を
操作することができる入力装置であればどのようなもの
でも使用することができる。スレーブマニピュレータが
ないシステムにおいても本発明は利用できる。また、医
療器械においては、複数の装置を一体にしたものを本実
施例では用いているが、医療器械が組織操作装置のみで
もよいし、内視鏡装置のみでもよい。 <第5の実施例>図11ないし図13を参照して、本発
明の第5の実施例を説明する。 (構成)この第5の実施例において前述した第1の実施
例と同様の構成のものは繰り返しての説明を省略する。
ニピュレータ1を示しており、このスレーブマニピュレ
ータ1は前述したように移動方向A1〜A6の自由度を
持つが、各移動軸機構部には図示されない位置センサと
駆動用アクチュエータを備えている。また、スレーブマ
ニピュレータ1の先端における器械装着部材23は特に
移動方向A4,A5,A6の回転軸の交点の位置で動く
が、この器械装着部材23には移動方向A4,A5,A
6の交点に働く力とトルクを検出する6軸力覚センサ1
12が取り付けられている。
が取り付けられるが、本実施例ではその医療器械4の重
心位置が、前記各移動方向A4,A5,A6の回転軸の
交点になるように取り付けられる。
1に取り付けられる6軸力覚センサ112を示す図であ
る。この6軸力覚センサ112はスレーブマニピュレー
タ1に取り付けられる外周部121と、前記医療器具4
を取り付けることが可能な中空部分をもつ内周部122
と、その内周部122と外周部121を接続する3本の
梁123a,123b,123cよりなる。梁123
a,123b,123cには6組の歪みゲージS1〜S
6が貼り付けられている。歪みゲージS1〜S6はそれ
ぞれ梁123a,123b,123cに加わる歪みを測
定する。そして、測定された出力を変換することにより
6軸力覚センサ112に加わる力とトルクを測定するこ
とができる。6軸力覚センサ112は前述した制御装置
3に接続されている。
レータ2は前述した第1の実施例で示したマスターマニ
ピュレータ2と基本的には同様に構成されるが、その移
動用マスターアーム31におけるリンク機構の各回転方
向D1,D2,D3を与える回転軸部31a,31b,
31c,31dに対してアクチュエータ(図示せず)を
それぞれ付加したものである。この各アクチュエータは
前述した制御装置3に接続されることによって制御され
る。 (作用)次に、本実施例の作用について説明する。スレ
ーブマニピュレータ1の移動用マスターアーム31の先
端に医療器械4を取り付けると、6軸力覚センサ112
はその医療器械4の重さを検出する。医療器械4は重心
位置でスレーブマニピュレータ1に固定されていること
により、医療器械4の重さはスレーブマニピュレータ1
の姿勢によらず、Fw=(Fx0 2 +Fy0 2 +Fz0
2 )1/2 で表される。ここで、FxはA6軸に垂直の方
向に加わる力、FyはFxとA6軸に垂直な方向に加わ
る力、FzはA6軸方向に加わる力である。図13はそ
のスレーブマニピュレータ1の各回転角とのA1〜A6
軸の関係を示した図である。
x、Fy、Fzは、以下の変換式によりA1〜A3軸に
平行な力に変換でき、スレーブマニピュレータ1の移動
用マスターアーム31の先端に加わる力を検出できる。
A1軸には常に重力により医療器具4の重さをオフセッ
トしてある。
し、手術開始時に設定したポイントロック点がずれた
り、医療器械4が体腔c内の臓器に接触したときには6
軸力覚センサ112の出力に変化がおこる。検出された
6軸力覚センサ112の出力は制御装置3で上記の変換
を行い、A1〜A3軸に加わっている力FA1〜FA3に変
換される。
に加わり、FA3に比例した力が術者の前方から後方に加
わる様にこれに対応したアクチュエータを制御する。ま
た、FA2に比例した力をこれに対応したアクチュエータ
から発生させる。
ーブマニピュレータ1に加わっている力をあたかも自分
に加わっている力の様に感じることができる。本実施例
の効果としては、術者がスレーブマニピュレータに加わ
る力を感知できることにより、医療器械を体腔内に挿入
する挿入孔に無理な力がかかったときや、医療器械が障
害物(体腔外の器具や体腔内の臓器)に接触したときに
術者はその力を抵抗力として感じることができ、これに
より患者やスレーブマニピュレータに大きな力が加わる
ことが防止できる。これにより、よりスムーズに術者は
スレーブマニピュレータを操作できるようになる。 [付記] 1.術者が操作するマスタ操作手段と、医療器械を保持
し前記マスタ操作手段の操作に追従した動きを行うスレ
ーブマニピュレータとを有する医療用マニピュレータに
おいて、前記医療器械及びスレーブマニピュレータの少
なくとも一方に作用する力量を検出する少なくとも1つ
の力量検出手段と、前記力量検出手段により検出された
力量に基づく力量を発生しこの力量を前記マスタ操作手
段に付与する少なくとも1つのアクチュエータ手段とを
備えることを特徴とした医療用マニピュレータ。
マニピュレータ操作手段と、術野にアクセスするように
設置され前記マニピュレータ操作手段の操作に追従した
動きを行うスレーブマニピュレータと、前記マニピュレ
ータ操作手段に取り付けられた医療器械操作手段と、前
記スレーブマニピュレータにより保持され前記医療器械
操作手段の操作に追従した動きを行う医療器械と、前記
医療器械に働く力量を検出する検出手段と、前記医療器
械操作手段に取り付けられ力量を発生させるアクチュエ
ータ手段と、前記検出手段により検出された力量に基づ
く力量を前記アクチュエータ手段に発生させる制御手段
とを備えたことを特徴とした第1項に記載の医療用マニ
ピュレータ。
段が前記医療器械の先端に取り付けられた組織アクセス
部に加わる力量を検出する先端力量検出手段であり、前
記医療器械操作手段に取り付けられたアクチュエータ手
段が前記組織アクセス部の操作を行う先端操作部に取り
付けられていることを特徴とする第2項に記載の医療用
マニピュレータ。
の一部または全てが機械的に同一構造を持つことを特徴
とする第1〜3項に記載の医療用マニピュレータ。 5.前記医療器械が組織を把持もしくは組織を回収する
ためのグリップ手段であることを特徴とする第1〜3項
に記載3の医療用マニピュレータ。
を特徴とする第1〜3項に記載の医療用マニピュレー
タ。 7.前記力センサーが歪みゲージであることを特徴とす
る第6項に記載の医療用マニピュレータ。
あることを特徴とする第6項に記載の医療用マニピュレ
ータ。 9.前記力センサーが圧電式力センサーであることを特
徴とする第6項に記載の医療用マニピュレータ。
であることを特徴とする第6項に記載の医療用マニピュ
レータ。 11.前記検出手段が多軸力覚センサであることを特徴
とする第1項に記載の医療用マニピュレータ。
を用いていることを特徴とする第11項に記載の医療用
マニピュレータ。 13.前記多軸力覚センサが、光学式多軸力覚センサで
あることを特徴とする第11項に記載の医療用マニピュ
レータ。
力覚センサがであることを特徴とする第11項の記載の
医療用マニピュレータ。 15.前記医療器械に少なくとも1つ以上の内視鏡装置
が含まれることを特徴とする第1項または第2項に記載
の医療用マニピュレータ。
スタ操作手段を操作する術者があたかも直接に医療器械
を扱っているような操作感が得られ、自然な感覚でマス
タースレーブ方式の医療用マニピュレータを操作するこ
とができる。このことにより生体に無意識に過大な力を
加えてしまうことがなく、また、操作感がよくマスター
スレーブマニピュレータを容易に操作することができ
る。
ータシステムの全体的な構成を概略的に示した説明図。
(b)はそのマスタ操作手段の機構説明図。
ー図。
の制御ブロック線図。
の斜視図。
ュレータの部分の斜視図。
レータの部分の斜視図。
ピュレータの部分の斜視図。
ピュレータの移動用部分のマニピュレータの斜視図。
その6軸力覚センサの側断面図。
レータの各回転角とのA1〜A6軸の関係を示した説明
図。
ータ、3…制御装置、4…手術器械、5…移動用マニピ
ュレータ(ロボット)、6…内視鏡、7a,7b…把持
鉗子、26…グリッパ(処置手段)、27…歪みゲー
ジ、31…移動用マスターアーム、32…HMD用アー
ム、33a,33b…処置手段操作用アーム、41…指
掛けリング、42…把持部材、47…空気圧シリンダ、
64…HMD、75…グリッパ。
Claims (1)
- 【請求項1】術者が操作するマスタ操作手段と、医療器
械を保持し前記マスタ操作手段の操作に追従した動きを
行うスレーブマニピュレータとを有する医療用マニピュ
レータにおいて、前記医療器械及びスレーブマニピュレ
ータの少なくとも一方に作用する力量を検出する少なく
とも1つの力量検出手段と、前記力量検出手段により検
出された力量に基づく力量を発生しこの力量を前記マス
タ操作手段に付与する少なくとも1つのアクチュエータ
手段とを備えることを特徴とした医療用マニピュレー
タ。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP7033884A JPH08224246A (ja) | 1995-02-22 | 1995-02-22 | 医療用マニピュレータ |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP7033884A JPH08224246A (ja) | 1995-02-22 | 1995-02-22 | 医療用マニピュレータ |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH08224246A true JPH08224246A (ja) | 1996-09-03 |
Family
ID=12398958
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP7033884A Pending JPH08224246A (ja) | 1995-02-22 | 1995-02-22 | 医療用マニピュレータ |
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